PyQt5 QPushButton问题

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现在刚刚学习PyQt5，正在实现一个界面控制ros机器人移动的问题。想要实现长按按钮或是对应的快捷键，通过rosbridge发布机器人对应的移动速度消息，松开按键机器人停下，也就是发布0速度的消息。现在QPushButton一直不能实现这样的功能。
尝试过setAutoRepeat，但是按钮长按的时候released和clicked信号不断被触发，而不是只在松开按钮的时候触发，0速度的停止消息会被不断的触发。
尝试过使用QTimer，pressed的时候打开定时器循环触发速度消息，released的时候关闭计时器并断开连接。这样鼠标点按按钮没有问题了，但使用快捷键长按依然出现了循环触发released信号的问题。尝试对其中一个方向按钮重写了keypressedevent来判断按键发送不同的消息，但是按键也没有反应，好像是事件没有聚焦到那个按钮上。现在还是不知道快捷键的问题怎么解决。。。
希望有大神能够指点一二，谢谢！
mainwindow的代码：

class MonitorMainWin(QMainWindow, Ui_MainWindow):
    def __init__(self, host):
        # setup gui
        super(MonitorMainWin, self).__init__()
        self.setupUi(self)

        # setup socket
        self.moveClter = MoveCtl.MoverClter(HOST, PORT_ROS_BRIDGE)

        # setup control event
        self.control_speed = 0.
        self.control_turn = 0.
        self.setupMoveBtnEvent()
        self.moveCmdTimer = QTimer(self)

    def setupMoveBtnEvent(self):
        # send messages tp cmd_vel topic if the key is long pressed
        self.btn_front_left.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(0))
        self.btn_front.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(1))
        self.btn_front_right.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(2))
        self.btn_left.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(3))
        self.btn_stop.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(4))
        self.btn_right.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(5))
        self.btn_behind_left.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(6))
        self.btn_behind.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(7))
        self.btn_behind_right.pressed.connect(lambda: self.sendMoveCmdLoop(8))

        self.btn_front_left.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_front.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_front_right.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_left.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_stop.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_right.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_behind_left.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_behind.released.connect(self.timerResetCmd)
        self.btn_behind_right.released.connect(self.timerResetCmd)

        self.btn_stop.setupMoveConfig(self.moveClter)

    def sendMoveCmdLoop(self, cmd):
        self.moveCmdTimer.start(200)
        self.moveCmdTimer.timeout.connect(lambda: self.moveClter.sendMoveCmd(cmd))
        # self.sendMoveCmd(cmd)

    def timerResetCmd(self):
        self.moveCmdTimer.stop()
        self.moveCmdTimer.timeout.disconnect()
        self.moveClter.resetMoveCmd()

重写按键事件的代码：

class QMoveCltButton(QPushButton):
    def __init__(self, parent=None):
        super(QMoveCltButton, self).__init__(parent)
        self.setFocusPolicy(Qt.StrongFocus)
        self.keyPressedFlag = False

    def _getCmd(self, enterKey):
        if enterKey == Qt.Key_U:
            cmd = 0
        elif enterKey == Qt.Key_I:
            cmd = 1
        elif enterKey == Qt.Key_O:
            cmd = 2
        elif enterKey == Qt.Key_J:
            cmd = 3
        elif enterKey == Qt.Key_K:
            cmd = 4
        elif enterKey == Qt.Key_L:
            cmd = 5
        elif enterKey == Qt.Key_M:
            cmd = 6
        elif enterKey == Qt.Key_Comma:
            cmd = 7
        elif enterKey == Qt.Key_Period:
            cmd = 8
        else:
            cmd = -1
        return cmd

    def setupMoveConfig(self, moveClter):
        self.moveClter = moveClter

    def keyPressEvent(self, event):
        if event.isAutoRepeat():
            if not self.keyPressedFlag:
                self.keyPressedFlag = True
            cmd = self._getCmd(event.key())
            if not cmd == -1:
                self.moveClter.sendMoveCmd(cmd)

    def keyReleaseEvent(self, event):
        if self.keyPressedFlag and not event.isAutoRepeat():
            self.keyPressedFlag = False
            cmd = self._getCmd(event.key())
            if not cmd == -1:
                self.moveClter.resetMoveCmd()

[fyh82615919]

引用 1 楼 wn0112 的回复:

你应该重写MainWindow的 keyPressEvent吧， 而不是 按钮的

按大神的提示修改完了，功能基本对了，谢谢啦

[手无护鸡之力]

你应该重写MainWindow的 keyPressEvent吧， 而不是 按钮的