两向量求欧拉角

[szrong3000]

向量A(0.500000, 0.707100, 0.500000)和向量B(0.402214, 0.914678, -0.039731);求他们两相对三轴的欧拉角？

错误方法：用向量点乘和叉乘后得到旋转角和旋转轴，再四元素求欧拉，发现欧拉角完全不对（用欧拉旋回去验证是错的）。

希望大佬指导一下。谢谢！

[赵4老师]

注意区分左右手坐标系？

[szrong3000]

引用 1 楼 zhao4zhong1 的回复:

注意区分左右手坐标系？

--左右手只是转动角度正负差别，就是旋转顺序不同都可接受。问题是出来的欧拉旋不回去。

[赵4老师]

三维旋转首先要解决绕哪个三维中心点旋转的问题：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ，平移回来(-x1,-y1,-z1)；
对应的逆操作及其顺序应该是：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕Z轴旋转-γ，绕Y轴旋转-β，绕X轴旋转-α，平移回来(-x1,-y1,-z1)
我觉得。

[szrong3000]

谢谢赵4老师指导，两个向量是过原点的单位向量。

[szrong3000]

引用 3 楼 zhao4zhong1 的回复:

三维旋转首先要解决绕哪个三维中心点旋转的问题：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ，平移回来(-x1,-y1,-z1)；
对应的逆操作及其顺序应该是：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕Z轴旋转-γ，绕Y轴旋转-β，绕X轴旋转-α，平移回来(-x1,-y1,-z1)
我觉得。

----赵老师，是不是绕垂直轴旋转出来的矩阵存在奇异？ 求不出正确欧拉...晕了

[赵4老师]

我也晕

[xingzhe2001]

两项对三轴是什么意思，你是相求旋转向量(pitch, roll, yaw)从a选择到b么？

[szrong3000]

引用 7 楼 xingzhe2001 的回复:

两项对三轴是什么意思，你是相求旋转向量(pitch, roll, yaw)从a选择到b么？

-----------------------------------------------------
对，A旋转到B的欧拉角，（这两向量都过原点，且是单位向量），请教！！

[hbtsbht2]

问题解决了吗？

[higter]

你是不是对向量的方向角和旋转欧拉角有误解？？？ 欧拉角旋转，本质也是矩阵运算，逆运算不成立啊，怎么验证？？

[hbtsbht2]

代码贴出来看看吧

[szrong3000]

引用 10 楼 higter 的回复:

你是不是对向量的方向角和旋转欧拉角有误解？？？

欧拉角旋转，本质也是矩阵运算，逆运算不成立啊，怎么验证？？

== 解不是唯一，也就是多个解中有几个是错误的。所以很难得到正确解。

[szrong3000]

引用 9 楼 hbtsbht2 的回复:

问题解决了吗？

没有解决

[qq_37595932]

您好 我想问下 如果单纯求一个向量到另一个向量的旋转变换矩阵 有没有比较简便的算法啊