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本代码用于平滑轨迹，方法是每进入5个点，就对五个点进行处理，让其符合一段平滑曲线。前一个第五点后面新进的第一个点的链接方法是直接连线（暂未想到更好的方法，如果有就再次更新），里面有注释可以慢慢看。
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机器人行走轨迹的直线圆弧前瞻速度控制算法：优化加工时间与平滑轨迹的双重考虑,机器人行走轨迹前瞻控制算法：基于速度规划的平滑轨迹生成与优化策略,机器人前速度前瞻控制算法
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