机器人学：建模、规划与控制（英文版），布鲁诺.西西里安诺下载

PIPI_333 2018-08-01 10:58:40

中文译版有许多错误，此为英文原版。本科生、研究生、博士生都可以阅读的书籍。
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-大漠孤烟- 2018-10-25

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中文译版有许多错误，此为英文原版。本科生、研究生、博士生都可以阅读的书籍。

《机器人建模和控制》书籍课后习题答案

机器人学是未来发展的热点领域之一，而在这个领域中，建模、规划与控制则是必不可少的基础技术。今天作者要向大家推荐一本机器人学领域的经典教材——《机器人学建模、规划与控制》。

0 前言前面介紹了機器臂的描述和（正）運動學，這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度（長度）求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係，微分運動學是通過關節速度（角速度）求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節空間和地卡爾空間的靜力關係。因為關節速度（角速度）與笛卡爾空間的速度、角速度之間是...

来源 | 睿慕课作者 | 桂凯 ▌背景介绍机器人在完成一些与环境存在力作用的任务时，比如打磨、装配，单纯的位置控制会由于位置误差而引起过大的作用力，从而会伤害零件或机器人。机器人在这类运动受限环境中运动时，往往需要配合力控制来使用。位置控制下，机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦，从而导致机器人的位置追踪误差变大，此时机器人会努力地...

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