adxl345测量数据不准确，去除重力加速度后静止状态加速度不为0

[【ΩΨΩ】]

静止放置z轴向上，x、y、z是原始数据转换成加速度，重力加速度取980cm/s^2，z轴就有20的误差。gx、gy、gz是加速度求得与水平面的夹角，误差2度内。如果除去重力加速度后，无论器件位置怎么放，静止时加速度按公式应该为0，但实际主要是与重力加速度同一方向那轴误差太大，其他两轴误差合理，不知道为什么。加速度静止时不为0，积分出来的速度要么递增要么递减，不符合要求。不知道怎么解决。如何才能抵消重力加速度后静止时加速度为0或者合理误差以内？

[【ΩΨΩ】]

现在才意识到用加速度测速度与位移真的难以实现，网上搜了一下，很多都是与运动物体分开的测速传感器，不适合。请问模块绑在物体上用来测物体速度或者位移的模块应该用什么？

[dceacho]

你不会是想用这个来算速度吧？
一般就是用来算角度，检测震动，确定防止方向用。拿来算速度的话误差会很大，而且理论上来说通过加速度来计算速度误差会累积的，时间一长误差会相当大

引用

如果除去重力加速度后，无论器件位置怎么放，静止时加速度按公式应该为0

去除重力加速度，相当于清零操作，不是减去9.8，而是减去水平静止时的值，
有些无人机使用前需要水平放置校准也是因为这，清零要去减实际值不要去减理论值

[dceacho]

引用 2 楼 weixin_42767374 的回复:

现在才意识到用加速度测速度与位移真的难以实现，网上搜了一下，很多都是与运动物体分开的测速传感器，不适合。请问模块绑在物体上用来测物体速度或者位移的模块应该用什么？

用GPS吧，导航都是用这个获取当前速度的

[晴空下的璞玉]

请问得到的原始值和实际加速度之间的转化公式是如何得到的？