求旋转中心算法!

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一个圆规在平面上,已知旋转一个锐角的角度a,已知旋转角度a前后坐标,
旋转前(X1,Y1),旋转后(X2,Y2), X1,Y1,X2,Y2均大于0 ,求圆规旋转中心坐标(X,Y)?

感觉这样求一个解的公式出来很困难!

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