关于opencv地平面的检测

热血厨师长 2018-06-08 04:32:43

最近突发奇想，想想能不能在高处通过opencv识别出地面。本来是想用深度图来测灰度级别来确定地平面。但是效果不太好，各位老师们能不能提供一个思路给我？

...全文

835 1 打赏收藏转发到动态举报

写回复

1 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

jsxyhelu2015 2018-06-08

打赏
举报

回复

有具体采集的图片吗？放出来看一看了识别道路的话，的却是图像处理的经典运用。

霍夫变换(Hough Transform)的主要思想：一条直线在平面直角坐标系(x-y)中可以用y=ax+b式表示，对于直线上一个确定的点(x0,y0)，总符合y0-ax0=b，而它可以表示为参数平面坐标系(a-b)中的一条直线。因此，图像中的一个点对应参数平面的一条直线，同样，图像中的一条直线对应参数平面上的一个点。基本Hough变换检测直线：由于同一条直线上的不同点在参数平面中是会经过同一个点的多条线。对图像的所有点作霍夫变换，检测直线就意味着找到对应参数平面中的直线相交最多的点。对这些交点做票数累计，然后取出票数大于最小投票数的点，即为原坐标系里检测出的直线。一般，直线的参数

本文结合OpenCV官方样例，对官方样例中的代码进行修改，使其能够正常运行，并对自己采集的数据进行实验和讲解。一、准备 OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我们就可以把棋盘格上的角点坐标定

本文实例为大家分享了OpenCV利用霍夫变换进行直线检测的具体代码，供大家参考，具体内容如下 1.最简单的霍夫变换是在图像中识别直线。在平面直角坐标系(x-y)中，一条直线可以用下式表示：y=kx+b。这表示参数平面(k-b)中的一条直线。因此，图像中的一个点对应参数平面中的一条直线，图像中的一条直线对应参数平面中的一个点。对图像上所有的点作霍夫变换，最终所要检测的直线对应的一定是参数平面中直线相交最多的那个点。这样就在图像中检测出了直线。在实际应用中，直线通常采用参数方程：p=x\cos\theta+y\sin\theta。 Opencv里有以下函数检测直线（最基本的霍夫变换）： vo

对于一些图片来说，经过处理后的图片可能会出现一些孔洞的现象，影响图像地美观性，或者检测一些裂纹，会出现裂纹不连续，甚至出现断裂地现象，影响图像的效果，该代码就是解决这些断裂现象，使得图像变得连续。

在OpenCV中，支持向量机（SVM）是一种强大的机器学习算法，用于二分类和多分类问题。SVM通过寻找一个最优超平面来将不同类别的数据分开，使得数据点到超平面的距离最大化，从而实现分类任务。它适用于线性可分和部分线性可分的数据，同时也通过核技巧处理非线性问题。在OpenCV中，可以使用cv2.ml.SVM_create()创建SVM模型，然后通过设置不同的SVM类型、核函数和参数来适应不同的问题。SVM在图像处理、计算机视觉等领域广泛应用，包括物体检测、人脸识别和车牌识别等任务，其强大的分类能力和泛化能力使其成为机器学习中重要的工具之一。

4,246

社区成员

942

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

计算机视觉人工智能opencv 技术论坛（原bbs）广东省·深圳市

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

OpenCV中国团队官方博客：https://blog.csdn.net/opencvchina

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章