怎么提高相似图像匹配速度(目前使用ORB特征点方式)？

[帅得不敢出门]

在嵌入式下，通过摄像头拍摄的图片来判断当前是哪本绘本的哪一页，用特征点匹配的方式处理，使用ORB， 50张待查找图片的特征点统一train成kdtree, 摄像头的图片特征点提取一次要140ms, kdtree查找最相似匹配点要600ms, ORB经过PCA降维后再直接用kdtree匹配匹配点不准确，BOW这种感觉只适合分类用的，精度不够高。有提速的方法么，还是我对PCA，BOW理解不对？实在想不出其他方法。

[帅得不敢出门]

有研究图像这块的么？