求助一个avr单片机短时间正常长时间运行会跑飞的问题

[palleexu]

求助一个AVR单片机的问题，用的是atmega128a，开发平台avrstudio 4.17，编译用的是winavr2009。
项目的内容比较简单，当判断到外来的一个开关量指令时，通过IO口发指令驱动三位四通阀，启动液压系统驱动负载到规定的目标位置，具体的逻辑是：先下行到最低位置0，再上行到目标位置（1或2或3，等等），到达目标位置后停止。在上行和下行过程中通过霍尔传感器判断当前所处的位置，整个运行过程要求在4s内完成。
目前遇到的问题是：接到指令后下行正常，就是在上行过程中有时会出现停不住的情形，就是说应该到位置1的，结果超过了位置1，甚至到了位置2/3后仍然停不住，上行的指令仍然在发送，但这个过程中位置1、位置2、位置3等信号是能够正常读到并显示的，只不过没有进到if语句中，约莫20次会出现1次这样的故障。出现这种故障情形的时候，都是运行过程太长在3.5s以上（大概这个数），如果短时间之内能够完成该次运行的话，试过200次以上都没有问题，考虑运行时间太长和代码有什么关系？或者是编译的问题？
通过挂示波器发现软件是跑回到主程序中了，问题是为什么长时间运行会跑走？如果超过4s应该会报故障的，实际上没有到目标位置一直上行，肯定是超过4s的时间了。
请各位帮忙看一下代码有什么可能的隐患。
代码如下

while(t0 <= 2000)
		{
			DownBegin;//下行
			if(IsPosRefresh == 1){PosRefresh();IsPosRefresh =0;wdt_reset();}//50ms调用1次位置刷新子程序并喂狗
			
			if (PosFilter == 0x01)//0档有效
			{
				delay_ms(2);DownEnd;DownEnd;DownEnd;//停止调节
				//这段是为了人工造成运行时间长故意加上的
t01 = t0;
				while(t0 < (t01+1300))
				{
					if(IsPosRefresh == 1){PosRefresh();IsPosRefresh =0;wdt_reset();}
				}
//实际的延时只有200ms，利用定时器0中断，2ms中断一次是2.6s
				while(t0 <= 2000)//不论现在t0为多少，继续计时，看剩下的时间内能否上行到目标挡位
				{
					UpBegin;//上行
					if(IsPosRefresh == 1){PosRefresh();IsPosRefresh =0;wdt_reset();}//50ms调用1次工位刷新子程序并喂狗
					if(PosFilter == 0x02)//到目标挡位，信号的窗口期200ms，上面两行代码的实际影响的时间在10ms以下，应该不会错过
					{
						delay_ms(2);
						UpEnd;UpEnd;UpEnd;//停止上行，连续发3次
//正常情况下，4s内能完成的话应该停止，下面还有若干代码，但实际故障的时候停不住
						break;
					}
					else//如果上行还未到目标，继续上行的while循环
					{
						
					}
				}
				break;
			}
			else//下行未到0
			{
				
			}
		}
if(t0 >= 2000)//如果超出4s就报故障，同时停止上行和下行。
	{
		UpEnd;DownEnd;
	}

[笨狗先飞]

如果说上行已经开始，但是没有停下来，
那很有可能是 if(PosFilter == 0x02) 这个条件没有触发，
检查 PosFilter 变量的情况，
其次，确认 t0会不会因为过大，变成负数了？

[D_dx1]

while(t0 <= 2000)，if(t0 >= 2000)？那t0 == 2000的时候2个都执行一遍？

[palleexu]

感谢楼上回复。 这个是笔误，前面的while里面是小于，没有等于。 但即使如此，和故障现象是不是也没什么关系？

[cjn_xaut]

PosFilter 和 t0 是不是要增加volalite试试？

[palleexu]

引用 7 楼 cjn0916 的回复:

PosFilter 和 t0 是不是要增加volalite试试？

前面定义的时候已经加了，谢谢

[palleexu]

引用 5 楼 worldy 的回复:

从楼主的描述看，应该不是代码跑飞，
可能原因：
检测的信号是否正常 或者
代码逻辑有问题

谢谢，检测的信号应该是正常的，位置信号持续时间较长，每个位置信号能够记录到80+次，现在想着就是代码逻辑肯定有问题，不知道在执行过程中就跑走了，但感觉逻辑应该很简单，不存在问题，主要是一旦正常的过程调节时间和限定时间（这里是4s）相近，就容易出现问题，没搞明白为什么。
实际调节过程只有不到2s，反复试了上千次都没问题，一旦故意在调节过程中延时，使总的调节时间和限定时间相近，如3.7s，3.8s的样子，接近4s，就很容易出问题。

[worldy]

你的代码没有完整，无法看出你的思路，初看感觉似乎逻辑有点不是很清楚

比如
if(t0>=...)
{
。。。。。。。。//A
}
后面又
if(t0<=...)
{
。。。。。。。//B
}

=的情况，要么前面前面成立，要么后面成立，否则，真等于的时候，你的代码A和B都被执行，这是你想要的吗

[worldy]

从楼主的描述看，应该不是代码跑飞，
可能原因：
检测的信号是否正常 或者
代码逻辑有问题

[palleexu]

感谢楼上回复，①确实是 if(PosFilter == 0x02) 没有触发，如果触发的话就会停止，但搞不懂为什么没有触发，通过过程信号监测是能够判读到这个位置的信号的②t0定义是uint，最大到65536，不会到负数。
我觉得主要和这部分代码的运行时间有关，实际是4s（即t0=2000）的时间，但如果把2000改为3000，即使中间仍然模拟停顿2.6s也没有出现过错误，但是，一旦正常的调节时间和设定的时间（这里是4s）相近，就容易出现问题，没搞明白为什么。

[palleexu]

引用 10 楼 worldy的回复:

你的代码没有完整，无法看出你的思路，初看感觉似乎逻辑有点不是很清楚

比如
if(t0>=...)
{
。。。。。。。。//A
}
后面又
if(t0<=...)
{
。。。。。。。//B
}

=的情况，要么前面前面成立，要么后面成立，否则，真等于的时候，你的代码A和B都被执行，这是你想要的吗

感谢回复，后面的if是为了调节过程中如果液压出现故障等原因时可能导致调节超时，这个时候会提示故障用的

[笨狗先飞]

PosFilter == 0x02 是一种强表达形式，
分析一下PosFilter的取得方法，中断，通讯还是什么，会不会变量本身存在不稳定因素？

[yishumei]

UpEnd和DownEnd一起动作会不会使液压系统重新上行？

[Haiguozhe]

你把看门狗关了，我看着想看门狗复位

[palleexu]

引用 13 楼 一树梅的回复:

UpEnd和DownEnd一起动作会不会使液压系统重新上行？

谢谢，这是给电磁阀断电，应该不会导致液压系统问题。

[palleexu]

引用 14 楼 Haiguozhe的回复:

你把看门狗关了，我看着想看门狗复位

谢谢，关过看门狗，也还会出现。

[palleexu]

引用 12 楼 笨狗先飞的回复:

PosFilter == 0x02 是一种强表达形式，
分析一下PosFilter的取得方法，中断，通讯还是什么，会不会变量本身存在不稳定因素？

谢谢，这个变量是在一个定时中断中采集信号，连续采到四次才进行变量的赋值。通过在线调试观察，能够有效赋值，而且其他用到这个变量的地方工作正常，可能不是它的原因。

[依然冷暖]

纵观楼主的回复 大概意思就是 回答问题的人太菜了 你们想到的我都想到了 能不能来个厉害的

[yishumei]

引用 15 楼 PALLEE 的回复:

[quote=引用 13 楼 一树梅的回复:]UpEnd和DownEnd一起动作会不会使液压系统重新上行？

谢谢，这是给电磁阀断电，应该不会导致液压系统问题。[/quote] 楼主，代码的逻辑没有问题。我认为在超4s之后，程序没有有效关断控制液压系统上行的电磁阀。您可以在这方面查一下，供参考。 if(t0 >= 2000)//如果超出4s就报故障，同时停止上行和下行。 { UpEnd;DownEnd; } 改为 if(t0 >= 2000)//如果超出4s就报故障，同时停止上行和下行。 { UpEnd;UpEnd;UpEnd;DownEnd;DownEnd;DownEnd; }

[palleexu]

不好意思结贴晚了，感谢各位回复。

[Y_T_CH]

请教一下，你这个问题解决了么？我现在也是一样的问题，一直复位。

void SPI_Flash_Read(uint8_t* pBuffer,uint32_t ReadAddr,uint16_t NumByteToRead)
{
	uint16_t i;
	SPI_FLASH_CS0;     
	TX1_String("*********************************\r\n");
	SPI2_ReadWriteByte(W25X_ReadData);       
	SPI2_ReadWriteByte((uint8_t)((ReadAddr)>>16));
	SPI2_ReadWriteByte((uint8_t)((ReadAddr)>>8));
	SPI2_ReadWriteByte((uint8_t)ReadAddr);
	
	for(i=0;i<NumByteToRead;i++)
	{
		pBuffer[i]=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);  
	}
	SPI_FLASH_CS1;
	TX1_String("-----------------------------------\r\n");
}

我是这段函数执行完之后立刻复位，函数后面的一句程序也不执行。