手眼标定（二）：Tsai　求解方法

在手眼<em>标定</em>（一）中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼<em>标定</em>方程Hg * Hce = Hce * Hc，本节介绍Tsai方法求解手眼<em>标定</em>方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行求解。 我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij： 符号解释： Pgij:　是　Rgij　对应的旋转轴。 Pce:　是　Rce　对应的旋转轴。 Pcij:　是　Rcij　对应的旋转轴...

tsai经典两步法 很不错的

可以直接使用！减少你的编程！总之，还是很好用的东西！

Tsai两步法先利用线性变换方法求解摄像机参数，再以求得的参数作为初始值，考虑畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高标定精度

Tsai提出的基于RAC约束(Radial Alignment Constraint)的两<em>步法</em>先利用线性变换方法求解摄像机参数，再以求得的参数作为初始值，考虑畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高<em>标定</em>

相机标定序列——Tsai两步标定

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传统相机标定方法解析

 本文转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_b364631a0101iopy.html 转自：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/8804216 转自：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/14222943 一、相机数学模型     相机模型

Tsai两步法标定代码

Tsai两<em>步法</em>相机<em>标定</em>程序，采用matlab语言编写的。<em>代码</em>可以运行

tsai的两步法

比较经典的算法文档，相信对大家都会有所帮助的

摄像机标定TSAI两步法

<em>tsai</em>摄像机<em>标定</em>的c语言程序 This file contains routines for calibrating Tsai's 11 parameter camera model.The camera model is based on the pin hole model of 3D-2D perspective projection with 1st order radial lens distortion.

Tsai两步法

资源很宝贵，希望你把他分享给大家，不要知自己用

Tsai两步法摄像机标定的Matlab实现

含有完整的Tsai两<em>步法</em>的Matlab<em>代码</em>，以及一些解释，非常易懂。

DLT和Tsai两步法标定相机的Matlab代码 里面附带验证程序

DLT和Tsai两<em>步法</em><em>标定</em>相机的Matlab<em>代码</em> 里面附带验证程序,里面有两个Function,一个DLT，所谓的直接线性变换法。另一个是Tsai的RAC，即径向约束一致法。 My_Dlt是用于验证两

Tsai两步标定法

        利用透视变换矩阵进行摄像机<em>标定</em>的缺点是没有考虑镜头的非线性畸变，精度不高。利用非线性优化进行摄像机<em>标定</em>，虽然精确设计了摄像机模型，但是非线性求解的结果取决子设定的初始值。如果设定的初始值不合适，那么就很难得到正确的结果。而Roger Tsai]于197年提出的两步<em>标定</em>方法就是将二者结合起来的方法。先利用直接线性变换方法或透视投影变换矩阵求解摄像机参数，然后以求得的参数作为初始值，考

Tsai的摄像机标定方法:两步法

TSAI的两<em>步法</em>论文.摄像机<em>标定</em>领域的又一经典文章.想要的就下吧.

利用Tsai的两步法对此摄像机进行标定

利用VC++ 6.0编写的Tsai的两<em>步法</em><em>标定</em>的完整程序。

Tsai标定方法matlab代码

计算机视觉中的<em>标定</em>，所用的方法为Tsai的<em>标定</em>方法，用Matlab进行仿真。

Tsai标定应用程序

对于相机的各个参数<em>标定</em>，为图像的测量提供坚实的基础。

TSAI标定算法代码

TSAI<em>标定</em>算法c++<em>代码</em>，详细描述了Tsai两部<em>标定</em>法。

C++的Tsai标定

C++的Tsai的<em>标定</em>程序，可能不能运行，但C++的<em>代码</em>更基础，比起Matlab的话，更有利于理解Tsai的算法，包括如何设置初始，后面的优化算法，值得去研究一下。

TSAI与Zhang标定程序

将研究生时写的两个跟课题有关的算法程序在中国视觉网和CSDN里发布。程序用Matlab语言实现了Tsai和ZhangZhengYou的摄像机<em>标定</em>算法。CSDN中的软件名称为：“TSAI与Zhang<em>标定</em>程序”。也可以来信索取：simonwan1980@gmail.com

手眼标定 tsai

手眼<em>标定</em> <em>tsai</em>

Tsai标定程序

matlab源程序 主要是根据<em>tsai</em>两<em>步法</em>来实现的

Tsai 标定程序matlab源码

Tsai 经典的两<em>步法</em><em>标定</em>方法，matlab源程序

基于matlab的Tsai标定算法

基于matlab的Tsai<em>标定</em>算法，使用Tsai<em>标定</em>算法对相机进行<em>标定</em>，不同于张氏<em>标定</em>法。

基于matlab的TSAI标定程序

基于matlab的<em>tsai</em><em>标定</em>程序，精度较高，注释详细。

Tsai的源标定算法代码C

Tsai<em>标定</em>算法是机器视觉和增强现实领域中最著名的摄像机<em>标定</em>算法之一。本程序是Tsai算法的vc++版本，包括平面标志点和非平面标志点条件下的算法源码，有部分c<em>代码</em>。

Tsai标定程序（包括TSAI的英文论文，C语言编写）

Tsai<em>标定</em>程序（包括TSAI的英文论文，C语言编写）

两步法摄像机标定的改进

两<em>步法</em>摄像机<em>标定</em>的改进 两<em>步法</em>摄像机<em>标定</em>的改进

Tsai相机标定附代码

此<em>代码</em>为摄像机<em>标定</em>程序，是用Tsai方法进行<em>标定</em>，在MATLAB环境下编辑

二值图像连通区域标记法，两步法

[转载] http://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2012/12/06/2804922.html 我几乎完全就是照着WIKI百科上的算法实现的，不过是用Matlab而已。使用了两<em>步法</em>进行标记，一<em>步法</em>我还没怎么看。两<em>步法</em>中第二步是比较麻烦的，其中用到了不相交集合的一些理论，尤其是不相交集合森林，我这里的find_set函数就是参考《算法导论》311页的算法写的

Tsai两部标定算法封装，VS2015直接可以打开

Tsai两部<em>标定</em>算法封装，VS2015直接可以打开,对TsaiC语言源码进行封装，VS2015 直接可以打开

Tsai的内参和外参标定算法源代码-vc++版本

Tsai<em>标定</em>算法是机器视觉和增强现实领域中最著名的摄像机<em>标定</em>算法之一。本程序是Tsai算法的vc++版本，包括平面标志点和非平面标志点条件下的算法源码。

bwlabel实现（递归、一步法、两步法）

bwlabel的实现方法我这里列举三种（递归、一<em>步法</em>、两<em>步法</em>），其中递归方法和一<em>步法</em>很类似，只不过一<em>步法</em>中用了一个队列实现递归。主要思路： 递归：从上至下，从左至右，当搜索到第一个白色点并且其对应的output值没有被标签，然后开始从这个点搜索，在其八邻域内搜索，如果它满足是白色点并且其对应的output值没有被标签这个条件，就将这个点的八邻域继续搜索，这个地方可以使用递归实现. 但是递归方法没有...

EG两步法和协整模型的建立

EG两<em>步法</em>和协整模型的建立

tsai原文

经典的摄像机<em>标定</em>的算法

托利多电子称标定下载

电子条码称称在使用过程中由于超出称的<em>标定</em>范围出现沉重不准，需要重做<em>标定</em>

tsai相机标定

急急急！！！使用matlab做的<em>tsai</em>相机<em>标定</em>，但是算法得到的畸变值不太对，有没有对相机<em>标定</em>比较懂的，有偿请教哇，拜托啦.，有做过的麻烦私信，qq1157385486...

(三)双目标定标定代码实践及问题

获取了棋盘格图像后就用opencv3自带的双目<em>标定</em>程序进行<em>标定</em>.stereo_calib.cpp文件如下,原始文件在Opencv2.49在Opencv_DIR/samples/cpp/stereo_calib.cpp Opencv3.4在Opencv_DIR/samples/cpp/stereo_calib.cpp 路径下 /* This is sample from the OpenCV boo...

羽毛球步法之－前场上网步法

正手上网<em>步法</em> 要点：右脚跃步后，右脚外撑，左脚触底向前刮动，保持身体重心，便于回撤。 一步：左脚等地，右脚跨步，左脚自然向前滑动 两步：左脚向前一步后等地，右脚交叉跨大步接球，右脚尖外展， 左脚自然向前刮动 三步：右脚先出一小步，左脚一个垫步，右脚跨大步 反手上网<em>步法</em> 要点：右脚脚后跟着地，脚尖外展 一步：左脚等地，右脚交叉跨步，左脚自然向前滑动 两步：左脚向前一步后等地，右

图像处理---标定代码

#define _GNU_SOURCE #include “opencv2/core/core.hpp” #include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp” #include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp” #include “opencv2/highgui/highgui.hpp” #include “opencv2/contrib/cont...

halcon标定代码注解

halcon的<em>标定</em>助手生成的<em>代码</em>注释,部分变量做了全局处理 相机参数初始化 /// /// 相机参数初始化 /// /// 焦距,单位:mm /// 像素宽度,单位:um</pa

机器人标定代码

根据机器人学的知识用迭代的方法对机器人各关节长度及角度进行<em>标定</em>

像机标定的代码

像机<em>标定</em> 三维棋盘 能够准确选取三维黑白棋盘的各个连接点

opencv立体标定的代码

vs2010与Opencv对两摄像头进行立体<em>标定</em>,并校正!

OpenCV3.2 双目标定代码

OpenCV3.2双目<em>标定</em>，摄像头实时<em>标定</em>，不需要先拍摄图片。<em>标定</em>后参数存入xml文件。

双目标定代码

/* 有关opencv的双目<em>标定</em><em>代码</em>，先通过单目<em>标定</em>，然后通过世界坐标系和相机坐标系的各自变换矩阵求解两相机坐标系的投影矩阵。 opencv的计算功能相对较差，<em>代码</em>中有部分无法计算，用matlab辅助计算后发现， 各个图片对应的变换并不一致。 */ <em>代码</em>地址：http://pan.baidu.com/s/1eRMplYi

手眼标定C++代码

手眼<em>标定</em>C++<em>代码</em>，基于OpenCV 2.4.9以上版本，包含assistFunction.cpp辅助函数，createDataSet.cpp创建数据集，handEyeSelf.cpp自己写的<em>标定</em>函数，以及主函数

羽毛球步法－后场后退步法

后场正手后退<em>步法</em> 要点 一步后退：右脚后撤，右转髋小侧身 起跳击球 两步后退：蹬转一步，起跳接球 三步后退：蹬转一步，交叉一步，起跳击球 后场头顶后退<em>步法</em> 要点 一步后退：右脚蹬地，右转髋大侧身 起跳击球 左脚在空中完成交叉、身体左转髋侧转，落地后身体回正。 两步后退：蹬转一步，起跳接球 （身体回转2种方法） 三步后退：蹬转一步，交叉一步，起跳击球 后场反手后退<em>步法</em>

相机标定Tsai程序

经典相机<em>标定</em>程序<em>代码</em> 基于matlab编程语言 Tsai方法

标定工具箱种类及下载

GML Calibration Toolbox是一个免费的工具功能完成摄像机的<em>标定</em>。校准后可以方便地计算内外摄像机参数。该软件使用一个校准模式。校准过程是完全自动的。共有两棋盘检测算法。 GML的摄像机<em>标定</em>工具箱0.7支持多种校准模式内的一个项目。在校准期间，模式坐标系之间的相对取向被恢复。多模式的应用使校准过程更稳定，这提高了<em>标定</em>精度并且不需要太多的<em>标定</em>图像。 图：使用不同模式的图案的相机

电影url 批两下载的思路和代码

import requests,re from zhouliu.class_tt import class_tt 实例化一个添加数据到数据库的类 dytt_mysql=class_tt() m=0 for i in range(1,5): url=’http://www.dytt8.net/html/gndy/china/list_4_%d.html‘% i pr...

tsai摄像机标定源代码下载

<em>tsai</em>摄像机<em>标定</em>源<em>代码</em><em>下载</em>，自己收藏的，不敢独自享用，，，拿出来大家分享啊哈哈

相机标定 Tsai方法

相机<em>标定</em>，<em>tsai</em>方法源码，做pets的可能会需要，我也是没钱才共享，不好意思，分多的给点

Tsai zhang 计算机视觉 图像处理

本软件是计算机视觉中Tsai算法和Zhang算法的实现，同时还实现了边缘检测、特征提取、梯度计算等算法

随机步法

生成10*10的字符数组，程序必须从一个元素走到另一个元素，生成随即<em>步法</em>，每次都向上向下向左向右访问一个位置，已访问的位置按A-Z标记.不能走到数组外面，不能走到已访问的位置，如果四个方向堵住，那程序必须提前中止。c程序设计现代方法P126第九题：  # define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS # include # include # inclu

步法与剑术

看到这个标题，然后结合我以往的文章，你是不是会觉得我会谈谈在程序设计当中有哪些技巧？哈哈，当然不是，定性思维了不是，我这次要谈的的的确确是武侠小说中的<em>步法</em>和剑术。为什么？因为最近在看昆仑这部小说（不要摆出一副鄙夷的态度，然后说：小说太老你早看过了，看过了就看过了呗），看到里面有好多<em>步法</em>和剑术，在坐公交车的时候闲来无事就想了想（不要问我为什么没有想程序设计的事，因为最近写了一个...

摄像机标定tsai方法

摄像机<em>标定</em><em>tsai</em>方法 C<em>代码</em>，适合学习摄像机<em>标定</em>的人使用参考

摄像机标定程序-tsai

经典<em>tsai</em>算法，matlab实现方法

Tsai 摄像机标定源码

经典的摄像机<em>标定</em>源码，对初学摄像机<em>标定</em>的，有很好的帮助

张正友 Tsai

摄像机的<em>标定</em>问题是机器视觉领域的入门问题，可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有：Tsai（传统）和张正友（介于传统和自定标）等 zhang法通过对一定标板在不同方向多次（三次以上）完整拍照，不需要知道定标板的运动方式。直接获得相机的内参（参考文献上矩阵A）和畸变系数。该<em>标定</em>方法精度高于自定标法，且不需要高精度的定位仪器。 ZHANG的算法包含两个模型：

Tsai 算法C++源代码

关于Tsai算法的C++ 源<em>代码</em>。 摄像机<em>标定</em>最经典的算法。

标定

http://blog.csdn.net/scyscyao/archive/2010/04/02/5443341.aspx 分享一些OpenCV实现立体视觉的经验

羽毛球步法

羽毛球是一个与时间赛跑的游戏！而这个时间快慢是由对手和你来拨动的！ 羽毛球<em>步法</em>是一项很重要的基本技术，它和手法相辅相成，取长补微短，不可分割。没有正确的<em>步法</em>，必然会影响各种击球技术的完成。而在比赛中如没有快速、准确的到位<em>步法</em>，手法就会失去其尖锐性与威胁性，所以学习和掌握熟练的、快速而准确的<em>步法</em>是打好羽毛球、提高运动水平的重要环节。 1．羽毛球<em>步法</em>的组成 羽毛球小法是由垫步、交

交叉转身羽毛球步法－后场后退步法

今天一直在研究交叉转身之类的问题,今天正好有机会和大家分享一下.     后场正手后退<em>步法</em>     要点     一步后退：右脚后撤，右转髋小侧身 起跳击球     两步后退：蹬转一步，起跳接球     三步后退：蹬转一步，交叉一步，起跳击球     后场头顶后退<em>步法</em>     要点     一步后退：右脚蹬地，右转髋大侧身 起跳击球 左脚在空中完成交叉、身材左转髋侧转，落地后身材回...

opencv摄像机双目标定代码

各<em>标定</em>步骤实现方法 1 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型，只是根据平面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据，利用最小二乘方法计算得到[ [ix] ] .2 求解摄像机参数矩阵 由计算得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像机内部参数相关的基本方程关系，求解方程得到摄像机内部参数，考虑镜头的畸变模型，将上述解方程获 得的内部参数作为初值，进行非线性优化搜索，从而计算出所有参数的准确值 [[x] ] .3 求解左右两摄像机之间的相对位置关系 设双目视觉系统左右摄像机的外部参数分别为Rl, Tl,与Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，Rr, Tr表示右摄像机与世界坐标系的相对位置 [[xi] ]。因此，对于空间任意一点，如果在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的坐标分别为Xw,, Xl , Xr，则有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，两台摄像机之间的相对几何关系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在实际<em>标定</em>过程中，由<em>标定</em>靶对两台摄像机同时进行摄像<em>标定</em>，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以<em>标定</em>出摄像机的内部参数，还可以同时<em>标定</em>出双目视觉系统的结构参数 [xii] 。由单摄像机<em>标定</em>过程可以知道，<em>标定</em>靶每变换一个位置就可以得到一组摄像机外参数:Rr,Tr,与Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一组结构参数R和T

网络摄像头的标定网络摄像头的标定

网络摄像头的<em>标定</em>网络摄像头的<em>标定</em>网络摄像头的<em>标定</em>网络摄像头的<em>标定</em>

opencv手眼标定c++代码

opencv手眼<em>标定</em>c++<em>代码</em>，opencv4.1刚提出来的，从事这方面大佬，可以参考下

摄相机标定摄相机标定摄相机标定

三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982)所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。 三维重建的三个关键步骤 图象对应点的确定 摄像机<em>标定</em> 二图象间摄像机运动参数的确定

自己改的，圆形标定板，opencv标定代码

自己通过opencv棋盘格<em>标定</em>改的<em>代码</em>，用于圆形<em>标定</em>板的相机<em>标定</em>。

matlab练习程序（二值图像连通区域标记法，两步法）

我几乎完全就是照着WIKI百科上的算法实现的，不过是用Matlab而已。使用了两<em>步法</em>进行标记，一<em>步法</em>我还没怎么看。两<em>步法</em>中第二步是比较麻烦的，其中用到了不相交集合的一些理论，尤其是不相交集合森林，我这里的find_set函数就是参考《算法导论》311页的算法写的。如果用c++写，也许需要自己构造数据结构。 　　好吧，下面是我理解的算法过程： 　　1.首先要确定是标记8邻域连通还是4邻域

张正友标定工具箱及生成标定模板图像的代码

张正友<em>标定</em>工具箱，<em>标定</em>相机内外参数，及生成<em>标定</em>模板图像的<em>代码</em>，模板大小可以设置

Tsai‘s 经典算法，摄像机标定，matlab代码

摄像机<em>标定</em>经典算法——Tsai's算法，用于计算机视频监控

摄像机模型与标定——标定函数

摄像机模型与<em>标定</em>——<em>标定</em>函数

labview 9点标定 手眼标定

labview 视觉+运动控制全网最精简零基础全套视频教程 http://t.elecfans.com/c801.html 9点<em>标定</em>就要9个点 你需要先识别出你要的9个点 以这个图片为例 你需要找到9个圆心的坐标 labview用shapedetection 可以立马得到9个园的圆心 截图如下 其次你是知道这9个点的实际坐标的 我以左上角的...

12306 登录验证数据下载（未标定）

数据包括切割好的验证文字信息和验证图片块 word_patch_message{ &amp;amp;quot;number&amp;amp;quot;:2930, &amp;amp;quot;shape&amp;amp;quot;: (25,175,3), &amp;amp;quot;Deduplication&amp;amp;quot;:true } image_patch_message{ &amp;amp;quot;number&amp;amp;quot;:23593,

两C++代码，求解

<em>代码</em>1：[code=C/C++]rn#include rn#include rnusing namespace std;rnstruct datarn char a;rn char b;rn char c;rn char d;rn;rnrnint main()rnrn cout<

两代码的区别

1， var cf = new ConnectionFactory { Uri = Uri, RequestedHeartbeat = 30 }; while (innerTaskRunning) { using (var conn = cf.CreateConnection()) ...

求代码两！！！

1。计算矩阵a与b的乘积c,并输出结果，其中rn | 1 2 3| rn | -2 0 2| |-1 3| rna=| 1 0 1| b=|-2 2|rn |-1 2 -3| |2 2|rnrn要求将输入、计算及输出写出函数定义。rnrn2。编写程序，实现：从键盘输入一个字符序列（以‘#’作为结束标志），将其中英文小写全部转换为大写，rn逐个字符写入磁盘当前目录下名为test3.dat的磁盘文本文件以保存。然后从该文件中读取所存入的字符序列，将他们输出在屏幕上。例：rnI like c and c++!#rnI LIKE C AND C++!rn

SFS(Shape from shading) Tsai 所有论文，代码，测试图片

sfs shape from shading 由阴影到形状 <em>tsai</em> 的三篇论文以及<em>代码</em>，试验用图片。

项目干系人分析的“四步法”

作者：卢毅（清华大学） 0导入案例 某市财政局局长在参加了一次信息化专题研讨会以后，开始反思本单位的信息化问题：自己对局里的信息化一直很重视，每次开会都将信息化挂在嘴边，每年信息化预算和实际投入都非常大，财政局里各部门也都积极加入到了信息化建设中来。局里对信息化人才队伍也非常重视，三年前就成立了信息中心并负责信息化的工作。但目前信息化的结果却不尽如人意，各部门都分别立项建立了本部门...

过程辨识-二步法

过程辨识中的算法比较，二<em>步法</em>与最小二乘法进行比较，对比噪声对不同算法的屏蔽能力

ajax五步法

ajax五<em>步法</em>，主要讲述ajax方法的应用

解决问题的基本方法–“七步法”

立即抓住要点(例如，通过给自己电话留言) 遵循80/20原则– 在20小时内写完访谈纪要– 与其在一个星期内完成一个完美的访谈纪要，不如立即做一个有80%准确性的访谈纪要 提及被访谈者对问题的反应，而不仅仅限于她所用语言表达的 引用被访谈者原话，以此强调重要观点 对被访谈对象的观点/评论，持必要的怀疑态度 不要在访谈纪要中露出非常具有争议性的评论，对这些评论仅与自己的项目小组成员私下进行沟通便可 在项目结束后，销毁所有的访谈纪要

反步法的Matlab程序

反<em>步法</em>的Matlab程序，可供初学者学习下，还是不错的资料

矩阵乘法希望有帮助下载

矩阵乘法，，希望对大家又帮助。。。。这是同学的，，， 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/zhang0804140227/4814516?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/zhang0804140227/4814516?utm_source=bbsseo[/url]

pic12f683.c.下载

pic12f683.c. 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/u010080346/5195521?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/u010080346/5195521?utm_source=bbsseo[/url]

图片手势切换下载

手势控制图片切换，使用了Viewflipper和简单的动画 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/u010581803/5342893?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/u010581803/5342893?utm_source=bbsseo[/url]

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