双目立体视觉测距（测量指定的一个点的距离）

[caokui1221]

双目测距，要求是检测空间中指定的一个点的距离就可以了（我是在白色盒子的一个角上画了个黑点）。现在通过匹配特征点，左右图像该点的像素坐标已经求出来了。三角测量法中距离Z=f·B/d，其中f是焦距，B是基线距离，d是视差。
问题是：视差为像素差值，单位是像素pixel，而f和B都是长度单位，这样算出来的距离Z就不是距离单位了呀...难道公式中的焦距f用的是像素焦距fx，fy吗？
求大神解惑。
（用MATLAB双目标定得到的空间图显示两个相机接近平行，所以我就没有立体校正。想直接匹配要测的特征点，然后用三角测量法算距离）

[NoEdUl]

我没用过你这个方法，单就公式来看，你这个是不是就是 真是距离Z（物理距离） / 焦距（pixel） = 基线距离B（物理距离） / 视察（pixel） 如果公式成立的话， 你得到Z不是单位距离，而是物理距离。

[AI玩家]

Z=f·B/x1-x2 我的理解，公式里的x1，x2应该是图像坐标系，而非像素坐标系。还有我想问一下楼主做出来了没，一般我们都用汇聚式模型重投影矩阵计算z。这种平行模型做出来精度可以吗？

[pc1986ch]

Z=f·B/d
Z坐标 = 焦距 * 基线 / 左右视差
Z、B 为距离单位m、mm等；
f、d单位为m、mm等，或pixel，但必须一致。
两类单位的转换靠像元尺寸，即像素大小，一般为相机芯片里1个像素的物理尺寸（微米级）。
若两相机不平行，即外参数不是规则的左右平移关系，则不可直接用此公式，需要转化；
就像经过旋转平移的椭圆不能再用标准椭圆方程表示。

[KunB在学习]

先说结论：f是像素焦距fx，fy 通常fx和fy是相同或者相近的，具体是哪一个，取决于你算法中像素坐标和相机坐标的关系

[caokui1221]

引用 4 楼 傻不缺 的回复:

先说结论：f是像素焦距fx，fy 通常fx和fy是相同或者相近的，具体是哪一个，取决于你算法中像素坐标和相机坐标的关系

好滴，谢谢啦~

[fjz911]

请教一个问题 双目测距 立体校正的图像需要裁剪吗

[chivalry00L]

三角测量法适用的前提是两个相机必须要做过rectification，即将两个相机旋转到一个水平面并且反畸变

[zhangwuyou123]

请问这个测距还需要两个相机的图像进行立体匹配嘛？用sgbm或bm，会不会出现左右相机里的两个点匹配不到的问题？因为我看其他的博客有视差图，不是很完整。