五点平滑算法轨迹优化下载

PIPI_333 2018-08-16 09:32:52

本代码用于平滑轨迹，方法是每进入5个点，就对五个点进行处理，让其符合一段平滑曲线。前一个第五点后面新进的第一个点的链接方法是直接连线（暂未想到更好的方法，如果有就再次更新），里面有注释可以慢慢看。
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本代码用于平滑轨迹，方法是每进入5个点，就对五个点进行处理，让其符合一段平滑曲线。前一个第五点后面新进的第一个点的链接方法是直接连线（暂未想到更好的方法，如果有就再次更新），里面有注释可以慢慢看。

机器人行走轨迹的直线圆弧前瞻速度控制算法：优化加工时间与平滑轨迹的双重考虑,机器人行走轨迹前瞻控制算法：基于速度规划的平滑轨迹生成与优化策略,机器人前速度前瞻控制算法机器人的前瞻控制算法，将机器人的行走轨迹进行拟合并将其离散成小段，根据弓高误差约束，采用直线圆弧的平滑拼接策略获得机器人用于前瞻的平滑轨迹。根据曲率及最大进给速度、末端各轴最大加速度和加加速度获得各段曲线的最大速度约束条件，为了确定机器人最终速度，采用双向扫描的前瞻策略对各段衔接点速度进行调整，最后采用S型曲线规划速度曲线，采用反向插值算法，得到机器人末端各轴实时位置，以此完成前瞻速度规划，获得约束条件下加工时间最短的机器人加工轨迹。 ,机器人前瞻控制算法; 轨迹拟合与离散化; 弓高误差约束; 直线圆弧平滑拼接; 速度约束条件; 双向扫描前瞻策略; S型曲线规划速度曲线; 反向插值算法。,机器人前瞻速度控制算法：离散轨迹、平滑拼接与S型速度规划

java编写的轨迹纠偏算法，包含异常点检测、滤波平滑，以及代码使用示例和结果分析

一种很好的轨迹平滑方法，很有创新性和实用性。

apollo 泊车轨迹优化代码 hybridastar+iaps平滑优化+obca平滑优化第一个图是matlab绘制后面的图是程序用sdl库绘制 ,apollo;泊车轨迹优化;hybridastar;iaps平滑优化;obca平滑优化;Matlab绘制;SDL库绘制,基于Apollo的泊车轨迹优化：HybridA*算法+平滑优化技术的实现与展示

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