介绍一个入门级开源RTOS

[星沉地动]

KLite是一个入门级开源RTOS。

以简洁易用为设计目标，旨在降低学习嵌入式操作系统编程入门的难度。

现在支持32位ARM Crotex-M全系列单片机。

移植和使用都比较简单， 核心代码不足1000行， 非常精简， 系统需求只要大约1.5KB ROM 和 0.5KB RAM；

支持优先级抢占， 线程同步与互斥；

适合入门者学习和研究。

更多说明和API文档见开源链接：https://gitee.com/kerndev/klite

[SupermanTm]

觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

[星沉地动]

引用 1 楼 SupermanTm 的回复:

觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

我个人认为抢占式好一些。
一是实时性比较好，如果某个任务耗时很长的话，抢占式还可以保证其它线程得到部分CPU资源，而协作式则会饿死其它任务；
二是资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗；
三是不稳定多是由于应用层代码编写不当导致的，这方便需要编写代码的时候仔细思考；

[RTThreadIoTOS]

个人觉得RT-Thread也不错阿，而且文档资料也很丰富https://www.rt-thread.org/document/site/

[星沉地动]

引用 3 楼 FILLMOREad 的回复:

个人觉得RT-Thread也不错阿，而且文档资料也很丰富https://www.rt-thread.org/document/site/

还有uC/OS，RTX，freeRTOS都很不错。

[worldy]

单片机系统，实际上不需要什么OS

[Jacky_Lu]

ucos 推荐

稳定 及时

[SupermanTm]

引用 2 楼 qq446252221 的回复:

[quote=引用 1 楼 SupermanTm 的回复:]
觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

我个人认为抢占式好一些。
一是实时性比较好，如果某个任务耗时很长的话，抢占式还可以保证其它线程得到部分CPU资源，而协作式则会饿死其它任务；
二是资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗；
三是不稳定多是由于应用层代码编写不当导致的，这方便需要编写代码的时候仔细思考；[/quote]
我坚持我的看法，如你提出的几点：

1. “协作式则会饿死其它任务”，这个显然就是编程者应该负起的责任了，你自己的程序自己最清楚，你知道什么时候该归还控制权。

2. “资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗”，这显然是大不一样的，原因很简单，协作式多任务，就各个任务执行的上下文里是不会被打断的，那么程序使用的很多临时空间是根本不需要考虑和别人共享，在任务告一段落时，你知道应该保留那些（这些可以在整体上协调），余下的直接就归还了；而抢占式多任务，任务切换时，OS是无法知道那个任务工作到什么阶段那些能释放那些不能（也可能在临时开销最大的时候抢占了任务），只能把所有的都先保存，这显然增大了资源开销。其实这个从当年Win95取代Win3.1的时候就很看出问题了，Win3.1在4M内存都可以工作得很好，8M内存已经算得上十分流畅了（包括运行当时的Office6.0），而Win95没16M内存根本就活不下去的。

3. 这个不算问题，因为编程者的错误理论上不管什么OS都要完蛋的。

其实可以这么理解，单片机的中断系统就是个很实实在在的“抢占式多任务”系统，但从80年代过来的人都明白，中断服务程序是必须很精简的，很多时候就是读取采样数据然后设个标志，因为这样的系统才会稳定。

[Jacky_Lu]

ucos 可以将 复杂的要求 变成一个个 简单的任务
习惯了 ucos 就不想裸奔

[raax]

感谢分享。。

[星沉地动]

引用 8 楼 SupermanTm 的回复:

[quote=引用 2 楼 qq446252221 的回复:]
[quote=引用 1 楼 SupermanTm 的回复:]
觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

我个人认为抢占式好一些。
一是实时性比较好，如果某个任务耗时很长的话，抢占式还可以保证其它线程得到部分CPU资源，而协作式则会饿死其它任务；
二是资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗；
三是不稳定多是由于应用层代码编写不当导致的，这方便需要编写代码的时候仔细思考；[/quote]
我坚持我的看法，如你提出的几点：

1. “协作式则会饿死其它任务”，这个显然就是编程者应该负起的责任了，你自己的程序自己最清楚，你知道什么时候该归还控制权。

2. “资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗”，这显然是大不一样的，原因很简单，协作式多任务，就各个任务执行的上下文里是不会被打断的，那么程序使用的很多临时空间是根本不需要考虑和别人共享，在任务告一段落时，你知道应该保留那些（这些可以在整体上协调），余下的直接就归还了；而抢占式多任务，任务切换时，OS是无法知道那个任务工作到什么阶段那些能释放那些不能（也可能在临时开销最大的时候抢占了任务），只能把所有的都先保存，这显然增大了资源开销。其实这个从当年Win95取代Win3.1的时候就很看出问题了，Win3.1在4M内存都可以工作得很好，8M内存已经算得上十分流畅了（包括运行当时的Office6.0），而Win95没16M内存根本就活不下去的。

3. 这个不算问题，因为编程者的错误理论上不管什么OS都要完蛋的。

其实可以这么理解，单片机的中断系统就是个很实实在在的“抢占式多任务”系统，但从80年代过来的人都明白，中断服务程序是必须很精简的，很多时候就是读取采样数据然后设个标志，因为这样的系统才会稳定。[/quote]

协作式多任务不会被其它任务打断，这是协作式多任务最大的特色，既是优点也是缺点；
抢占式多任务则刚好相反，某些场合下，的确是需要任务被抢占的，任务被打断也一样既可以是优点也可以是缺点；
两种系统各有优缺点，应该根据不同的应用场景来理性选择使用何种系统。
我认为现在的主流多任务系统还是抢占式的，因为它能适应的应用场合更多一些。

我相信你一定在单片机系统开发上有着非常丰富的经验，只要能顺利完成手上的项目就是最好的结果。

针对你的第2条观点，我也多说几句：
任务内的临时变量都是线程安全的，不用考虑共享的问题；全局变量才需要考虑资源共享的问题。
协作式多任务不会被其它任务打断，但是它会被中断打断，仍然会发生上下文保存。
Win95比Win3.1慢，而且内存消耗高，主要原因并不是因为Win95使用了抢占式系统的原因，而是因为Win3.1运行在实模式，可以对硬件完全访问，而Win95运行在X86的保护模式，应用程序在用户态运行，调用系统API必须要切换到内核态，从而造成很多性能损失。

[SupermanTm]

引用 12 楼 qq446252221 的回复:

[quote=引用 8 楼 SupermanTm 的回复:]
[quote=引用 2 楼 qq446252221 的回复:]
[quote=引用 1 楼 SupermanTm 的回复:]
觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

我个人认为抢占式好一些。
一是实时性比较好，如果某个任务耗时很长的话，抢占式还可以保证其它线程得到部分CPU资源，而协作式则会饿死其它任务；
二是资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗；
三是不稳定多是由于应用层代码编写不当导致的，这方便需要编写代码的时候仔细思考；[/quote]
我坚持我的看法，如你提出的几点：

1. “协作式则会饿死其它任务”，这个显然就是编程者应该负起的责任了，你自己的程序自己最清楚，你知道什么时候该归还控制权。

2. “资源耗用和协作式几乎是一样的，协作式也有任务栈的内存消耗”，这显然是大不一样的，原因很简单，协作式多任务，就各个任务执行的上下文里是不会被打断的，那么程序使用的很多临时空间是根本不需要考虑和别人共享，在任务告一段落时，你知道应该保留那些（这些可以在整体上协调），余下的直接就归还了；而抢占式多任务，任务切换时，OS是无法知道那个任务工作到什么阶段那些能释放那些不能（也可能在临时开销最大的时候抢占了任务），只能把所有的都先保存，这显然增大了资源开销。其实这个从当年Win95取代Win3.1的时候就很看出问题了，Win3.1在4M内存都可以工作得很好，8M内存已经算得上十分流畅了（包括运行当时的Office6.0），而Win95没16M内存根本就活不下去的。

3. 这个不算问题，因为编程者的错误理论上不管什么OS都要完蛋的。

其实可以这么理解，单片机的中断系统就是个很实实在在的“抢占式多任务”系统，但从80年代过来的人都明白，中断服务程序是必须很精简的，很多时候就是读取采样数据然后设个标志，因为这样的系统才会稳定。[/quote]

协作式多任务不会被其它任务打断，这是协作式多任务最大的特色，既是优点也是缺点；
抢占式多任务则刚好相反，某些场合下，的确是需要任务被抢占的，任务被打断也一样既可以是优点也可以是缺点；
两种系统各有优缺点，应该根据不同的应用场景来理性选择使用何种系统。
我认为现在的主流多任务系统还是抢占式的，因为它能适应的应用场合更多一些。

我相信你一定在单片机系统开发上有着非常丰富的经验，只要能顺利完成手上的项目就是最好的结果。

针对你的第2条观点，我也多说几句：
任务内的临时变量都是线程安全的，不用考虑共享的问题；全局变量才需要考虑资源共享的问题。
协作式多任务不会被其它任务打断，但是它会被中断打断，仍然会发生上下文保存。
Win95比Win3.1慢，而且内存消耗高，主要原因并不是因为Win95使用了抢占式系统的原因，而是因为Win3.1运行在实模式，可以对硬件完全访问，而Win95运行在X86的保护模式，应用程序在用户态运行，调用系统API必须要切换到内核态，从而造成很多性能损失。

[/quote]
有见地，强烈推荐这个，并与先生共勉

[xiakyxiong]

收藏，感谢！

[Acuity.]

RT-Thread值得你拥有。
https://blog.csdn.net/qq_20553613/article/details/80008099

[lr2131]

已经好多年不再使用单片机的RTOS了，之前用的多的是UCOS2。
不过很多时候，都是用的自己写的OS，可以跨平台，只要能把定时器驱动起来就可以支持起来。
其实后来才知道，这个也就差不多类似于非抢占式的OS，只要代码写得够优化，逻辑清晰。用惯了它，基本都没什么问题。
根本不比用抢占式的OS差，而且我这个也很灵活，唯一比较麻烦的是，对编程能力确实有一些要求，不适合新手。至少不如UCOS2那样非常容易使用。

[lr2131]

引用 1 楼 SupermanTm 的回复:

觉得在嵌入式系统最好还是用协作多任务系统，抢占式的资源耗用大，而且也会导致不稳定

非常同意！