关于solvepnp和projectPoints函数的困惑

[VERITAS_LEE]

在solvePNP中通过世界坐标系下3D点坐标，图像坐标系下2D像素坐标，相机内参和畸变矩阵就可以求出rvec和tvec；
在projectPoints中通过3D坐标，rvec,tvec，相机参数就可以求出投影出的2D坐标。那么请问这个rvec和tvec是不是图像2D坐标和物体3D坐标之间的一个关系呢？如果是的话请问相机位置又是怎么和rvec（R）以及tvec挂上钩的呢？据StackOverflow上所述，相机位置=-translation(R)*tvec

[三多学长]

opencv的官方文档中说明了这些问题，也就是相机坐标系和世界坐标系相互转换（平移和旋转）的问题。
solvePnP求解的r和t是将世界坐标系下的点变换到相机坐标系所需要的旋转和平移，实际上也是相机在世界坐标系下的位姿，即

R*Pw + T = Pc

。
根据这个位姿，我们也可以由世界坐标系下的3D点计算对应的相机坐标系的点，再根据内参得到像素平面上的2D坐标，即projectPoints函数。
所以，r和t不是图像2D坐标和物体3D坐标之间的一个关系，而是相机坐标系（3D）和世界坐标系（3D）之间的关系。

[luckyCatBOBO]

[一只酱吖]

引用 1 楼 Sanduo_007 的回复:

opencv的官方文档中说明了这些问题，也就是相机坐标系和世界坐标系相互转换（平移和旋转）的问题。
solvePnP求解的r和t是将世界坐标系下的点变换到相机坐标系所需要的旋转和平移，实际上也是相机在世界坐标系下的位姿，即

R*Pw + T = Pc

。
根据这个位姿，我们也可以由世界坐标系下的3D点计算对应的相机坐标系的点，再根据内参得到像素平面上的2D坐标，即projectPoints函数。
所以，r和t不是图像2D坐标和物体3D坐标之间的一个关系，而是相机坐标系（3D）和世界坐标系（3D）之间的关系。

你好，请问这个旋转矩阵为什么是3*1 而不是3*3的呀。相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵不是3*3嘛

[虾眠不觉晓,]

这个你可以了解一下Rodrigues matrix, 可以实现旋转向量与旋转矩阵的变化.