消隐点

qq_42911993 2018-08-08 03:02:35

l两条平行直线必然相交于一点的图怎么用软件画出来啊

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E次奥 2018-08-08

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既然平行那就不可能相交！！！

消隐点标定方法简单，精度高。这篇文章教你如何入门消隐点标定。

在分析了摄像机模型，单双目视觉系统标定以及消隐点几何特性的基础上，提出了一种新型正交消隐点的摄像机标定方法。该方法仅使用摄像机在不同视角拍摄多幅(至少3幅)棋盘格模板的图像。引入一二阶径向畸变的摄像机针孔模型，主要由消隐点的计算与优化，消隐点法线性标定内部参数，新型改进的Tsai两步法线性求解外部参数和非线性全局优化等组成。实验结果表明,所给出的方法在全局优化之后，7幅图像的重投影平均像素误差为0.0043 pixel，耗时为1.7911260 s,可见速度快且精度高，可广泛应用于计算机视觉研究、工业三维测量与重构、道路测绘等多个领域的摄像机标定。

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利用一组平行线在不同姿态摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系和摄像机相对姿态信息，提出了一种摄像机焦距的高精度实时标定方法。该方法仅通过摄像机在任意两个位置下拍摄同一组空间平行线，基于消隐点对之间的无穷单应关系构建约束，求解焦距参数；将对应光心与消隐点连线的平行程度作为优化指标，利用Nelder-Mead非线性单纯型法实现焦距参数的优化，有效地抑制了图像噪声和姿态测量误差，提高了标定结果的精度和算法的稳健性；大量仿真结果验证了该算法可以在任意相对姿态下实现，且具有精度高、稳健性强、实时解算的优点。

利用正交消隐点的几何特性和不同位姿摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系，提出了一种摄像机内参数的自标定方法。该方法在任意两个位置下拍摄两组正交平行线，获取两幅图像上共四个消隐点后，设计了判定算法确定其间的对应情况。利用对应消隐点之间的无穷单应关系，结合正交消隐点与摄像机光心连线的正交性建立约束方程，实现了对摄像机内参数的线性求解。为了抑制噪声对标定结果的影响，建立基于矩形成像反演点特性的指标函数，利用LM 寻优算法实现了对内参数的非线性优化。实验结果表明，该算法具有对应消隐点判断简单有效，标定结果精度高、实时性强、适用范围广的优点，而且参数优化能够有效地抑制图像噪声，提高了标定算法的稳健性。

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