求旋转中心算法! [问题点数:50分]

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蓝花 2016年1月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第三
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蓝花 2016年1月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第三
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相机标定原理
1 相机标定的目的 建立相机成像的几何模型 得到物体从三维世界映射到相机成像平面的变换矩阵,这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参。 校正透镜畸变 由于透镜的制造工艺(球面透镜),会使成像产生多种形式的畸变,通过标定计算畸变系数来校正各种像差 2 相机标定原理 上面提到,相机标定的目的之一是为了建立物体从三维世界到成像平面上各坐标点的对应关系,所以首先我们需要定义这样几个坐...
相机标定(Camera calibration)原理、步骤
相机标定(Camera calibration)原理、步骤author@jason_ql http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个<em>求</em>解参数的过程就称之为相机标定(或摄
手眼标定之9点法
写在前面由于涉及到公司的一些内容,本文仅做方法和思路记录,请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定,所谓二维,即工作平面限制在一个平面上,常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作,这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是,9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种,标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵(4*4),以及相机...
相机标定(三)——手眼标定
相机标定(一)——内参标定与程序实现 相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换 相机标定(三)——手眼标定 一、简述 手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换。 在标定时,一般在工作平面设置一个世界坐标系,该坐标系与机器人坐标系不重合,在完成相机的内外参标定后,可计算获得物体在世界坐标系中的位置。若需要机器人与视觉联动,需要获得物体在在机器人坐标系中的坐标。 二、 原理 2.1 ...
手眼标定算法---Navy算法(Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group)
本文主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group中提出的手眼标定<em>算法</em>,该<em>算法</em>也被称为Navy手眼标定<em>算法</em>,该<em>算法</em>的主要创新点为利用李群理论的知识来<em>求</em>解手眼标定经典方程。该<em>算法</em>基于OpenCV的C++版本程序可去CSDN资源下载,MATLAB...
机器视觉之多坐标系标定与统一
随着机器视觉应用的日益广泛,大幅面多相机视觉系统的需<em>求</em>越来越多,主要应用方向为大幅面高精度的定位与测量和场景拼接等。多相机视觉系统的难点在于多相机坐标系的统一,可以分为两类,一是相机视野间无重叠部分,二是相机视野间有重叠部分。相机间无重叠部分的情况主要用于大幅面多相机高精度的定位和测量,相机间有重叠部分的情况主要用于场景的拼接等  使用大标定板统一坐标的方法  方案简介:  此方法采用一块大
旋转情况下相机标定,f焦距确定
```python #include “opencv2/core/core.hpp” #include “highgui.h” #include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp” #include “opencv2/features2d/features2d.hpp” #include “opencv2/xfeatures2d.hpp” #include “opencv2...
【坐标】【计算】一个面的中心点(重心)
已知一个面的坐标数,坐标值,<em>求</em>该面的重心坐标。
计算多个点的中心点坐标
计算地图上多个点<em>中心</em>坐标
K-means和K-中心算法
K-means和K-<em>中心</em>点<em>算法</em> k-means<em>算法</em> 在聚类的<em>算法</em>中这个<em>算法</em>比较常用,首先是将数据集中的每一条数据想象称为超空间中的一个点,因为通常数据不只是只有三个特征属性,当超过三个特征属性之后就难以在坐标空间中进行表示,所以这里统一的称为超空间 先确立一些比较重要的思想: 距离的概念,如果每一个点都有坐标,不管是5维还是6维,反正存在j个属性,每个属性的值进行归一化处理之后得到一个比较干净的数...
相机视角的旋转问题
相机视角范围的确定 我们知道相机是有固定视野范围的,一般情况下相机的光轴刚好垂直拍摄的平面的时候,拍摄到的图形是一个矩形,这个矩形可以由四个角点所确定,这四个角点又是由光心到平面的距离以及相机的水平和垂直视角决定的。那么当光轴绕着光心<em>旋转</em>一个角度后,四个角点会发生什么变化呢?这玩意困扰了我半个多月没想到用矩阵就轻轻松松搞定了。真的后悔线代没好好学啊…… 定义<em>旋转</em>角 首先要定义好这个相机如何<em>旋转</em>。一...
计算绕原点旋转某角度后的点的坐标
问题:A点(x, y)按顺时针<em>旋转</em> theta 角度后点的坐标为A1点(x1,y1)  ,<em>求</em>x1 y1坐标用(x,y)和 theta 来表示方法一:设OA向量和x轴的角度为 alpha ,那么顺时针 转过 theta,后 OA1向量和x轴的角度为 (alpha - theta),使用圆的参数方程来表示:A的坐标可以表示为:\[\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}  {x...
绕点旋转公式,用于机械手的旋转计算
绕点<em>旋转</em>公式,用于机械手的<em>旋转</em>计算。可以配合机器视觉
机器视觉———旋转矩阵的计算(一)
在机器视觉学习中经常遇到计算<em>旋转</em>矩阵的问题,在这里整理最近学习的两种计算<em>旋转</em>矩阵的方法。 1.参考点击打开链接中文献,该方法也是opencv中epnp<em>算法</em>计算<em>旋转</em>矩阵的方法\ 假设
Halcon中手臂抓取过程中遇到的旋转位移问题
图1: 模板图像 图2: 待纠正图像     在机械手抓取的过程中会遇到以下几个问题,一是先位移还是先<em>旋转</em>,二是Mark图像的<em>中心</em>点和实际手臂的抓取点、<em>旋转</em><em>中心</em>点不一致的问题。 已知变量:1、 图1模板图像矩形的<em>中心</em>点,视为手臂抓取点:RectCenter_Row, RectCenter_Column2、图1模板图像中Mark的<em>中心</em>点: ModelRow, ModelCol3、以图1中Mark建...
图像旋转算法
    有了上述的变换矩阵后,首先计算出<em>旋转</em>后新图像的宽度和高度: w1=w*abs(cos(a))+h*sin(a) h1=w*sin(a)+h*abs(cos(a)) 然后对新图像的每个像素,按行、列进行遍历,找到对应的原图像中的像素 for(int x2=0; x2&amp;lt;w1; x2++){     for(int y2=0;y2&amp;lt;h1;y2++){ ...
机械臂手眼标定
只有机械臂的三维实体模型,无机械臂实体,能否进行手眼标定<em>求</em>取手眼关系啊,如果能应该怎么做 ,<em>求</em>助大神!
关于Halcon12手眼标定的一点重要经验
      做机器人视觉的同行们,在用Halcon12做手眼标定的时候,尤其对那些刚开始做标定的人,应该会对Halcon12例程中的手眼标定程序中读取图片找不到标定板,或找到了标定板却找不准标定板上圆的位置而感到苦恼。      其实这个问题特别简单。出现上述问题,主要是在标定过程中光照的问题,光照不均或标定板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的<em>算法</em>识别。      其实,说到这里,大家应该...
Halcon|通过旋转前后3维坐标点旋转轴及旋转角度
Halcon|通过<em>旋转</em>前后3维坐标点<em>求</em><em>旋转</em>轴及<em>旋转</em>角度绕空间任意轴的<em>旋转</em>矩阵Halcon<em>求</em>解<em>旋转</em>矩阵<em>求</em><em>旋转</em>轴矢量及<em>旋转</em>角度<em>求</em><em>旋转</em>轴上一点小结 绕空间任意轴的<em>旋转</em>矩阵 绕空间任意轴<em>旋转</em>的<em>旋转</em>矩阵为: 点击查看图片来源及公式推导 其中,(u,v,w)为<em>旋转</em>轴的单位矢量,(a,b,c)为<em>旋转</em>轴上任意一点,θ\thetaθ为<em>旋转</em>角度。 Halcon<em>求</em>解<em>旋转</em>矩阵 在Halcon中,已知n个空间点<em>旋转</em>前的坐标...
手眼标定的两种方式
最近在学习手眼标定,做下笔记,和大家分享下学习经历: 一 手眼标定的两种情形 首先讲一下在工业应用中,手和眼(摄像机)的两种位置关系,第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面,眼随手移动;第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离,眼的位置相对于手是固定的,下面用网上的两张图来说明下: 第一种情况:相机移动 第二种情况:相机固定 从上面两副示意图可以看出,第一种情况中我们
机器视觉手眼标定详解,有用
目录 1. 相机固定不动 , 上往下看 引导 机器人 移动 2. 相机固定不动 , 下往上看 3. 相机固定在器人上 相机固定在器人上 ,离<em>旋转</em><em>中心</em>较近 离<em>旋转</em><em>中心</em>较近 离<em>旋转</em><em>中心</em>较近 4. 相机固定
摄像机旋转标定,怎么计算圆筒的轴和相机旋转的轴
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如何用halcon算子实现将右下角的工件平移旋转贴合到左上角工件上
初入halcon,请教大神:如何用halcon算子实现将右下角的工件平移<em>旋转</em>贴合到左上角工件上?最终需要<em>求</em>出平移量X、Y、角度? 我大概的思路是: 1. <em>求</em>出工件1的<em>中心</em>坐标和角度,工件2的<em>中心</em>坐标和角度. 2. 以工件1为基准对象,计算出工件2到工件1对象的X、Y、角度值. 但是如何用halcon具体的算子实现,还望大神不吝赐教,感谢!
图像旋转算法原理-- 旋转矩阵
图1     图2       图3      图4      图5      图6
手眼标定_全面细致的推导过程
本文解决的问题: 机械手搭载双目相机,手眼标定。本文有细致的推导过程,非常全面。 什么是手眼标定?为什么会存在这个?使用李群李代数的方法<em>求</em>解AX=XB。
深入浅出地理解机器人手眼标定
所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中,相机检测到目标在图像中的像素位置...
二维旋转公式
二维<em>旋转</em>公式 ros的tf工具包可以很方便的实现任意坐标系之间的坐标转换。但是,如果只是想简单的测试想法,而又不想编写过于庞杂的代码,考虑自己写二维<em>旋转</em>的函数。而与二维<em>旋转</em>问题对偶的另一个问题便是二维坐标系<em>旋转</em>变换。这两个问题的形式基本一样,只是<em>旋转</em>的角度相差一个负号。就是这个容易搞混,所以做个笔记,以备查用。 1. 二维<em>旋转</em>公式(<em>算法</em>) 而(此文只针对二维)<em>旋转</em>则是表示某一坐标点(x1,y1)(...
图像旋转公式 旋转中心
图像<em>旋转</em>是指把定义的图像绕某一点以逆时针或顺时针方向<em>旋转</em>一定的角度,通常是指绕图像的<em>中心</em>以逆时针方向<em>旋转</em>。    假设图像的左上角为(left, top),右下角为(right, bottom),则图像上任意点(x0, y0)绕其<em>中心</em>(xcenter, ycenter)逆时针<em>旋转</em>angle角度后,新的坐标位置(x′, y′)的计算公式为: xcenter = (right - left + 1...
坐标旋转变换 公式图解
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opencv图片旋转关于中心旋转任意角度与坐标转换
如下例子,实现图片关于<em>中心</em><em>旋转</em>任意角度,及坐标变换 import os import os.path import cv2 import numpy as np from math import cos,sin,pi def rotate_angle(angle,image,center_xy,wh): (image_h, image_w) = image.shape[:2] ...
世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
二、图像坐标:我想和世界坐标谈谈(B)          玉米将在这篇博文中,对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题:谈话方式,进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机,投影成图像坐标的呢?         玉米做了一个简单的图示,在这里做一个提纲。图中显示,世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系,然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出,世界坐标与图像坐标的关系
工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(2)-相机和机械手绑定的情况
之前,我写过一篇标定文章,但是只说明了相机和机械手分离的情况的标定方法,为了提供完整的标定方案,这边介绍一下怎么利用我做的标定助手完成相机和机械手绑定的情况的标定方法。         由文章“工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定(1)-相机和机械手分离的情况”我们知道只要找到两组对应点即可完成相机坐标系和机械手坐标系的关系转换。那么,现在相机跟随着机械手运动(它们绑定在一起了),如果还将标定
机械手相机9点坐标标定-基于C#+EmguCV
很多初学者,都对标定概念模糊不清,分不清坐标系之间的关系,搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系,想当初自己也是一个人摸索了很久,本文将尽量给大家解释。 我们通常所说的相机标定分为两种,一种是相机参数的标定,这一般用到张氏标定法,标定的作用是校正相机自身的畸变,利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。关于这方面的资料,网...
计算某点绕中心旋转一个角度后的坐标
开发中碰到一个坐标转换的<em>算法</em>问题,终于解决了,在此分享下。 java代码实现如下: private static Point calcNewPoint(Point p, Point pCenter, float angle) { // calc arc float l = (float) ((angle * Math.PI) / 180); //sin/cos...
根据点、旋转轴、旋转角度,计算点旋转之后的位置
Point Util::Rotate(Point p, double angle, double x, double y, double z) //注意这里的(x,y,z)是单位化的<em>旋转</em>轴向量 {     double m[3][3];     //D3DXVec3Normalize();     //angle = 1.57;     double u = x;     double v = y...
矩阵旋转算法
矩阵<em>旋转</em><em>算法</em>(该<em>算法</em>不需要创建额外的二维数组) public void rotate(int[][] matrix) { int length= matrix[0].length; int index= 0; for(int i=0;i&lt;length/2;i++) { for(int j=index;j&lt;length-index-1;j++) { ...
如何计算图像旋转后的对应坐标值?(圆心我也不知道是哪个~)
各位大师好: 好久不来csdn.net了,我给这个问题困扰了三天,还是没解出来,只好上来<em>求</em>助大家了~ 图1是未发生<em>旋转</em>时拍得的图片,A和B的座标是已知的。 图2是发生<em>旋转</em>后拍得的图片(<em>旋转</em>22.093
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法,参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”,并且实现了基于OpenCV的C++代码程序,code可去CSDN资源下载。
手眼标定(eye_to_hand)
     最近在研究手眼标定,所用设备为SCARA机器人,单相机,相机固定在支架上,不随机械手一起移动(即eye_to_hand)。由于机械手末端法兰没有装夹具,看了很多相关的论文 ,用的方法都是机械手末端绑在标定板进行相机标定和手眼标定。Halcon里有专门的SCARA机器人eye_to_hand标定实例,这个例子很好理解,只是要定制标定板。就目前所用的设备没办法实现,所以采用了传统的九眼标定对...
Halcon标定步骤
Halcon标定步骤 1.设置相机内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar)   1.1 相机型号       (1)面阵       (2)...
最详细、最完整的相机标定讲解
相机标定详解 最近做项目要用到标定,因为是小白,很多东西都不懂,于是查了一堆的博客,但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程,绝大多数都讲的不全面,因此自己总结了一篇博客,给自己理一下思路,也能够帮助大家。(张正友标定的详细<em>求</em>解还未完全搞明白,后面再加) 参考博客:相机标定(Camera calibration)原理、步骤 (http://blog.csdn.net/lql0716/artic...
摄像机标定学习笔记(7)关于旋转矩阵和旋转向量的关系
摄像机标定中的外部参数矩阵,是由<em>旋转</em>矩阵和平移矩阵构成的,<em>旋转</em>矩阵是一个3×3的正交矩阵,有3个自由度。处理<em>旋转</em>矩阵的问题时,通常采用<em>旋转</em>矩阵的方式来描述,也可以用<em>旋转</em>向量来表示,两者之间可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换来进行转换。 其中,<em>旋转</em>向量的长度(模)表示绕轴逆时针<em>旋转</em>的角度(弧度)。 norm为<em>求</em>向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现: 在ope
机械手与视觉标定方法
详细说明机械手与机器视觉的标定方法与计算公式,世界坐标系与视觉坐标系的换算,完成手眼标定
Halcon 手眼标定
1.简单的9点标定 Row,Column对应的匹配到的9个像素坐标 Row1,Column1对应手臂的位置 Row2,Column2对应标定后相机抓取的特征的像素坐标 Qx,Qy为标定后的手臂要走的坐标 此方法没有考虑畸变 ...
笔记总结-相机标定(Camera calibration)原理、步骤
       这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤,以及如何用几何模型,我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。1.为什么要相机标定?       在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。2.什么叫相机标定?        在大多数条件下这些参数必须通...
单目视觉标定原理
在计算机视觉中,通过相机标定能够获取一定的参数,其原理是基于三大坐标系之间的转换和摄像机的畸变参数矩阵。在实验中经常用张正友标定发,进行摄像机标定,获取到内参数矩阵和外参数矩阵以及畸变参数矩阵。在应用中要区分三者作用。这也是在程序中函数输入量。 一、三大坐标系 在计算机视觉中,利用图像中目标的二维信息获取目标的三维信息,肯定需要相机模型的之间转化。 1、图像坐标系 在计算机系统中,描述图像的大小...
双目视觉几何框架详解
一、图像坐标:我想和世界坐标谈谈(A) 玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的,但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心,接下来玉米会...
(5-III) 机器人手眼标定(手眼标定系列-)
(5-III) 机器人手眼标定(手眼标定系列) 第一节:机器人标定介绍以及位姿 第二节位姿变换讲解 。。。。。 ...
已知旋转中心点,始点和末点,怎样旋转角度及判断顺逆时针?
以点O(x0,y0)为<em>旋转</em><em>中心</em>,点A(x1,y1)<em>旋转</em>到点B(x2,y2),怎样<em>求</em><em>旋转</em>角度及判断顺逆时针?(C++)
图像旋转算法的实现
上一篇转载的文章(http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/36900161)介绍了图像<em>旋转</em>的原理,这里给出代码实现; 直接上代码了,细节请参考上面的链接; void ImgRotate(cv::Mat grayImg, float theta, cv::Mat imgOut) { int oldWidth = grayImg.c
视觉检测——单目相机的标定(简单原理+Opencv实现)
单目相机的标定原理大致如下: 世界坐标到像素坐标的转换。 期间的参数有S尺度因子,内参矩阵K,<em>旋转</em>矩阵R,平移矩阵T,一共八个未知数。 在Opencv中我们可以方便的根据相机拍摄不同位姿的标定板图片来标定相机,从而<em>求</em>得这些参数,从而可以将相机下的坐标和实际的世界坐标联系起来,<em>求</em>取单应性矩阵H 参考: 单目相机综述:写的特别好 https://www.cnblo...
快速图像旋转算法的c++实现
0 引言 在数字图像处理技术中,图像<em>旋转</em><em>算法</em>是最基本的操作之一。本文实现一种快速的图像<em>旋转</em><em>算法</em>,并和原始方法以及opencv提供的<em>旋转</em>方案进行速度上的比较。 1 基本原理 图像<em>旋转</em>有两种计算坐标的思路,分别是前向映射和反向映射。其中后向映射在插值运算时较为方便,前向映射时计算插值则需要先知道全局的映射关系。如下图所示,反向映射是从<em>旋转</em>后图像出发,寻找其在原图中的位置,如果该位置不是整数坐标的
ApolloStudio高手之路(12):机器视觉图像匹配定位与激光打标领域深度结合(基于海康威视VisionMaster九点标定、模板快速匹配定位、标定转换以及金橙子EzCad2二次开发)
在激光标记领域已越趋成为自动化行业中在质量追溯体系管控环节不可或缺的重要一环的今天,传统的标记方式已不能满足于各类综合性比较强的项目需要了,从而结合越来越多新技术的案例也变得更多了起来,现在我们将一起探讨下机器视觉图像匹配定位技术与传统的激光标刻相结合的一个案例(本文中将展示笔者提出的一种坐标系转换思路和方法,当然这肯定不是唯一的,有兴趣的读者可以自行探索更多的解决问题思路,也欢迎将更优秀的新思路...
已知旋转中心旋转角度,获得旋转之后的一组点坐标
//已知<em>旋转</em><em>中心</em>和<em>旋转</em>角度,获得<em>旋转</em>之后的一组点坐标 bool rotPoint(CPoint center,float rotAngleNow,CPoint src_corners[],CPoint dst_corners[],int num) { float reverseH[6]; float x = (float) (cos (rotAngleNow * PI / 180.));
工业图像处理实战--九点标定法
前几天同事突然问我九点标定的几个函数名称,然后我才想起来还有这个重要的技能没有说,因此本篇会详细介绍一下九点标定法。(九点:指有序排列的九个特征点,一般为圆点或者十字) 九点标定的作用: 1.<em>求</em>解x和y方向的分辨率 2.<em>求</em>解图像坐标到xx坐标的仿射变换矩阵 (PS:关于仿射变换和透视变换的一般理解,仿射变换:一个矩形到另一个矩形的变换过程,透视变换:一个矩形到另一个不规则矩形的变换过程(不...
[QT+opencv]十字标定中心坐标计算【霍夫变换版】
这样两张图片,第二张的识别就很简单了,图像像素少。本篇写第一张图片的识别,基本思路是 识别轮廓-&gt;轮廓直线拟合-&gt;计算交点坐标-&gt;计算<em>中心</em>坐标。有人跟我说用骨架细化的<em>算法</em>比较简单,下次我在写骨架细化,先做了第一种比较笨的方法实现的,可能有点麻烦,但这是我拿到图像的第一思路。最后用QT做了一个窗口来输出。 完整版代码在最后。 1.轮廓识别 拿到图像发现周围有一...
相机标定原理———数学基础
机标定的过程设计到摄像机几何模型,相机镜头的透镜的畸变模型,世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系(包括图像像素坐标系和图像物理坐标系)等之间的转换,而这些计算转换是离不开基本数学知识的
【计算机视觉】摄像机标定2 原理篇
转载 摄像机标定 http://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/51728961 一、概述 1、摄像机标定内容        摄像机标定实际上是要<em>求</em>出6个外参数、5个内参数,即<em>旋转</em>和平移矩阵 R 和 T 中的三个坐标系<em>旋转</em>角度和坐标系平移量 (fu = f/Sx, fv = f/Sy, u0, v0, u),以及各种畸
3d旋转点坐标计算公式
3d<em>旋转</em>点坐标计算公式   绕Z轴<em>旋转</em>a度 x1=x*cos(a)-y*sin(a);   y1=y*cos(a)+x*sin(a); z1=z; 绕X轴<em>旋转</em>a度 x1=x; y1=y*cos(a)-z*sin(a); z1=z*cos(a)+y*sin(a); 绕Y轴<em>旋转</em>a度 x1=x*cos(a)-z*sin(a); y1=y; z1=z*cos(a)+x*sin(a)
halcon用于平面(2D)标定确定图像坐标与机械手世界坐标的做法
原理:图像上的XY坐标经过<em>旋转</em>,平移后映射得到对应的机械手坐标(XY); 用到的Halcon主要算子: A1:<em>求</em>解变换矩阵,获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系; 1、vector_to_hom_mat2d(), A2:由像素坐标和标定矩阵<em>求</em>出机器人基础坐标系中的坐标 affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wr...
机械手解魔方(2) 机械手坐标变换方案之一
前言:        机械手解魔方的快速方案,基本就是两只手成90度摆放,手臂固定,手腕进行<em>旋转</em>,就可以达到面切换和<em>旋转</em>面的功能,接下来就介绍一种坐标转换的方案。                    上图为机械手90度方案排布,加持机械手朝向魔方面左右两边的边缘<em>中心</em>。这样做的好处就是通过切换面朝向,就可以<em>旋转</em>每个面!但是<em>旋转</em>过程中,一个机械手没有回归初始位置,另一个就开始<em>旋转</em>,就会导致干涉问题,...
手眼标定(二):Tsai 解方法
在手眼标定(一)中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc,本节介绍Tsai方法<em>求</em>解手眼标定方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行<em>求</em>解。 我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij: 符号解释: Pgij: 是 Rgij 对应的<em>旋转</em>轴。 Pce: 是 Rce 对应的<em>旋转</em>轴。 Pcij: 是 Rcij 对应的<em>旋转</em>轴...
旋转坐标的计算
坐标<em>旋转</em>的计算:已知<em>旋转</em><em>中心</em>点(centerX,centerY)、一个物体、<em>旋转</em>的半径radius和角度angle。使用基本的三角学围绕<em>中心</em>点放置物体,设置<em>旋转</em>的角速度Vr来控制<em>旋转</em>角度的增加或减少。计算公式为:angel+=V; ball.x=centerX+Math.cos(angle)*radius; ball.y=centerY+Math.sin(angle)*radius;多属性情况下只知
计算一点绕另一点旋转n度后的坐标
文章可能已更新,最新文章地址:http://www.fearlazy.com/index.php/post/120.html 如图所示,如何<em>求</em>点a绕o点<em>旋转</em>angle角度后(此处为逆时针<em>旋转</em>)b点的坐标? 假设o点为圆心(原点),则有计算公式: b.x = a.x*cos(angle) - a.y*sin(angle) b.y = a.x*sin(angle)...
halcon 旋转
1.Halcon<em>旋转</em>缩放 Halcon中的缩放<em>旋转</em>明显比opencv中简单明了。 步骤:图像的预处理—》获得区域形状(可以是凸性、外接矩形、圆等)——》获取<em>旋转</em>的角度(orientation_region  这里是弧度,逆时针为正)——》获取区域的<em>中心</em>坐标及面积(area_center)——》仿射变换(vector_angle_to_rigid得到仿射矩阵HomMat2D)——》<em>旋转</em>(affi
矩形绕中心旋转一定角度的代码
rt
矩形绕中心旋转任意角度后的坐标
![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201810/03/1538496104_444642.jpg) 新坐标X = (<em>旋转</em>前X - <em>中心</em>X) * Math.Cos(角度) - (<em>旋转</em>前Y - <em>中心</em>Y) * Sin(角度) + <em>中心</em>X 新坐标Y = (<em>旋转</em>前Y - <em>中心</em>Y) *Math. Cos(角度) + (<em>旋转</em>前X - <em>中心</em>X) * Sin(角度) + <em>中心</em>Y 这是别人给的公式 大神们看这公式对吗? 这样算出来的新坐标XY 他就是等于<em>中心</em>XY 或者大神们有其他的计算方式吗
旋转矩阵旋转中心
在图像的复合变化过程中,通常会用到Matrix矩阵,一般的过程是先构造仿射变换矩阵,然后对图像进行仿射变换,如:围绕点(100,100)<em>旋转</em>30度(sin 30 = 0.5 ,cos 30 = 0.866),则构造过程如下: float f[]= { 0.866F,  -0.5F, 63.4F,0.5F, 0.866F,-36.6F,0.0F,    0.0F,  1.0F }; matr
最快的图像旋转90度算法
<em>求</em>最快的图像<em>旋转</em>90度<em>算法</em>,我这儿给出个最普通的 //<em>旋转</em>90 procedure TForm1.Button3Click(Sender: TObject); var w,h:integer; b1,
图像旋转算法与实现
原文:http://www.cnblogs.com/tingshuo/archive/2011/05/15/2047016.html 好吧,先下个定义,图像<em>旋转</em>是指图像以某一点为<em>中心</em><em>旋转</em>一定的角度,形成一幅新的图像的过程。当然这个点通常就是图像的<em>中心</em>。既然是按照<em>中心</em><em>旋转</em>,自然会有这样一个属性:<em>旋转</em>前和<em>旋转</em>后的点离<em>中心</em>的位置不变. 根据这个属性,我们可以得到<em>旋转</em>后的点的坐标与原坐标的
矩阵旋转算法
对于 n*n矩阵<em>旋转</em>,取矩阵元素时从下标0开始,则(x,y)<em>旋转</em>后的位置为(y,n-1-x),在不考虑空间的情况下,可以遍历矩阵,根据<em>旋转</em>关系将元素填入新矩阵对应位置即可 伪代码为 for i = 0 to n -1      for j = 0 to n - 1          b[i][j] = a[j][n - 1 - i] 这种<em>算法</em>的空间复杂度为O(n*n) 另一种方法,空
matlab中简单的图像旋转算法
function imrotate_(path,theta) %这里的path为读入的图像路径 clc; close all; I=imread(path); [h,w]=size(I); theta=(theta/180)*pi; %%——定义四个顶点坐标 coord(1,1)=-w/2;coord(1,2)=h/2; coord(2,1)=w/2; co
图像旋转原理及实现
在一次数字图像处理课中,我接触到了图片<em>旋转</em>的一些原理,当时没完全想明白,课后通过一段时间的学习,终于完成了图片<em>旋转</em>的matlab程序。开始觉得应该挺简单的,但终究是纸上谈兵,在实现的过程中遇到很多问题。
线段长度计算以及相交、平移和旋转算法
线段长度计算以及相交、平移和<em>旋转</em><em>算法</em>
再写图像旋转算法
之前照着书写过一次,但是只按照书上的公式来编程的,至于公式怎么来的没有深究,书上讲的也不是很详细,甚至细节的部分是错误的。这次好好的研究了图像<em>旋转</em><em>算法</em>。在这过程中网上看了好多,但是都不是太明白。然后到知网里找论文看,一篇论文图文并茂,我才真正懂了。以下是论文截图: 这里我总结下,首先一张图片的坐标系是O1,为了<em>旋转</em>,要把O1坐标系转化为O0坐标系下用<em>旋转</em>公式<em>旋转</em>,然后再把此时的O0坐标系
3*3*3魔方旋转算法
#include #include void print(int arr[]) { int i; for(i = 0; i { printf("%d\t",arr[i]); if(i % 3 == 2) { printf("\n"); } if(i % 9 == 8) { prin
循环移位(翻转算法
循环移位
AVL树的插入与旋转算法解析
1、AVL树的基本概念:AVL树又称为平衡二叉排序(搜索)树,AVL树得名于它的发明者 G.M. Adelson-Velsky 和 E.M. Landis,他们在 1962 年的论文 “An algorithm for the organization of information” 中发表了它。分解开来看:AVL树是一棵二叉树进一步是一棵二叉排序树、并且AVL树涉及平衡因子这个概念。节点的平衡因子
图片顺时针旋转90度的算法
最近在开发过程中遇到一个问题,手机屏幕是240*320,但拍摄的照片是320*240的,所以正常情况下,图片是不能全屏显示的,要么失真,要么就中间部分区域显示,感觉很不爽。而且,网上有好多320*240的图片,很好看,下载到手机上显示不出来原来的效果,很郁闷,既然屏是240*320的,为什么320*240的图片不能全屏显示呢,其实,只要横过来画图就可以了,依此想法,设计了一个<em>算法</em>,其实就是buff
图像旋转算法的推导
本文为转载,原博客地址:http://blog.csdn.net/liyuan02/article/details/6750828图1  图2    图3   图4   图5   图6  图7  图8 
向量旋转算法 收藏
view plaincopy to clipboardprint? 1. /* 2. Name: 向量<em>旋转</em><em>算法</em>集锦 3. Copyright: 始发于goal00001111的专栏;允许自由转载,但必须注明作者和出处 4. Author: goal00001111 5. Date: 28-12-08 23:28 6. Description: 7. 向量<em>旋转</em><em>算法</em>:将具有n个元素的向量a...
图像处理之图像快速旋转算法
基本思想: <em>旋转</em>矩阵在<em>旋转</em>角度较小的情况下可以通过两次错切变化得到<em>旋转</em>效果的图片,在旋 转角度较大的情况下可以通过三次错切得到等价<em>旋转</em>效果图像(较小角度小于15度,较 大角度在90度之内),对于<em>旋转</em>角度超过90度,首先<em>旋转</em>特殊角度90,180,270,然后 在<em>旋转</em>剩下的角度数。90,180,270是特殊角度,可以通过简单的矩阵变换得到。旋 转矩阵到三次等价错切矩阵等式如下: 一...
终于明白阿里百度这样的大公司,为什么面试经常拿ThreadLocal考验职者了
点击上面↑「爱开发」关注我们每晚10点,捕获技术思考和创业资源洞察什么是ThreadLocalThreadLocal是一个本地线程副本变量工具类,各个线程都拥有一份线程私...
tab标签的效果下载
html+javascript技术 ,实现tab标签的效果,适合新手下载下来学习研究 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/hpp1112/8982591?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/hpp1112/8982591?utm_source=bbsseo[/url]
积分计算器(beta)下载
积分计算器,一般的精度约小数点后5到6位 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/gjy2313035/1382017?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/gjy2313035/1382017?utm_source=bbsseo[/url]
薄冰实用英语语法 网页版下载
薄冰实用英语语法,收集至爱词霸网站 薄冰实用英语语法 网页版 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/qra616/2041372?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/qra616/2041372?utm_source=bbsseo[/url]
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我们是很有底线的