机器人学：建模、规划与控制（英文版），布鲁诺.西西里安诺下载

PIPI_333 2018-08-01 10:58:40

中文译版有许多错误，此为英文原版。本科生、研究生、博士生都可以阅读的书籍。
相关下载链接：//download.csdn.net/download/qq_30060349/10576311?utm_source=bbsseo

...全文

214 1 打赏收藏转发到动态举报

写回复

1 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

-大漠孤烟- 2018-10-25

打赏
举报

回复

好东西谢谢

中文译版有许多错误，此为英文原版。本科生、研究生、博士生都可以阅读的书籍。

机器人学是未来发展的热点领域之一，而在这个领域中，建模、规划与控制则是必不可少的基础技术。今天作者要向大家推荐一本机器人学领域的经典教材——《机器人学建模、规划与控制》。

0 前言前面介紹了機器臂的描述和（正）運動學，這次我們來說微分運動學。運動學是通過關節角度（長度）求解末端笛卡爾位姿的過程。看到微分應該會想到這裡處理的是速度之間的關係，微分運動學是通過關節速度（角速度）求解末端笛卡爾空間的速度和角速度的過程。在求出雅克比矩陣后我們可以確定關節空間和地卡爾空間的靜力關係。因為關節速度（角速度）與笛卡爾空間的速度、角速度之間是...

来源 | 睿慕课作者 | 桂凯 ▌背景介绍机器人在完成一些与环境存在力作用的任务时，比如打磨、装配，单纯的位置控制会由于位置误差而引起过大的作用力，从而会伤害零件或机器人。机器人在这类运动受限环境中运动时，往往需要配合力控制来使用。位置控制下，机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦，从而导致机器人的位置追踪误差变大，此时机器人会努力地...

这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。一、机械臂的逆解机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确，而不会采用本质迭代的

下载资源悬赏专区

13,655

社区成员

12,616,756

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

其他技术论坛（原bbs）

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章