请大神指导下,怎么将深度图和RGB图转换为三维点云 [问题点数:100分]

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进士 2018年总版新获得的技术专家分排名前十
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银牌 2019年7月 总版技术专家分月排行榜第二
2019年5月 总版技术专家分月排行榜第二
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铜牌 2019年8月 总版技术专家分月排行榜第三
2019年4月 总版技术专家分月排行榜第三
2019年3月 总版技术专家分月排行榜第三
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红花 2019年9月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2019年8月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2019年7月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
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2019年5月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2019年4月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2019年3月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2019年1月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年12月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年11月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年10月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年9月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年8月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
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2018年2月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2018年1月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2017年12月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2017年11月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2017年7月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
2012年7月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第一
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红花 2019年1月 扩充话题大版内专家分月排行榜第一
2018年3月 产品/厂家大版内专家分月排行榜第一
2013年1月 扩充话题大版内专家分月排行榜第一
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黄花 2019年2月 扩充话题大版内专家分月排行榜第二
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蓝花 2013年7月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第三
2011年12月 VC/MFC大版内专家分月排行榜第三
处理点数据(四):点像平面的投影
点<em>云</em>到<em>图</em>像平面的投影坐标系的定义相机(x:右,y:下,z:前) 点<em>云</em>(x:前,y:左,z:上)读取传感器校准参数在KITTI数据集raw_data中有两个传感器校准参数文件calib_cam_to_cam.txt(相机到相机的校准) 和 calib_velo_to_cam.txt(点<em>云</em>到相机的校准)。base_dir = 'D:/KITTI/data_set/2011_09_26/2011_09
使用opencv以及pcl将2D转换为3D点
使用opencv以及pcl将2D<em>图</em>像<em>转换</em>为3D点<em>云</em>
生成深度,并保存深度
C++写的,点<em>云</em>生成<em>深度<em>图</em></em>代码,直接修改路径,即可读取点<em>云</em>文件,并保存<em>深度<em>图</em></em>
彩色片和深度片生成点文件
输入:深度相机的内参,彩色<em>图</em>和<em>深度<em>图</em></em> 输出:点<em>云</em>数据
OpenCV 3.3+VS2017+Win10环境配置指南
OpenCV 3.3+VS2017+Win10环境配置指南最近开始接触OpenCV,没想到安装和环境配置又踩了不少坑。一开始本着对官网的信任,按着官方tutorial里的步骤走,但是怎么样都设置不对,坑比啊。网上的博文,基本都是讲如何全局设置的,不够elegant,我不喜欢。最后终于博采众长,完成了环境配置,也有了这篇文章,希望对你有帮助。下载安装 设置PATH官网上的信息比较老,虽然坑,但也不是全
opencv3.4.1 + VS2017 +kinectV2配置总结
opencv下载安装1.下载 opencv https://opencv.org/2.下载后自动生成opencv文件夹。3. opencv是计算机视觉库,在VS中使用时要对文件进行配置,调用其中的文件。  opencv配置1.配置path系统环境变量此电脑–&amp;gt;右键“属性”–&amp;gt;高级系统设置–&amp;gt;环境变量–&amp;gt;新建: D:\opencv\build\x64\vc15\bin (配置...
海康威视摄像头+OpenCV+VS2017 像处理小结(二)
系列博客———————-海康威视摄像头+OpenCV+VS2017 <em>图</em>像处理小结(一) 第二篇 先介绍海康威视SDK的配置; 接着介绍并提取OpenCV库的头文件以及库文件供工程使用,期间还演示了如何配置属性表; 最后将海康威视的SDK进行封装,封装成HK_camera类,并在主函数中生成并调用这个类的实例。 目录 一、海康威视SDK下载以及VS...
VS2017配置PCL1.8.1、OpenCV3.4.1、KinectSDK2.0
本文为了记录我自己的配置过程,以供以后查看。第一次在VS中配置这些,有时候比写CMakeLists还费劲。版本:(库都是x64的)VS2017:官方下载的社区版。PCL1.8.1:GitHub上下载的All In One。OpenCV:官网下载的压缩包,解压直接可用的。配置:1、将每个库(包括OpenCV、PCL、以及PCL中包含的第三方库)的包含动态库 (.dll) 的文件夹加到系统变量的“pa...
OpenCV显示像时,不同位深度的影响
最近在搞一个视频监控的项目,要用OpenCV库进行处理,但这两天一直有一个问题很纠结我,就是,处理过后的<em>图</em>像老是显示不正确,做了各种测试,具体问题可以用下面的例子阐明; #include #include #include #include int main() { IplImage *test, *pFrame; CvCapture *pCapture; char pa
(转)OpenCV3.4.2+VS2017开发环境配置
转载自https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73135823?ref=myread 由于版本提高,在原文的基础上有适当修改,但总体都是原博主的。本文是只配置了一个项目,要想永久配置<em>请</em>参考 https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/77914570 拜小白教你Op...
Opencv 像深度+转换深度
1. opencv <em>图</em>像深度 <em>图</em>像深度是指存储每个像素所用的位数,也用于量度<em>图</em>像的色彩分辨率.<em>图</em>像深度确定彩色<em>图</em>像的每个像素可能有的颜色数,或者确定灰度<em>图</em>像的每个像素可能有的灰度级数.它决定了彩色<em>图</em>像中可出现的最多颜色数,或灰度<em>图</em>像中的最大灰度等级.比如一幅单色<em>图</em>像,若每个象素有8位,则最大灰度数目为2的8次方,即256.一幅彩色<em>图</em>像<em>RGB</em>3个分量的象素位数分别为4,4,2,则最大颜色数目为2的...
matlab将深度转为点
matlab将<em>深度<em>图</em></em>转为点<em>云</em>显示的代码: intrinsic=[fx,0,cx                 0,fy,cy                 0,0,1]; fdx=intrinsic(1,1); fdy=intrinsic(2,2); u0=intrinsic(1,3); v0=intrinsic(2,3); [h,w] = size(imdepth); u=repmat...
RGB像和深度像获取点
#include &amp;lt;iostream&amp;gt; #include &amp;lt;fstream&amp;gt; #include &amp;lt;string&amp;gt; #include &amp;lt;pcl/io/pcd_io.h&amp;gt; #include &amp;lt;pcl/io/ply_io.h&amp;gt; #include &amp;lt;pcl/common/transforms.h&amp;gt; ...
VS2017通过props文件配置opencv环境
文章目录0 简述适用于win32和x64平台Debug和Release的单文件配置方法用户定义的宏UserMacros1. 配置过程将opencv相关dll添加到系统环境变量中新建.props配置文件在vs项目中引用CV_x64.props属性文件 0 简述 编译好的opencv库分为Debug(opencv_world400d.lib)和Release(opencv_world400.lib),...
VS2017+cmake3.13+opencv4+opencv-contrib4编译生成opencv
VS2017,Cmake下载安装简单,教程也多,不在此一一赘述,,opencv4和opencv-contrib4的source code下载之后解压!文件准备妥当,下面开撸,摸索了N遍,花费了N天的时间终于成功! 打开cmake-gui,之后选择opencv的source code文件夹和放编译之后生成的文件的文件夹(习惯为build,也可以为其他文件夹,下面以build文件夹为例),另需要把B...
opencv4.0+vs2017环境配置踩坑记
参考:VS配置OpenCV开发环境(c++):How &amp;amp; Why 1.添加“附加的依赖项”时,仅添加“opencv_world400d.lib”一项 2.配置dll时将“\build\x64\vc15\bin”下的opencv_world400d.dll文件复制到工程文件的\x64\Debug下 3.提示“无法查找或打开 PDB 文件”:vs2015无法查找或打开 pdb 文件 4.提示“...
opencv和vs2017的配置
1、在此电脑环境编辑变量新建路径:D:\opencv\build\x64\vc15\bin 2、打开vs项目属性 包含目录、库目录、附加依赖项 并且把opencv_world400.dll改为opencv_world400.lib ...
OpenCV4.0+VS2017/OpenCV3.4.2 + Contrib3.4.2 + VS2013 + CMake3.12.1编译 代码验证/效果及踩过的坑
Table of Contents OpenCV4.0.0 + VS2017 + CMake3.12.1编译 OpenCV3.4.2 + VS2013 + CMake3.12.1编译 准备资料 CMake VS编译 1. 建议使用管理员身份打开opencv.sln 2. BUILD INSTALL 3. 生成的结果 配置VS属性表 1. 没有勾选BUILD_opencv_wor...
VS2017 OpenCV环境配置
1、右键C++项目进入属性管理器,通用属性-VC++目录,包含目录 选择编辑,添加OpenCV目录下include目录,如<em>图</em> 2、通用属性-VC++目录-库目录 3、链接器-输入-附加依赖项 ...
Win10下OpenCV环境搭建(VS2017+OpenCV3.4.5)
开发环境: (1) VS2017 (2) OpenCV 3.4.5 配置开发环境步骤如下: (1)配置环境变量 在Opencv官网下载OpenCV 3.4.5,解压缩到指定目录。 添加环境变量到系统变量Path路径: (2)在VS2017中引入头文件、库文件、连接库 视<em>图</em> &gt; 其他窗口 &gt; 属性管理器 属性管理器中,在 Debug|x64 右键选择属性 选择VC++目录的包含目...
深度像与点数据之间的转换关系
首先定义相机的一些参数(可以根据自己的相机参数进行相机参数的相应修改) const double camera_factor = 1000; const double camera_cx = 325.5; const double camera_cy = 253.5; const double camera_fx = 518.0; const double camera_fy = 519
VLP-16激光雷达点下载
VLP-16激光雷达,室内,开机测试,室内室外 ,激光点<em>云</em> 相关下载链接://download.csdn.net/download/weixin_43163724/10669059?utm_sourc
【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下<em>图</em>: 实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程: 1. 安装驱动: sudo apt-get in
将velodyne三维激光的点数据(16条射线)转换到laserscan
运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch第11行是修改传感器扫描的距离,第49行是将传感器的点<em>云</em>数据(16条射线)抽取出一条,<em>转换</em>为laserscan.<em>转换</em>规则如下:ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条(距离地面最近的那一条),15代表抽取第1条...
C++版深度和彩转点技术实现总结
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彩色深度转点
环境:windows10、VS2013、opencv 2.49、openNi、PCL1.8opencv 环境搭建参考https://www.cnblogs.com/cuteshongshong/p/4057193.htmlhttps://blog.csdn.net/u013105549/article/details/50493069PCL1.8+openNi搭建参考https://blog.cs...
我在将RGB彩色转变成深度为8bit的灰度时,结果显示出来却是全是黑的?不知道我的程序那里有问题?
我在将<em>RGB</em>彩色<em>图</em>转变成深度为8bit的灰度<em>图</em>时,结果显示出来却是全是黑的?不知道我的程序那里有问题?下面是我的代码, int CDispayDlg::SaveBitmapToFile(HBITMAP
基于ROS系统的激光雷达SLAM小车调试问题
问题描述 gmapping节点从小车中拣出来放到笔记本中运行,然后move_base节点会运行出错 解决问题尝试 将gmapping节点从集成的launch中单拿出来,但是仍在小车上运行,正确运行 检
激光雷达点数据的三维成像处理
<em>请</em>教圈内各位<em>大神</em>,用机载激光雷达采集到的<em>三维点</em><em>云</em>数据怎样重构其三维形态,用什么软件?有什么类似的参考书么?感谢各位的解答
深度计算点的原理
近几年,3D传感器越来越普及,计算机视觉应用也逐渐从二维向三维方向发展,从体感游戏到AR、VR以及无人驾驶都需要点<em>云</em>数据,那么不管是结构光原理还是tof或者立体视觉的深度相机,其得到的原始深度数据是如何<em>转换</em>成点<em>云</em>数据的呢? 本文整理了两种计算点<em>云</em>数据的方法,其核心都是根据针孔成像原理而来。 一、ROS中的方法 首先,要了解下世界坐标到<em>图</em>像的映射过程,考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到...
velodyne激光雷达如何进行二次开发?
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深度转换成点
一、概述 最近由于课题需要数据源,但是没有直接获取的方法,所以只能在周老师http://www.qianyi.info/的网站上自己下载<em>深度<em>图</em></em><em>转换</em>成点<em>云</em>数据,大概花了三点的时间,终于弄得差不多了,这里做个记录。 二、数据准备和环境配置 1、数据下载 在 http://redwood-data.org/indoor/dataset.html 上下载Clean Depth Sequence和Groun...
深度像+rgb转化点数据、点数据打开、显示以及保存
点<em>云</em>的打开 // 创建点<em>云</em>(指针) pcl::PointCloud&amp;amp;lt;pcl::PointXYZ&amp;amp;gt;::Ptr cloud(new pcl::PointCloud&amp;amp;lt;pcl::PointXYZ&amp;amp;gt;); // 读入PCD格式的文件,如果文件不存在,返回-1 if (pcl::io::loadPCDFile&amp;amp;lt;pcl::PointXYZ&amp;amp;gt;(&amp;quot;cloud.p
相机深度转点公式原理
1、世界坐标到<em>图</em>像的映射过程,考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到<em>图</em>像点m(u,v)的过程,如下<em>图</em>所示: 省略推导过程,直接给最终变换公式: u,v为<em>图</em>像坐标系下的任意坐标点,u0,v0分别为<em>图</em>像的中心坐标。xw,yw,zw表示世界坐标系下的三维坐标点,相机坐标和世界坐标下的同一个物体具有相同的深度zw = zc. ROS给出的代码: #ifndef DEPTH_IMAGE...
处理——将点转换为鸟瞰
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/88828388
Velodyne激光雷达点数据的获取方法
我是新手~ 最近在ROS下用Velodyne VLP-16做开发时,不知道如何获取扫描的点<em>云</em>数据。 rviz可视化已经实现了,但是在数据的获取上陷入瓶颈,最好能获取PCD格式的点<em>云</em>数据,其他能处理格式
ROS深度转激光/点原理
ROS-----<em>深度<em>图</em></em>转激光/点<em>云</em>原理
veloview velodyne激光雷达配套软件windows 32位下载
veloview是 velodyne激光雷达配套软件。windows 32位下使用 相关下载链接://download.csdn.net/download/sgzzcs/10483091?utm_so
pcl点数据的线特征提取的方案
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深度像与点区别
1.<em>深度<em>图</em></em>像也叫距离影像,是指将从<em>图</em>像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的<em>图</em>像。获取方法有:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。 2.点<em>云</em>:当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描,便会边扫描边记录到反射的激光点信息,由于扫描极为精细,则能够得到大量的激光点,因而就可形成激光点<em>云</em>。点<em>云</em>格式有*
VLP-16 velodyne 16线激光雷达配套光盘下载
Velodyne 16线激光雷达的配套光盘资料,包括了数据定义介绍、使用手册、接线定义、机械尺寸等资料 相关下载链接://download.csdn.net/download/sgzzcs/10483
matlab三维点的显示
用matlab写的能够将<em>三维点</em><em>云</em>数据读取后重建出三维模型。
PCL学习:深度像-从点创建深度
此程序是生成一个矩形的点<em>云</em>,然后基于该点<em>云</em>创建<em>深度<em>图</em></em>像,并显示点<em>云</em>和<em>深度<em>图</em></em>; #include &lt;pcl/range_image/range_image.h&gt; #include &lt;pcl/visualization/range_image_visualizer.h&gt; #include &lt;pcl/visualization/pcl_visualizer.h&gt;...
不同坐标系下的距离误差!如何解决?
在WGS 84坐标系下,测两点的距离是2750米; 但在non-earth坐标系下,测得距离是3080米,不知哪个距离更为准确呢? 代码见下:(都使用了MapX提供的Distance()函数) dou
结合彩色深度创建点(OpenCV+OpenNI+PCL)
试验了好久了,终于成功了!用OpenNI获取彩色和深度数据流,转化成OpenCV的Mat<em>图</em>像格式。 对相机进行标定,获取相机的内部参数: Calibration results after optimization (with uncertainties):   //优化后的参数值 Focal Length:          fc = [ 510.99171   513.71815 ]
深度转化成3D坐标
1. 将<em>深度<em>图</em></em>转化成3D坐标(1V) 数据源于vrepdef generate_XYZ(depthBuffer,resolution,u,v): n_p,f_p = 0.01,3.50 xAngle_half = 57*math.pi/360 yAngle_half = math.atan(math.tan(xAngle_half)*resolution[1]/resolu...
如何提取kinect中深度的点数据
小弟最近在用kinect研究三维方面的东西,想<em>请</em>问一下<em>大神</em>,如何用得到的kinect<em>深度<em>图</em></em>来获取其点<em>云</em>数据。
利用MATLAB构建激光雷达,需要测出的环境中的两个量距离和角度
最近在实习,用MATLAB做一个激光雷达的仿真,主要是可以对周围环境进行成像,算法的结果是得到两个结果,分别是距离和角度,但是对于算法的具体流程还是不清楚,虽然看了十多天的资料和论文,目前正在看《雷达
读取VLP-16原始扫描文件,获得三维点坐标
VLP-16激光雷达扫描的原始文件为pcap文件,本代码读取VLP-16原始扫描文件对应TXT文件,对文件进行提取、计算获得三维扫描点坐标。
matlab代码,可将三角网格网格转换深度,深度值是由三维点的z值计算而来
matlab代码,可将三角网格网格<em>转换</em>成<em>深度<em>图</em></em>,深度值是由<em>三维点</em>的z值计算而来
实时保存点数据到txt
各位<em>大神</em>你们好,我在用点<em>云</em>做小车控制,大学生新手,但是找不到方法保存点<em>云</em>数据,尤其是要实时保存,<em>请</em>大家帮帮忙~~
从一个点里面创建一个深度
这次,我们将显示如何从一个点<em>云</em>和一个给定的传感器来创造<em>深度<em>图</em></em>。下面的代码,创建了一个在观察者前面的矩形。 #include int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloudpcl::PointXYZ> pointCloud; // Generate the data for (float y=-0.5f; y0
PCL深度像(2)
(1)点<em>云</em>到<em>深度<em>图</em></em>与可视化的实现 区分点<em>云</em>与<em>深度<em>图</em></em>本质的区别 1.<em>深度<em>图</em></em>像也叫距离影像,是指将从<em>图</em>像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的<em>图</em>像。获取方法有:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。 2.点<em>云</em>:当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描,便会边扫描边记录到反射的激光点信息,由 于扫...
[matlab]视差怎么转化为深度
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matlab三维点坐标生成点
//////////////////////////////// matlab<em>三维点</em>坐标生成点<em>云</em>ply
5张RGB/深度实现点拼接
该代码源于《视觉SLAM十四讲》 joinMap.cpp (拼接点<em>云</em>) 主要操作有 该页代码用于日后查找方便 (添加了部分笔记) 执行时 先进入build文件夹对源码进行编译 编译出的可执行文件可拷贝到pose.txt 文件路径下(该路径下还有存放<em>图</em>片的文件夹) 而后执行./joinMap 生成点<em>云</em>以PCD格式存储在map.pcd中 用PCL提供的可视化程序大概该文件 pcl_v...
彩色像和深度像合成点
彩色<em>图</em>像 <em>深度<em>图</em></em>像 点<em>云</em><em>图</em> 从2D到3D(数学部分) 上面两个<em>图</em>像给出了机器人外部世界的一个局部的信息. 假设这个世界由一个点<em>云</em>来描述:X={x1,…,xn}.其中每一个点,有r,g,b,x,y,z一共6个分量,表示它们颜色与空间位置。 颜色方面,主要由彩色<em>图</em>像记录; 而空间位置,可以由<em>图</em>像和相机模型、姿态一起计算出来。 对于常规相机,SLAM里使用针孔相机模型: ...
激光雷达--C16镭神16线三维激光雷达使用
一、基础知识介绍 1、点<em>云</em>数据一边采集一边重构,对处理器的硬件资源消耗特别大,所以用电脑作为处理器时,电脑的配置要高,具体需要什么杨的配置,下面会有数据介绍。 2、虽然激光雷达采集的数据和摄像头采集的数据没法做比较,但是从数据量和数据单位可做如下对比。   雷神16线激光雷达 锐儿威视130万摄像头传感器 数据单位 点<em>云</em>数据(point cloud)[三维坐标+-<em>RGB</em>...
velodyne vlp-16 使用教程
1.首先将velodyne 16与电脑相连 velodyne上电(12v)  通过以太网网口连接电脑   2.新增网络vlp-16,以太网-&amp;gt;ipv4设置-&amp;gt;方法:手动,更改配置 address :192.168.1.77  netmask: 255.255.255.0    gateway: 192.168.1.1    选择网络 vlp-16 3.安装激光驱动 sud...
ROS 在运行激光雷达的节点的时候出现错误:[Error]can not start scan:80008000!
同样是在机器人端运行激光雷达的节点的时候,还偶尔会出现错误说 什么连接超时......
第一次处理点数据,求助大神!!!
小弟第一次接触点<em>云</em>数据的处理,先用Agisoft photoscan跑了点<em>云</em>出来,输出格式为LAS,大概有400W个点,导入到一个点<em>云</em>处理软件中,为啥点<em>云</em>就变成一条线了,没有显示出来?用的是cloud
对于求三维激光点数据的密度,有哪些方法?
比如,有关于基于MLS数据提取道路标线的论文说通过密度确定点<em>云</em>数据所生成的格网的大小,<em>请</em>问这里的密度一般是指什么密度? 原句:generate a geo-referenced intensity i
如何将一个2D激光扫描仪连续扫描得到的点转为深度
如<em>图</em>,我有一个米铱的二维激光扫描仪固定在一个三轴运动平台的运动臂上,我可以控制扫描仪沿蓝色箭头(Y轴)运动,开始连续扫描。从而得到模型的<em>三维点</em><em>云</em>。激光的分辨率为640 point/line,Y轴的分辨
深度像+彩色像=点
http://blog.csdn.net/yongshengsilingsa/article/details/37935975 http://blog.csdn.net/kh1445291129/article/details/44636685 #include #include #include #include #include using namespace
深度像计算三维点
在PCL的库函数中是有关于<em>深度<em>图</em></em>到点<em>云</em>数据之间的转化的函数,所以这里首先说清楚<em>深度<em>图</em></em>像与点<em>云</em>之间的关系, 1.<em>深度<em>图</em></em>像(depth image)也叫距离影像(range image),是指将从<em>图</em>像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的<em>图</em>像。获取方法有:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。它直接反映了景物可见表面的几何形状。 2.点<em>云</em>:当一束激光照射到...
通过深度png能够得到三维坐标吗?
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利用Kinect深度像生成三维点
1. 相机针孔模型 首先,我们来介绍一下相机针孔模型 。如下<em>图</em>所示, 是空间中的一个点,是其对应<em>图</em>像中的点。为了简化模型,这里<em>图</em>像中心在相机的光学中心上,如<em>图</em>。 这里有两个坐标系,分别是相机坐标系 和<em>图</em>像坐标系。这里点和是随机的(存在映射关系)。 在数学上,简化这个<em>图</em>形,如下: f是焦距(光学中心和像平面的距离),由截线定理 可知: 把以上
通过Kinect的深度像数据计算三维点
本文来自http://www.cnblogs.com/JohnShao/archive/2011/05/22/2053496.html 在可以透過 OpenNI 讀取到 Kinect 的深度、色彩資訊之後,其實就可以試著用這些資訊,來重建 3D 的環境做顯示了~不過實際上,在前面的範例中所讀到的深度資訊,都算是原始資料,而且座標軸也都是感應器二維影像的座標系統,如果要重建 3D 場景
RGB-D(深度像) & 像深度
<em>RGB</em>-D(<em>深度<em>图</em></em>像)   <em>深度<em>图</em></em>像 = 普通的<em>RGB</em>三通道彩色<em>图</em>像 + Depth Map   在3D计算机<em>图</em>形中,Depth Map(<em>深度<em>图</em></em>)是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的<em>图</em>像或<em>图</em>像通道。其中,Depth Map 类似于灰度<em>图</em>像,只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常<em>RGB</em><em>图</em>像和Depth<em>图</em>像是配准的,因而像素点之间具有一对一的对应关系
Kinect深度和彩校准生成点代码技术点总结
最近把去年用MatlaB写的Kinect深度和彩色点<em>云</em>对齐的程序改成了C++版本,
opengl从三维模型渲染多角度深度并生成点
我是初学opengl,然后遇到了一些问题。 我现在有三维模型类似这样 然后我想用opengl得到这个三维模型的多个角度的<em>深度<em>图</em></em>,从而用多角度<em>深度<em>图</em></em>生成三维模型的点<em>云</em>,然后重建这个三维模型。 这个应该怎
PCL编程->点深度显示
点<em>云</em>转<em>深度<em>图</em></em>显示函数: void depthvisual() { // Object for storing the point cloud. pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // Object for storing the normals. pcl::PointCloud::Ptr normals(new pcl::P
数据集:KITTI数据集分析
摘要:本文融合了Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite和Vision meets Robotics: The KITTI Dataset两篇论文的内容,主要介绍KITTI数据集概述,数据采集平台,数据集详细描述,评价准则以及具体使用案例。本文对KITTI数据集提供一个较为详细全面的介绍,重点关注利...
学会了这些技术,你离BAT大厂不远了
每一个程序员都有一个梦想,梦想着能够进入阿里、腾讯、字节跳动、百度等一线互联网公司,由于身边的环境等原因,不知道 BAT 等一线互联网公司使用哪些技术?或者该如何去学习这些技术?或者我该去哪些获取这些技术资料?没关系,平头哥一站式服务,上面统统不是问题。平头哥整理了 BAT 等一线大厂的必备技能,并且帮你准备了对应的资料。对于整理出来的技术,如果你掌握的不牢固,那就赶快巩固,如果你还没有涉及,现在...
程序员实用工具网站
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我花了一夜用数据结构给女朋友写个H5走迷宫游戏
起因 又到深夜了,我按照以往在csdn和公众号写着数据结构!这占用了我大量的时间!我的超越妹妹严重缺乏陪伴而 怨气满满! 而女朋友时常埋怨,认为数据结构这么抽象难懂的东西没啥作用,常会问道:天天写这玩意,有啥作用。而我答道:能干事情多了,比如写个迷宫小游戏啥的! 当我码完字准备睡觉时:写不好别睡觉! 分析 如果用数据结构与算法造出东西来呢? ...
别再翻了,面试二叉树看这 11 个就够了~
写在前边 数据结构与算法: 不知道你有没有这种困惑,虽然刷了很多算法题,当我去面试的时候,面试官让你手写一个算法,可能你对此算法很熟悉,知道实现思路,但是总是不知道该在什么地方写,而且很多边界条件想不全面,一紧张,代码写的乱七八糟。如果遇到没有做过的算法题,思路也不知道从何寻找。面试吃了亏之后,我就慢慢的做出总结,开始分类的把数据结构所有的题型和解题思路每周刷题做出的系统性总结写在了 Github...
让程序员崩溃的瞬间(非程序员勿入)
今天给大家带来点快乐,程序员才能看懂。 来源:https://zhuanlan.zhihu.com/p/47066521 1. 公司实习生找 Bug 2.在调试时,将断点设置在错误的位置 3.当我有一个很棒的调试想法时 4.偶然间看到自己多年前写的代码 5.当我第一次启动我的单元测试时 ...
GitHub开源的10个超棒后台管理面板
目录 1、AdminLTE 2、vue-Element-Admin 3、tabler 4、Gentelella 5、ng2-admin 6、ant-design-pro 7、blur-admin 8、iview-admin 9、material-dashboard 10、layui 项目开发中后台管理平台必不可少,但是从零搭建一套多样化后台管理并不容易,目前有许多开源、免费、...
100 个网络基础知识普及,看完成半个网络高手
欢迎添加华为<em>云</em>小助手微信(微信号:HWCloud002或HWCloud003),输入关键字“加群”,加入华为<em>云</em>线上技术讨论群;输入关键字“最新活动”,获取华为<em>云</em>最新特惠促销。华为<em>云</em>诸多技术大咖、特惠活动等你来撩! 1)什么是链接? 链接是指两个设备之间的连接。它包括用于一个设备能够与另一个设备通信的电缆类型和协议。 2)OSI 参考模型的层次是什么? 有 7 个 OSI 层:物理...
技术一旦被用来作恶,究竟会有多可怕?
技术一直都在被用来作恶。 作为与经常与黑客、攻击者打交道的我们,熟知各种用技术作恶的手段。 这篇就作为简单的科普文来跟大家讲一讲。 作恶之一:DDoS攻击 用简单的一句话介绍DDoS攻击就是:黑客在短时间里发起大量的恶意流量,导致被攻击的业务带宽塞满使得正常用户无法访问。 再通俗一点,你可把DDoS攻击看作一群挤入商店的恶意顾客,他们不买东西,只瞎嚷嚷,目的是让真正的顾客堵在门外没办法购物。最终的...
分享靠写代码赚钱的一些门路
作者 mezod,译者 josephchang10如今,通过自己的代码去赚钱变得越来越简单,不过对很多人来说依然还是很难,因为他们不知道有哪些门路。今天给大家分享一个精彩...
对计算机专业来说学历真的重要吗?
我本科学校是渣渣二本,研究生学校是985,现在毕业五年,校招笔试、面试,社招面试参加了两年了,就我个人的经历来说下这个问题。 这篇文章很长,但绝对是精华,相信我,读完以后,你会知道学历不好的解决方案,记得帮我点赞哦。 先说结论,无论赞不赞同,它本质就是这样:对于技术类工作而言,学历五年以内非常重要,但有办法弥补。五年以后,不重要。 目录: 张雪峰讲述的事实 我看到的事实 为什么会这样 ...
世界上最好的学习法:费曼学习法
你是否曾幻想读一遍书就记住所有的内容?是否想学习完一项技能就马上达到巅峰水平?除非你是天才,不然这是不可能的。对于大多数的普通人来说,可以通过笨办法(死记硬背)来达到学习的目的,但效率低下。当然,也可以通过优秀的学习法来进行学习,比如今天讲的“费曼学习法”,可以将你的学习效率极大的提高。 费曼学习法是由加拿大物理学家费曼所发明的一种高效的学习方法,费曼本身是一个天才,13岁自学微积分,24岁加入曼...
学Linux到底学什么
来源:公众号【编程珠玑】 作者:守望先生 网站:https://www.yanbinghu.com/2019/09/25/14472.html 前言 ​我们常常听到很多人说要学学Linux或者被人告知说应该学学Linux,那么学Linux到底要学什么? 为什么要学Linux 在回答学什么之前,我们先看看为什么要学。首先我们需要认识到的是,很多服务器使用的是Linux系统,而作为服务器应...
深入理解C语言指针
一、指针的概念 要知道指针的概念,要先了解变量在内存中如何存储的。在存储时,内存被分为一块一块的。每一块都有一个特有的编号。而这个编号可以暂时理解为指针,就像酒店的门牌号一样。 1.1、变量和地址 先写一段简单的代码: void main(){ int x = 10, int y = 20; } 这段代码非常简单,就是两个变量的声明,分别赋值了 10、20。我们把内存当做一个酒店,而每个房间就...
C语言实现推箱子游戏
很早就想过做点小游戏了,但是一直没有机会动手。今天闲来无事,动起手来。过程还是蛮顺利的,代码也不是非常难。今天给大家分享一下~ 一、介绍 开发语言:C语言 开发工具:Dev-C++ 5.11 日期:2019年9月28日 作者:ZackSock 也不说太多多余的话了,先看一下效果<em>图</em>: 游戏中的人物、箱子、墙壁、球都是字符构成的。通过wasd键移动,规则的话就是推箱子的规则,也就不多说了。 二、代...
面试官:兄弟,说说基本类型和包装类型的区别吧
Java 的每个基本类型都对应了一个包装类型,比如说 int 的包装类型为 Integer,double 的包装类型为 Double。基本类型和包装类型的区别主要有以下 4 点。
8000字干货:那些很厉害的人是怎么构建知识体系的
本文约8000字,正常阅读需要15~20分钟。读完本文可以获得如下收益: 分辨知识和知识体系的差别 理解如何用八大问发现知识的连接点; 掌握致用类知识体系的构建方法; 能够应用甜蜜区模型找到特定领域来构建知识体系。 1. 知识体系?有必要吗? 小张准备通过跑步锻炼身体,可因为之前听说过小腿变粗、膝盖受伤、猝死等等与跑步有关的意外状况,有点担心自己会掉进各种坑里,就在微信上问朋友圈一直晒跑步...
从一则征婚启事谈起
微博上,很多我熟悉的朋友突然扎堆谈论一个征婚话题,翻了翻前因后果发现是个30来岁,年薪170万阿里p8,不知怎么就犯了众怒了。本来这种八卦话题我一般是不参与的,不过前几天...
C语言这么厉害,它自身又是用什么语言写的?
这是来自我的星球的一个提问:“C语言本身用什么语言写的?”换个角度来问,其实是:C语言在运行之前,得编译才行,那C语言的编译器从哪里来? 用什么语言来写的?如果是用C语...
ms ai 110627下载
ms ai 110627 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/sanedl/4132301?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/sanedl/4132301?utm_source=bbsseo[/url]
组成原理考试必备下载
这是用于考前磨刀的,知识点不多但是都比较精髓,考试必备哦亲 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/xyang634/4311617?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/xyang634/4311617?utm_source=bbsseo[/url]
informix v11.5升级到GBase 8t下载
GBase 8t数据库基于IBM informix12.1源代码构建,并在此基础上对若干功能进行了增强和改进。 数据库产品兼容性:通过安装GBase 8t软件,informix V11.5/11.7可直接升级到GBase 8t。应用兼容性:GBase 8t在功能上向下兼容informix V11以及以下版本,数据库升级后应用程序无需修改,直接兼容GBase 8t 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/liaoaf/10047776?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/liaoaf/10047776?utm_source=bbsseo[/url]
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我们是很有底线的