mfc环境下opengl超级宝典gltools使用问题

2018-05-03 08:27:29 1.1k 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

OpenVins解析：基于滤波框架的SLAM 这一方式存在的关键问题是匹配耗时很长，对性能影响显著。可以参考ORBSLAM3中的匹配方式来对其优化，比如左右目匹配可以在极线上搜索，前后帧可以利用运动先验投影匹配。理论上加入路标点会提升精度，代价是增加了计算量。着重说下基于描述子的匹配：OpenVins中匹配的方式是robust_match()，里面是调用的opencv的。openvins中不仅仅进行了传统的MSCKF更新（状态向量中不包含路标点），还在。中进行了包含路标点的估计更新。图像帧到来时，利用IMU递推得到的位姿给该图像帧赋初值。阅读详情

新人求助：之前在控制台环境下编译运行都没有问题，但是现在想一直到mfc环境下，gltools中的glGenVertexArray函数编译能通过，但是运行时总会出现内存问题，请问各位大神可能是什么问题，有没有可行的解决思路？

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【Tessent Shell Users Manual】【Ch3】Design Introspection and Editing（未完待续） Tessent Shell 提供了一系列用于检查（examining/introspecting）和编辑design的命令。阅读详情

chopinchao

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赵4老师 2018-05-03

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崩溃的时候在弹出的对话框按相应按钮进入调试，按Alt+7键查看Call Stack即“调用堆栈”里面从上到下列出的对应从里层到外层的函数调用历史。双击某一行可将光标定位到此次调用的源代码或汇编指令处，看不懂时双击下一行，直到能看懂为止。判断是否越界访问，可以在数组的最后一个元素之后对应的地址处设置数据读写断点。如果该地址对应其它变量干扰判断，可将数组多声明一个元素，并设置数据读写断点在该多出元素对应的地址上。

#include <time.h>
#include <stdlib.h>
#include <windows.h>
int main() {
    int a,b[11];//本来是b[10]，为判断哪句越界，故意声明为b[11]

    srand((unsigned int)time(NULL));//按两次F11，等黄色右箭头指向本行时，调试、新建断点、新建数据断点，地址：&b[10]，字节计数：4，确定。
    while (1) {//按F5，会停在下面某句，此时a的值为10，b[10]已经被修改为对应0..4之一。
        b[(a=rand()%11)]=0;
        Sleep(100);
        b[(a=rand()%11)]=1;
        Sleep(100);
        b[(a=rand()%11)]=2;
        Sleep(100);
        b[(a=rand()%11)]=3;
        Sleep(100);
        b[(a=rand()%11)]=4;
        Sleep(100);
    }
    return 0;
}

chopinchao 2018-05-03

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// ModelView.h: CModelView 类的接口
//

#pragma once
//my include file
#include "GLTools.h"
#include "GLShaderManager.h"
#include <GL/glut.h>
//my include file end
extern GLBatch triangleBatch;
extern GLint myIdentityShader;

class CModelView : public CView
{
protected: // 仅从序列化创建
CModelView();
DECLARE_DYNCREATE(CModelView)

// 特性
public:
CModelDoc* GetDocument() const;

// 操作
public:

// 重写
public:
virtual void OnDraw(CDC* pDC); // 重写以绘制该视图
virtual BOOL PreCreateWindow(CREATESTRUCT& cs);
protected:
virtual BOOL OnPreparePrinting(CPrintInfo* pInfo);
virtual void OnBeginPrinting(CDC* pDC, CPrintInfo* pInfo);
virtual void OnEndPrinting(CDC* pDC, CPrintInfo* pInfo);

// 实现
public:
virtual ~CModelView();
#ifdef _DEBUG
virtual void AssertValid() const;
virtual void Dump(CDumpContext& dc) const;
#endif

protected:

//my class member
public:
CClientDC * my_pDC;
CRect my_oldRect;

//protected:
void SetupRC();
void RenderScene();
bool mypixelformat();
void myfirst();
void ShutdownRC();

//my class member end

// 生成的消息映射函数
protected:
afx_msg void OnFilePrintPreview();
afx_msg void OnRButtonUp(UINT nFlags, CPoint point);
afx_msg void OnContextMenu(CWnd* pWnd, CPoint point);
DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
afx_msg int OnCreate(LPCREATESTRUCT lpCreateStruct);
afx_msg void OnDestroy();
};

#ifndef _DEBUG // ModelView.cpp 中的调试版本
inline CModelDoc* CModelView::GetDocument() const
{ return reinterpret_cast<CModelDoc*>(m_pDocument); }
#endif

chopinchao 2018-05-03

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// ModelView.cpp: CModelView 类的实现
//

#include "stdafx.h"
// SHARED_HANDLERS 可以在实现预览、缩略图和搜索筛选器句柄的
// ATL 项目中进行定义，并允许与该项目共享文档代码。
#ifndef SHARED_HANDLERS
#include "Model.h"
#endif

#include "ModelDoc.h"
#include "ModelView.h"

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif

GLBatch triangleBatch;
GLint myIdentityShader;
// CModelView

IMPLEMENT_DYNCREATE(CModelView, CView)

BEGIN_MESSAGE_MAP(CModelView, CView)
// 标准打印命令
ON_COMMAND(ID_FILE_PRINT, &CView::OnFilePrint)
ON_COMMAND(ID_FILE_PRINT_DIRECT, &CView::OnFilePrint)
ON_COMMAND(ID_FILE_PRINT_PREVIEW, &CModelView::OnFilePrintPreview)
ON_WM_CONTEXTMENU()
ON_WM_RBUTTONUP()
ON_WM_CREATE()
ON_WM_DESTROY()
END_MESSAGE_MAP()

// CModelView 构造/析构

CModelView::CModelView()
{
// TODO: 在此处添加构造代码
my_pDC = NULL;
}

CModelView::~CModelView()
{
}

BOOL CModelView::PreCreateWindow(CREATESTRUCT& cs)
{
// TODO: 在此处通过修改
// CREATESTRUCT cs 来修改窗口类或样式

return CView::PreCreateWindow(cs);
}

// CModelView 绘图

void CModelView::OnDraw(CDC* /*pDC*/)
{
CModelDoc* pDoc = GetDocument();
ASSERT_VALID(pDoc);
if (!pDoc)
return;

// TODO: 在此处为本机数据添加绘制代码
static BOOL bBusy = FALSE;
if (bBusy) return;
bBusy = TRUE;
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
RenderScene();
bBusy = FALSE;
}

// CModelView 打印

void CModelView::OnFilePrintPreview()
{
#ifndef SHARED_HANDLERS
AFXPrintPreview(this);
#endif
}

BOOL CModelView::OnPreparePrinting(CPrintInfo* pInfo)
{
// 默认准备
return DoPreparePrinting(pInfo);
}

void CModelView::OnBeginPrinting(CDC* /*pDC*/, CPrintInfo* /*pInfo*/)
{
// TODO: 添加额外的打印前进行的初始化过程
}

void CModelView::OnEndPrinting(CDC* /*pDC*/, CPrintInfo* /*pInfo*/)
{
// TODO: 添加打印后进行的清理过程
}

void CModelView::OnRButtonUp(UINT /* nFlags */, CPoint point)
{
ClientToScreen(&point);
OnContextMenu(this, point);
}

void CModelView::OnContextMenu(CWnd* /* pWnd */, CPoint point)
{
#ifndef SHARED_HANDLERS
theApp.GetContextMenuManager()->ShowPopupMenu(IDR_POPUP_EDIT, point.x, point.y, this, TRUE);
#endif
}

void CModelView::SetupRC()
{
// Blue background
glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

//shaderManager.InitializeStockShaders();

// Load up a triangle
GLfloat vVerts[] = { -0.5f, 0.0f, 0.0f,
0.5f, 0.0f, 0.0f,
0.0f, 0.5f, 0.0f };

GLfloat vColors[] = { 1.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f,
0.0f, 1.0f, 0.0f, 1.0f,
0.0f, 0.0f, 1.0f, 1.0f };

triangleBatch.Begin(GL_TRIANGLES, 3);
triangleBatch.CopyVertexData3f(vVerts);
triangleBatch.CopyColorData4f(vColors);
triangleBatch.End();

myIdentityShader = gltLoadShaderPairWithAttributes("st.vp", "st.fp", 2,
GLT_ATTRIBUTE_VERTEX, "vVertex", GLT_ATTRIBUTE_COLOR, "vColor");
}

void CModelView::RenderScene()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT | GL_STENCIL_BUFFER_BIT);
glUseProgram(myIdentityShader);
triangleBatch.Draw();
glutSwapBuffers();
}

void CModelView::ShutdownRC()
{
glDeleteProgram(myIdentityShader);
}

bool CModelView::mypixelformat()
{
static PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd =
{
sizeof(PIXELFORMATDESCRIPTOR),
1,
PFD_DRAW_TO_WINDOW | PFD_SUPPORT_OPENGL | PFD_DOUBLEBUFFER,
PFD_TYPE_RGBA,
24,
0,0,0,0,0,0,
0,
0,
0,
0,0,0,0,
32,
0,
0,
PFD_MAIN_PLANE,
0,
0,0,0
};
int pixelformat;
if ((pixelformat = ChoosePixelFormat(my_pDC->GetSafeHdc(), &pfd)) == 0)
{
MessageBox(_T("ChoosePixelFormat failed"));
return FALSE;
}
if (SetPixelFormat(my_pDC->GetSafeHdc(), pixelformat, &pfd) == FALSE)
{
MessageBox(_T("SetPixelFormat failed"));
return FALSE;
}
return TRUE;
}

void CModelView::myfirst()
{
PIXELFORMATDESCRIPTOR pfd;
int n;
HGLRC hrc;
my_pDC = new CClientDC(this);
ASSERT(my_pDC != NULL);
if (!mypixelformat())
return;
n = ::GetPixelFormat(my_pDC->GetSafeHdc());
::DescribePixelFormat(my_pDC->GetSafeHdc(), n, sizeof(pfd), &pfd);
hrc = wglCreateContext(my_pDC->GetSafeHdc());
wglMakeCurrent(my_pDC->GetSafeHdc(), hrc);
GetClientRect(&my_oldRect);
glClearDepth(1.0f);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
}

// CModelView 诊断

#ifdef _DEBUG
void CModelView::AssertValid() const
{
CView::AssertValid();
}

void CModelView::Dump(CDumpContext& dc) const
{
CView::Dump(dc);
}

CModelDoc* CModelView::GetDocument() const // 非调试版本是内联的
{
ASSERT(m_pDocument->IsKindOf(RUNTIME_CLASS(CModelDoc)));
return (CModelDoc*)m_pDocument;
}
#endif //_DEBUG

// CModelView 消息处理程序

int CModelView::OnCreate(LPCREATESTRUCT lpCreateStruct)
{
if (CView::OnCreate(lpCreateStruct) == -1)
return -1;

// TODO: 在此添加您专用的创建代码
myfirst();
SetupRC();
return 0;
}

void CModelView::OnDestroy()
{
CView::OnDestroy();

// TODO: 在此处添加消息处理程序代码
HGLRC hrc;
hrc = ::wglGetCurrentContext();
::wglMakeCurrent(NULL, NULL);
if (hrc)
::wglDeleteContext(hrc);
if (my_pDC)
delete my_pDC;
}

chopinchao 2018-05-03

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引用 1楼boylafong 的回复:

内存问题？是否有地方有内存泄露

但是在控制台情况下并没有这样的问题

boylafong 2018-05-03

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内存问题？是否有地方有内存泄露

mfc环境下opengl超级宝典gltools使用问题

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