坐标系转换

一 <em>问题</em>背景 如图，有两个坐标系空间A和B。P为空间中一点，我们目的是：根据P在B中的坐标BP，获取P在A中的坐标AP。P在A坐标系中的坐标AP，如下图所示： P在B中的坐标BP如下图所示：         机器人中存在各种坐标系的转换，如map、odom等。 二 转换原理 讨论变换前，先确定下坐标系的方向。一共只有两种：（1） x、y、z正朝向

坐标系变换

坐标系变换坐标系变换 不考虑平移 加入平移 齐次坐标系与平移 追溯过程 矩阵变换坐标系变换 or 位置变换 移动的坐标系 Think an invertible matrix as a coordinate. 坐标系变换，例如，现在有一个点P，在A坐标系中的坐标为(x,y)(x,y)，如何求出点P在其他坐标系下的坐标呢？比如，我们想知道P点在B坐标系中的坐标？ 做个类比，如果两个讲不同母语

平面直角坐标系中的坐标转换

平面直角坐标系中的坐标转换： （1）整体坐标系转局部坐标系 X‘=（x-a）cos+(y-b)sin Y’=(y-b)cos-(x-a)sin   （2）局部坐标系转整体坐标系 X=x’cos-y‘sin+a； Y=y‘cos+x’sin+b   参考https://blog.csdn.net/u012139398/article/details/39618517...

不同平面直角坐标系之间的坐标转换公式

1.单纯移轴.  设Oxy,O'x'y'是两个直角坐标系,坐标轴有相同的方向,O'在Oxy中的坐标为(x0,y0).我们用(x,y),(x',y')分别代表点M在坐标系Oxy,O'x'y'中的坐标. 在移轴下,坐标转换公式是   x=x'+x0, y=y'+y0. 2.单纯转轴. 设新旧坐标系有相同的坐标原点O,由Ox到Ox'的角度为t,坐标转换公式是   x=x'cost-y'

解析几何：第一章坐标系与坐标变换：平面直角坐标系、空间直角坐标系及其变换、极坐标系，圆柱面坐标系，球面坐标系

§1 平面直角坐标系及其变换 　 1.直角坐标系（笛卡儿坐标系） 坐标系：O-XY 点M(x,y),x为横坐标，y为纵坐标. 在Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ四个象限中坐标x,y的符号为: 象限 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ x + - - +

Java绘制平面直角坐标系(可以自己设定关系式)

  import java.awt.*; import javax.swing.*; public class NumberAxis extends JPanel{ JFrame frame; public static void main(String[] args) { NumberAxis numberAxis = new NumberAxis(); numberAx...

坐标系之间的相互转换

gcoord(geographic coordinates)是一个处理地理坐标系的js库，用来修正百度地图、高德地图及其它互联网地图坐标系不统一的<em>问题</em> Features 轻量 - 无外部依赖，gzip后大小仅2kb 兼容性强 - 能在node环境以及所有现代浏览器（IE8+）中运行 稳定高效 - 100%测试覆盖 多坐标系支持 - 支持转换互联网地图中所有常见坐标系，可以任意相互转换 多格式支持...

很好的 签名软件

计算各<em>坐标系转换</em>坐标 计算各<em>坐标系转换</em>坐标 计算各<em>坐标系转换</em>坐标 计算各<em>坐标系转换</em>坐标 计算各<em>坐标系转换</em>坐标 计算各<em>坐标系转换</em>坐标

坐标系转换的问题

空间三维中，一个点在地心直角坐标系中的坐标为（a,b）,现以（a,b）为原点建立新的直角坐标系，此坐标系与地心直角坐标系的XOY面的夹角为A，现在求新坐标系下的点（x,y）在地心直角坐标系下的坐标。rnrn 只给我说坐标系的旋转也行，因为两个坐标的转换可以分解成旋转跟平移，主要对坐标系旋转一定角度到另一坐标系不太会做

84坐标系、02坐标系、百度坐标之间相互转换算法

/**  * 提供了百度坐标（BD09）、国测局坐标（火星坐标，GCJ02）、和WGS84坐标系之间的转换  */ //UMD魔法代码 // if the module has no dependencies, the above pattern can be simplified to (function (root, factory) {   if (typeof define =

透视投影，坐标系转换的问题。

大家好， 我在做3d正方体。 步骤是将正方体在世界坐标的顶点转换成相机坐标系内顶点，我已完成。 然后将相机坐标系内的顶点通过透视投影转换到规则观察体中（Canonical View Volume） 问

处理点云数据(五)：坐标系的转换

相机的内外参矩阵 坐标系 主要有两类坐标系，一类为相机坐标系，一类为世界坐标系(即物体所处真实世界) 内参矩阵 设空间中有一点P，若世界坐标系与相机坐标系重合，则该点在空间中的坐标为(X, Y, Z)，其中Z为该点到相机光心的垂直距离。设该点在像面上的像为点p，像素坐标为(x, y)。 由上图可知，这是一个简单的相似三角形关系，从而得到 但是，图像的像素坐标系原点

SLAM中各个坐标系之间的转换

在视觉SLAM中，有几个基本的坐标系 世界坐标系相机坐标系成像平面坐标系图像像素坐标系 如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点，从世界坐标系如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点是一个小孔成像的模型，其中：   [1]O点表示camera centr

导航过程各坐标系之间转换

做导航最烦人的就是坐标系之间的转换，每次都要去推相应的公式，所以特地写点干货，解决你<em>坐标系转换</em><em>问题</em>。 1.经纬高转地心                                                                               （1） 式1中，为纬度，为经度，e为地球的椭圆率。 2.地心转经纬高                       ...

proj4，七参数与坐标转换原理

一、wgs84，地心坐标系（地心坐标系，是在大地体内建立的O-XYZ坐标系。原点O设在大地的质心，通常分为地心空间直角坐标系（以x,y,z为其坐标元素）和地心大地坐标系（以B，L，H为其坐标元素）），可以与1954北京坐标系或1980西安坐标系等参心坐标系（在参考椭球内建立的O-XYZ坐标系。是经典大地测量的一种通用坐标系。根据地图投影的理论，参心大地坐标系可以通过高斯投影计算转化为平面直角坐标系...

平面直角坐标系 围绕一个点旋转一定角度的目标坐标

已知条件 r0,a0的坐标及旋转的角度angle var rx0=200; var ry0=200; var ax0=0; var ay0=0; var angle = 60*Math.PI/180; var ax1 = (ax0-rx0)*Math.cos(angle) + (ay0-ry0)*Math.sin(angle) + rx0; ...

实现坐标转换--不同地理位置系统转换入门

最近做离线地图的程序，找了一些地图坐标的转换方法。 很多流行的应用程序可以提供基于位置的服务，但是计算机如何识别真实世界中的位置呢？很多方法都涉及到地理坐标系统，并且在实际应用中存在不同的此类系统。在本文中，应用程序架构师 Sami Salkosuo 演示了使用 Java™ 代码在两种流行的系统之间转换位置数据：人们较为熟悉的经纬度系统和统一横轴墨卡托投影（Universal Transve

图形学1-三维坐标系间的变换矩阵推导

概要：三维坐标系的变换，实质上则是原点以及正交基向量的变化，在空间中表现为平移和旋转。 如图所示的坐标系变换，可以用一个变换矩阵来表示。 虽然原理也比较简单，但是大一学的线性代数已经有点忘记了。=////= 接下来，就当复习一下，我来推导出这个变换矩阵是如何得到的，用到是一些比较基本的线性代数的知识。 首先，我们要理解为什么需要这个矩阵，我们在什么情况下需要这个矩阵。很

GIS中的坐标系及转换

经纬度坐标系(GCS-地理坐标系)参心坐标系：椭圆中心不在地球中心的坐标系，通常是为准确局部国家地区服务。如西安80 北京54        西安80：IGA75椭球体，改革开放后建立坐标系，原点在陕西泾阳永乐镇，参数如下：极半径b=6 356 755m，赤道半径a=6 378 140m，扁率=1/298.25722101，高程系：85黄海系北京54：克拉索夫斯基椭球体，1942年与苏联联测建立的...

线性代数——坐标系空间转换

线性代数——坐标系空间转换 二维<em>坐标系转换</em> 二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。 旋转变换 假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示： 求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得： x'=x·cos(θ)+y·sin(θ) y'=y·co...

几大坐标系的转换

var GPS = {             PI: 3.14159265358979324,             x_pi: 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0,             delta: function (lat, lon) {                                 var a = 6378245.0;

坐标系旋转变换公式图解

1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b)   (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(...

坐标系旋转矩阵推导过程

一、先来个平面旋转的分析： 两角和(差)公式 推导 旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景 假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点B 要计算点B则分别计算他的x'和y'分量 根据矩阵乘法计算规则，可以推出  只要给出旋转角度，计

坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系

在摄影测量和计算机视觉中，经常会遇到空间坐标系之间的坐标转换<em>问题</em>，而两个坐标系之间的变换关系一般可以通过一个旋转矩阵R和一个平移向量T（或C）描述。因此，理解清楚坐标系之间旋转平移的转换过程与对应变换矩阵之间的关系十分重要。这个变换过程虽然简单，但是其间涉及到的参数的表述存在多种形式，常常失之毫厘谬以千里，给我们的理解和使用带来诸多不便，例如，旋转角正方向的定义，不同坐标轴的旋转顺序对应的旋转矩阵

世界坐标系与像素坐标系的点互相转换

最近是多么的崩溃，昨天中了最新的cerber病毒，把我的电脑资料一扫而空，虽然有备份，但是已经是一周前的了。不得不加班加点补回来。 这篇博客，这是我第二次写，我凭着记忆，重新写一遍之前写的，因为之前写好了，却不小心被删掉，然而CSDN又特别默契的在那一刻保存了一下，满满的都是伤心；   摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。

OpenGL学习脚印: 坐标变换过程(vertex transformation)

写在前面 前面几节分别介绍了模型变换，视变换,以及给出了投影矩阵和视口变换矩阵的推导，本节从全局把握一遍OpenGL坐标转换的过程，从整体上认识坐标变换过程。相关矩阵的数学推导过程请参考前面几节对应的内容。通过本节可以了解到 坐标变换的各个阶段 利用GLM数学库实现坐标变换 坐标变换的全局图OpenGL中的坐标处理过程包括模型变换、视变换、投影变换、视口变换等过程，如下图所示： 在上面的图

Unity中的各种坐标系及相互转化

Unity作为一个3D开发引擎，他的各系坐标系错综复杂，学过矩阵的朋友可能还绕得开，没有学会的一不小心就掉进坐标坑里面了，其实各系坐标的区别在于所建立的坐标系参照不同，下面先了解下各大坐标吧，我尽量说的通俗点。 1.坐标系    1.世界坐标系：以世界原点为坐标原点建立的三维坐标系，凡是在Unity的游戏对象均有自己的世界坐标系，且获取坐标的方法很简单（transform.position），

北京54，西安80，WGS-84坐标转换器

我国坐标系有北京54，西安80坐标系等等，解决各种<em>坐标系转换</em><em>问题</em>

7参大地坐标系统空间转换JS方法

大地坐标系统空间转换JS方法，利用7参法，包含空间直角<em>坐标系转换</em>，中间直角坐标系到大地<em>坐标系转换</em>，大地坐标系到空间直角<em>坐标系转换</em>，

GNSS LLA和ECEF坐标系转换源码

GNSS LLA和ECEF<em>坐标系转换</em>源码，用于GNSS基础<em>坐标系转换</em>算法学习

坐标转换--基准面转换（布尔莎七参数）

椭球基准面转换，布尔莎七参数模型及七参数反解

OpenGL（四） 左右手坐标系及基本坐标变换

左手坐标系、右手坐标系、笛卡尔坐标系 左手坐标系：伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。 右手坐标系：伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向。 左右手坐标系的示意图如下： 左手和右手坐标注系的区别在于两者Z轴的方向是相反的。 在高等数学中使用的三维空间是笛卡尔坐标系，如下：

常用坐标系转换工具(Java实现)

地球、火星、百度、搜狗<em>坐标系转换</em>

80、54、84坐标系七参数转换算法及Java代码

一、为什么要进行坐标转换    我们所在地球是一个不规则的椭球，地表凹凸不平，地底密度不均，因此很难用一个简单模型来概括。国际上根据建模坐标系的原点不同分为参心坐标系和地心坐标系，其中参心坐标系是指参考椭球的几何中心坐标基准，地心，通常分为：参心空间直角坐标系（以x，y，z为其坐标元素）和参心大地坐标系（以B，L，H为其坐标元素），比如我国的北京54坐标系和西安80坐标系；坐标系是用地球质心作为

二维坐标系的转换

二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。 一、旋转变换 假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示： 求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得： x'=x·cos(θ)+y·sin(θ) y'=y·cos(θ)-x·sin(θ) 那么点P在X'OY'...

最新坐标转换含（2000坐标系转换）

最新2000<em>坐标系转换</em>，转换功能强大，<em>坐标系转换</em>，54坐标系、80坐标系、2000坐标系,相互转换，免费

国土资源数据2000国家大地坐标系转换技术要求

国土资源数据2000国家大地<em>坐标系转换</em>技术要求。本技术要求规定了国土资源数据内容、转换基本要求、 国土资源存量数据及增量数据由1980西安坐标系到2000国 家大地坐标系的技术流程、转换方法及转换步骤，相对独立 的平面坐标系与2000国家大地坐标系建立的联系方法等内 容。

任意两空间直角坐标系的转换的数学模型和算法实现

数学模型：两个空间直角坐标系进行转换，需要7个参数来描述，分别是3个旋转角，3个平移距离，1个比例因子。 算法实现：使用面向对象的方法，实现了两个空间直角坐标系相对位置关系的标定和两坐标中坐标的转换<em>问题</em>。

各种坐标系的转换工具

火星坐标、百度坐标、国测局坐标等之间的坐标相互转换工具

ArcCatalog 投影坐标系转换问题

请教 Xian_1980_3_Degree_GK_CM_99E [color=#FF0000]转[/color] Xian_1980_GK_Zone_23能转吗？[color=#FF0000]都是投影坐标系[/color]rn谢谢

arcgis之shp文件坐标系互转

准备 arcgis10.4 shp文件，没有定义坐标系，格式是经纬度的 准备的数据如下： 1.先将shp文件定义为EPSG：4326 首先打开arctoolbox，双击Define Projection 弹窗，选择本地shp文件 选择定义的坐标系统： 点击ok！ 2.将EPSG:4326投影到EPSG：2382 双击Project

OpenGL坐标系之间的转换

1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分，模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation)。做个比喻，计算机图形开发就像我们照相一样，目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来。那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置，选择好要照的物体，摆好物体的造型。而投影变换就像相机把真实的三维场景显

笛卡尔坐标系和极坐标系的互相转换

转载于：http://www.ab126.com/Geography/3753.html原文博主只让引用链接。

坐标系转换问题……急急急！！！

我想在窗体上画一个图形，但是系统的坐标系是x右正，y下正，rn我现在要在某一点比如：(100,600)这点为原点，并且x右为正，y上为正，rn怎么转换啊？？rnTransformPoints，RotateTransform也不行啊，rn急急！！！rn谢谢！！！rn

求救！关于坐标系转换问题

已知坐标系为Base(0,0,0),X(1,0,0),Y(0,1,0),Z(0,0,1), 现将Z轴绕原点旋转，旋转后的方向与向量Vector(1,2,3)同向，请教如何求得新的坐标系！

python应用实例：坐标转换——基于布尔莎模型，可实现BJ54坐标系/GSC2000坐标系/WGS84等各种地心直角坐标系的转换

博主准研究僧一枚，本博文可作为坐标转换，特别是布尔莎七参数法的学习资料。其python源码注释充分，也可作为python的学习项目。程序UI界面如下，由于是自用程序，博主对美化UI不感兴趣，ui部分源码注释充分，颜控可自行修改调整。PS:克总信徒可以私信博主克总发糖目前的大地测量实践中，由于GSC2000坐标系的推广，需要做大量将54坐标与80坐标转换为2000坐标的工作。实际工作中，一般通过ma...

坐标转换资料

利用COORD进行<em>坐标系转换</em>

WGS84坐标系转换工具

WGS84转换UTM、BJ54和全国80相互转换工具

高德，百度，Google地图定位偏移以及坐标系转换

一。在进行地图开发过程中，我们一般能接触到以下三种类型的地图坐标系： 1.WGS－84原始坐标系，一般用国际GPS纪录仪记录下来的经纬度，通过GPS定位拿到的原始经纬度，Google和高德地图定位的的经纬度（国外）都是基于WGS－84坐标系的；但是在国内是不允许直接用WGS84坐标系标注的，必须经过加密后才能使用； 2.GCJ－02坐标系，又名“火星坐标系”，是我国国测局独创的坐标体系，由WG

经验之谈—坐标系的转换

项目中，经常使用到坐标的转换，因为有些控件在布局的时候，可能参考点不一致，所以造成的frame不是我们想要的。 我们举个例子来说明一下： - (void)viewDidLoad { [super viewDidLoad]; // 蓝色 UIView *blue = [[UIView alloc] init]; blue.backgroundColor = [UIColo

各种经纬度坐标系转换-百度坐标系、火星坐标系、国际坐标系

各种经纬度<em>坐标系转换</em>-百度坐标系、火星坐标系、国际坐标系 WGS84：国际坐标系，为一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。 GCJ02：火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。 BD09：为百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中bd09ll表示百度经纬度坐标，bd09mc表示百度墨卡托米制坐标 一

quat的坐标系转换

oculus获取的pose数据包含坐标和四元数信息，但所处的坐标系和CryEngine坐标系不同 oculus坐标系 ：+x向右，+y向上，+z向外（屏幕外） cryengine坐标系：+x向右，+y向内（屏幕以内），+z向上 所以需要使用Oculus时，获取的相机位置和四元数都需要进行转换。 坐标转换比较好理解：将z轴和y轴对调再取反即可 Vec3 Device::HmdV

使用Rasterio做投影变换

使用Rasterio做投影变换 作者：阿振 邮箱：tanzhenyugis@163.com 博客：https://blog.csdn.net/theonegis/article/details/80089375 修改时间：2018-06-11 声明：本文为博主原创文章，转载请注明原文出处 思路分析 在之前GDAL系列文章中的《栅格数据投影转换》提到过，做投影转换最重要的是计算...

C#实现坐标转换

通过C#窗体程序实现任意<em>坐标系转换</em>到54坐标系，80坐标系，54<em>坐标系转换</em>到80坐标系。

西安80坐标系与WGS-84坐标系转换模型的确定

西安80坐标系与WGS-84<em>坐标系转换</em>模型的确定 西安80坐标系与WGS-84<em>坐标系转换</em>模型的确定

winform中坐标系转换的问题

winform中<em>坐标系转换</em>的<em>问题</em>，获取某点在屏幕中的绝对位置等 编辑 删除 <em>坐标系转换</em>的<em>问题</em>，控件有控件的坐标系，屏幕有屏幕的坐标系。当然这两者是可以非常简便的进行转换的。如果要将Control1（例如Label1或者Button1）上的点（x,y）转换成屏幕上的点（x1,y1），那么就调用Control1.PointToScreen。反之，如果要将屏幕的(x1,y1)变成控

两个坐标系之间变换矩阵的实现

主要分析从局部坐标系变换到全局坐标系下的坐标转换公式。首先对全局坐标系进行描述，如图1，o-xyz即全局坐标系，O’-X’Y’Z’即在o-xyz坐标系中定义的局部坐标系，两个坐标系之间的关系如下：这个O’-X’Y’Z’的Z’轴会经过o-xyz坐标系的坐标原点，Y’轴会经过o-xyz坐标系的z轴，X’轴与Y’轴和Z’轴垂直构成右手坐标系。           设O’点在xoy平面的投影为O’’，连

ArcGIS中的地理坐标系转换方法参数（一）

地理坐标系变换是数据处理过程中常遇到的<em>问题</em>，今天就说下这方面的<em>问题</em>。 如果遇到这种情景：两份数据有不同的坐标系，想叠加在一起显示，作图或显示精度要求不高。 这种情况使用 ArcMap 的动态投影即可，ArcMap 的内部动投影机制会解决地理坐标系变换的<em>问题</em>。数据在显示的过程中，会实时的被转换，但不改变数据本身。 如果我们需要进行地理<em>坐标系转换</em>，我们知道 ArcGIS Desktop

国内各地图API坐标系统比较与转换

国内各地图API坐标系统比较与转换   备注：资料均来源与网上，这里稍加整理，有错欢迎指出 一、各个坐标系的概况         众所周知地球是一个不规则椭圆体，GIS中的坐标系定义由基准面和地图投影两组参数确定，而基准面的定义则由特定椭球体及其对应的转换参数确定。 基准面是利用特定椭球体对特定地区地球表面的逼近，因此每个国家或地区均有各自的基准面。基准面是在椭球体基础上建

线性代数之矩阵与坐标系的转换

空间中的点是可以用向量来描绘的，这些点的描绘是基于我们自建的欧式空间坐标系下。我们可以用一个行向量来表示一个空间的点。那我们的要进行空间坐标的转换的时候怎么办呢?一个行向量 B，我可以理解成IB，B的三个值既为三个行向量（1，0，0），（0，1，0），（0，0，1）上的三个分量的度量。我们设向量M是一个3x3的向量。M是线性无关。即M得三个行向量a1，a2，a3不共面，Mx=B，这时候 是一个3x

VB.NET 坐标系转换问题?

在VB6里可以用SCALE(X1,Y1)(X2,Y2)就把一个画图面的坐标给定义下来了.我刚转到VB.NET,觉得.NET里坐标的翻转相对麻烦一些,根据解析解体翻来翻去.现在我就想用一个翻转实现VB6里的SCALE定义坐标系的功能. rn

经纬度坐标系转换问题.

现在我有地球上2个点的经纬度，比如（lng1,lat1）,(lng2,lat2)rnrn假如我把它看早作一平面坐标系，把(lng1,lat1）看做原点，既是(0,0),那么 对应的（lng2,lat2）在以第一个坐标为原点的坐标系中的坐标是什么，如何计算？假设刻度单位为m。

计算重要天文坐标系之间的转换（C#）

用了一个多月的时间研究天文坐标系之间的坐标转换，虽然最终项目不得不砍掉与之相关的功能（因为某些原因），但是对于使用计算机模拟宇宙中天体坐标系的相互转换还是有一些非常重要的成果值得分享，希望对从事虚拟现实且开发与太阳系天体运动有关的工作人员有所帮助。 1.天体坐标系基础知识（翻墙所得）

任意两不同坐标系的相互转换

注意： 应该用施工坐标系向测量坐标系旋转的夹角为a。这个公式的用在机器人的本身坐标系同机器人传感器坐标系之间的互相转换。尤其是激光雷达传感器同机器人之间相互转化。

坐标系旋转关系描述 -- 四元数

在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式：欧拉角和四元数 感觉四元数和罗德里格斯变换有点像，都是直接用一个向量描述旋转轴，不过后者用向量的模表示旋转角度，因此只有3个值。 以下内容转自 半闲居士的视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 ***********************************************************************

空间坐标系之间的旋转表达方式的相互转换

本资源只包含了源文件，工程组织可以自行完成。代码中主要实现了几种空间坐标系的旋转变换参数之间的相互转换关系，包括：欧拉角，旋转矩阵以及四元素。

理解计算机3D图形学中的坐标系变换

转载文章一：http://www.cnblogs.com/shanhaobo/articles/1065380.html[3D基础]理解计算机3D图形学中的坐标系变换     要谈坐标系变换，那么坐标系有哪些呢？依次有:物体坐标系，世界坐标系，相机坐标系，投影坐标系以及屏幕坐标系.我要讨论的就是这些坐标系间的转换。      这些坐标系不是凭空而来，他们都是为了完成计算机3D图形学最最最基本的目标而出现.       计算机3D图形学最最最基本的目标就是:将

空间定位中坐标系转换---（1）

从像素坐标系到天球坐标系的转换： 1.像素坐标系 像素坐标系通常以左上角为原点，向右，向下分别为I,J方向，数值代表像素的行列号； 2.像平面坐标系 像平面坐标系原点在探测器焦平面几何中心，x,y轴分别平行I,J轴，数值代表像点在成像平面的物理位置； 3.相机坐标系 相机坐标系原点位于相机投影中心，X,Y方向平行以成像平面坐标系，Z轴方向指向探测器平面方向且与之垂直； 4.卫星本体坐

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