PCD转PLY后不能被3d软件打开的问题

[chillystar]

采用的是PCL1.8.0，转换过程是没问题，但转出来的ply不能被win10的3d软件打开，代码如下：

int _PCD2PLY_M3(string pcdPath, string savePath){
	pcl::PCLPointCloud2 cloud;
	if (loadPCDFile(pcdPath, cloud) < 0)
	{
		cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
		return -1;
	}
	PLYWriter writer;
	writer.write(savePath,cloud,Eigen::Vector4f::Zero(),Eigen::Quaternionf::Identity(),false,false);
	return 0;
}

请大神们搭救！

[League1993]

本人今天在转换点云数据中也出现了类似的问题，直接转出来的ply文件用Mesh软件打开后一片空白，我开始慌了。 然后打开转换后的数据，大致看了一些，发现很多Null的字符出现，很奇怪。于是用了其他的转换函数，依然是类似情况。 我更慌了！开始在网上查阅函数相关资料，不了有偶然发现，有的博客提及了NaN型的情况，于是仔细阅读，修改代码。 最后，终于把数据转成Mesh可以打开的ply格式文件。 思路：一般的pcd点云数据中包含一些NaN型的节点，直接把pcd转成ply后会继承这些NaN值的，所以3d软件识别节点的NaN失败，打开文件是看不到三维点云的。 解决方法：在转换之前把NaN型的点云过滤掉，然后再转化为ply，就没有问题了，用软件打开后可以看到正常的三维点云形状。 以上代码应修改为：

int _PCD2PLY_M3(string pcdPath, string savePath){
    pcl::PCLPointCloud2 cloud;
    if (loadPCDFile(pcdPath, cloud) < 0)
    {
        cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
        return -1;
    }
    // remove NaN type points
    //依赖函数 #include <pcl/filters/filter.h>
    std::vector<int> mapping;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, mapping);

    PLYWriter writer;
    writer.write(savePath,cloud,Eigen::Vector4f::Zero(),Eigen::Quaternionf::Identity(),false,false);
    return 0;
}

希望对你有启发！ 参考： http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6519830.html http://docs.pointclouds.org/1.9.1/group__filters.html#gac463283a9e9c18a66d3d29b28a575064

[桂林巡山]

你好，按照你的程序pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, mapping); 会报错，这种情况你有遇到吗/解决办法？

引用 1 楼 League1993 的回复:

本人今天在转换点云数据中也出现了类似的问题，直接转出来的ply文件用Mesh软件打开后一片空白，我开始慌了。 然后打开转换后的数据，大致看了一些，发现很多Null的字符出现，很奇怪。于是用了其他的转换函数，依然是类似情况。 我更慌了！开始在网上查阅函数相关资料，不了有偶然发现，有的博客提及了NaN型的情况，于是仔细阅读，修改代码。 最后，终于把数据转成Mesh可以打开的ply格式文件。 思路：一般的pcd点云数据中包含一些NaN型的节点，直接把pcd转成ply后会继承这些NaN值的，所以3d软件识别节点的NaN失败，打开文件是看不到三维点云的。 解决方法：在转换之前把NaN型的点云过滤掉，然后再转化为ply，就没有问题了，用软件打开后可以看到正常的三维点云形状。 以上代码应修改为：

int _PCD2PLY_M3(string pcdPath, string savePath){
    pcl::PCLPointCloud2 cloud;
    if (loadPCDFile(pcdPath, cloud) < 0)
    {
        cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
        return -1;
    }
    // remove NaN type points
    //依赖函数 #include <pcl/filters/filter.h>
    std::vector<int> mapping;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, mapping);

    PLYWriter writer;
    writer.write(savePath,cloud,Eigen::Vector4f::Zero(),Eigen::Quaternionf::Identity(),false,false);
    return 0;
}

希望对你有启发！ 参考： http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6519830.html http://docs.pointclouds.org/1.9.1/group__filters.html#gac463283a9e9c18a66d3d29b28a575064

[Como0413]

请问楼主数模转点云数据是怎么转的，求赐教，谢谢

[WannaBreakFree]

没法用3d查看器打开是因为pcd转ply后的ply文件的header不符合标准，其中element face xxx这一行是必须要有的且xxx不能为零