pcl做点云显示时出现vtkOutputWindow和Generic Warning [问题点数:50分]

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QT+VTK+VS2008,编译通过,在运行时出现下面问题,求高人指点
我按照网上的帖子,配置好相应的数据。但是在运行帖子中给出的测试代码时却得到没有<em>显示</em>结果,代码如下 main.cpp: #include "qtvtk.h" #include <QtGui/QAppli
运行点云显示界面时出现Generic Warning和vtkOutputwindow警告窗口
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如何截取VTK中window的场景
vtk的vtkRenderWindowInteractor中的Initialize函数初始化了可交互的窗口,但是实际工程中,往往需要把窗口拿出来在别的页面上<em>显示</em>,如存为png图片等等。本文主要介绍如何截取当前窗口的画面。//renWin:当前活动窗口; //pdata:截图后返回的数据指针,RGBA,32位,存储格式为RGBARGBA.... //maxlen: 防止pdata开辟的空间不够 boo
window output
CString strDebug; strDebug.Format( _T("FillXY x= %f, y=%f, z= %f, u= %f, v= %f\n"), pVertex->Pos.x, pVertex->Pos.y, pVertex->Pos.z, pVertex->Tex.x, pVertex->Tex.y ); OutputDebugString( strDebug );
04-VTK可视化管线(1)
4、VTK可视化管线 通过第3章的学习,我们已经了解了VTK的一些基础概念。在这一章里,我们将更深入地学习VTK,其中包括VTK的系统框架结构、引用计数、智能指针、Observer/Command设计机制以及本章的重点内容——VTK可视化管线结构。通过本章的学习,可能你对VTK的设计框架将会有更深一层的理解。 所谓追根溯源,首先我们先了解一下VTK里绝大多数类的共同的父类vtkObjectBa
vtkMapper,vtkActor,vtkRenderer,vtkRenderWindow四者之间的关系,以及与输入输出相连
在vtkMapper中有一个函数: vtkDataSet *vtkMapper::GetInput() {   if (this->GetNumberOfInputConnections(0)     {     return 0;     }   return vtkDataSet::SafeDownCast(     this->GetExecutive()->GetInpu
PCL+VS报错:VTK相关报错
1、<em>出现</em>vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct(void)报错。。2、<em>出现</em>ERROR: 0:2: '' :  extension 'GL_EXT_gpu_shader4' is notsupported报错(不影响其他计算)
点云可视化——实时显示点云
实时<em>显示</em><em>点云</em>流 ` int main() { <em>pcl</em>::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”); <em>pcl</em>::PointCloud::Ptr cloud(new <em>pcl</em>::PointCloud); int frame=0; while(1) { char buf[233]; ...
vs2015+PCL1.8.1配置
由于工作的原因,本人接触PCL<em>点云</em>库已接近半年。PCL库中实现了<em>点云</em>处理的一些非常有用的基本功能,个人对该库对我工作上带来的便利表示感谢。PCL库因为依赖了多个库的关系,在编译的时候容易出错。笔者在群里和其他CSDN上发现了有许多刚入门的小白被PCL库的配置折磨得心烦意乱,想到当初自己配置<em>pcl</em>时的情景,简直为它操碎了心。为了让后来者不陷入这个坑、学习PCL的路上少些麻烦,笔者特将自己编译后的PCL
WIN10+VS2015+PCL1.8.1环境安装
WIN10+VS2015+PCL1.8.1环境安装1、准备工作:下载了下面两个文件下载地址:http://unanancyowen.com/en/<em>pcl</em>181/我准备的百度云链接:安装文件: 链接:https://pan.baidu.com/s/1i69LGZr  密码:5jntPDB文件(解压后放在安装目录的bin下面): 链接:https://pan.baidu.com/s/1kWWcrrx ...
在vspackage中使用outputwindow
两种方法: 方法1:             //output window             OutputWindow ow = (this.dte as DTE2).ToolWindows.OutputWindow;             OutputWindowPane owP;             // Add a new pane to the Output
vtkSTLWriter实现多个STL文件组合成一个STL文件输出
 |字号 订阅  vtkSTLWriter* partW = vtkSTLWriter::New(); //生成一个STL输出器  vtkAppendPolyData *apd = vtkAppendPolyData::New(); //连接多个polydata成一个polydata  for (int i = 0;i  {    vtkSTL
vtk学习笔记——利用vtk显示地震数据
多年来一直从事技术开发,越来越觉得自己知识太少,基本属于无知的行列,所以不敢写blog,心虚。。。 最近在研究vtk<em>显示</em>地震数据的问题,通过阅读之前其他网友所提供的vtk学习笔记,收获不少,特此表示感谢。 本着抛砖引玉的原则,把自己的一些心得写出来,期待大家拍砖。谢谢! —————————————————————————————————————————————— 地震的常见数据格式之一,s
PCL+Qt+VS可视化点云(二)出现 no override found for ‘vtkRenderWindow’错误解决方法
说明<em>出现</em> no override found for ‘vtkRenderWindow’错误解决方法。 这篇博客作为对前一篇博客的说明和补充。前一篇博客中库的版本是:PCL1.6(其中VTK的版本是6)+VS2010+Qt4.8。如果是这样的库直接按照博客中的教程即可实现<em>点云</em>的可视化。如果库的版本较高,如:PCL1.8(其中VTK的版本是7)+VS2013+Qt5.5。有些同学使用了PCL旗舰群中
pcl的多点云加载与显示
基于VS的多<em>点云</em><em>显示</em>,文档内包含代码与结果展示,可供参考。
PCL点云处理BUG记录及分析
1) PCL_ROS 其实引用了PCL库,不要随意编译PCL库,可能导致PCL-ROS不能使用! 2) PCL自动安装的时候与C11不兼容,如果想使用C11,需要自己编译PCL库,并在PCL编译之前的CMakelist.txt中加入C11的编译项! 不过编译的过程中PCL-ROS也混乱了,所以我选择了放弃C11!手动哭脸! 3) Realsense<em>点云</em>原始数据<em>点云</em>太多,640
pcl点云库实时显示点云变化
最近有需要用到<em>pcl</em><em>点云</em>库来<em>显示</em><em>点云</em>,并且还要根据时间来实时<em>显示</em>它的变化,实时<em>显示</em>主要是要用到CloudViewer这个类,它创建一个<em>显示</em>器用来<em>显示</em><em>点云</em>,一般来讲动态<em>显示</em><em>点云</em>就在这个<em>显示</em>器中不断地添加或者删除一些点来达到动态实时的功能。 废话不多说,一般用法如下,即新建一个<em>点云</em>指针用来存放<em>点云</em>,然后<em>显示</em> void show(vector&amp;lt;Point3d&amp;gt;&amp;amp; pt5,<em>pcl</em>...
PCL用PCLVisualizer显示点云之窗口黑屏
1.问题发现经常遇到无论是用命令行工具<em>pcl</em>_viewer还是程序中的<em>显示</em>单元<em>pcl</em>visualizer都看不到输入输出的<em>点云</em>,由于背景设为黑色,所以<em>显示</em>结果就是黑屏,如下:程序如下:typedef <em>pcl</em>::PointXYZRGB PointT; typedef <em>pcl</em>::PointCloud PointCloud; using <em>pcl</em>::visualization::PointC
Win10+VS2015+PCL_1.8.1软件安装
参考: https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/77484414 1. 软件下载:http://unanancyowen.com/en/<em>pcl</em>181/ 根据自己的电脑系统下载win32或x64,我的电脑是64位操作系统,因此下载PC 1.8.1 All-in-one Installer MSVC2015 x64。 2. 软件安装...
PCL1.8.1 VS2015 X64系统点云配置经验
最近接触了3D轮廓建模,<em>pcl</em>安装与使用。PCL已经广泛使用在各种轮廓扫描建模中,在机器人自主导航和ROS中都有很大用处。官网和论坛都有很多资料,但是很少看到有介绍在vs2015下配置PCL1.8.1(目前最新2018年)的经验分享,而这些涉及到PCL本身的安装配置,还有个人项目里的配置。在此做个经验分享交流。主要难点在于lib的配置,源文件里如max min 等的修改,如果使用结合MFC来<em>显示</em>的...
Qt5.9.4+VS2015 部署PCL1.8.1
0 编译环境所需软件包及版本Qt5.9.4msvc2015_64VS2015 VTK 8.0.0 https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0PCL1.8.1https://github.com/PointCloudLibrary/<em>pcl</em>/releases/tag/<em>pcl</em>-1.8.1PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64...
win10+vs2015+pcl1.8.1安装配置
win10+vs2015+<em>pcl</em>1.8.1安装配置过程: 1.下载<em>pcl</em>1.8.1,网址:http://unanancyowen.com/en/<em>pcl</em>181 界面如下图, 选择下载下面两个即可。 2.双击下载的PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe文件,选择安装路径:D:\thirdLib\PCL\PCL-1.8.1进行安装,勾选所有选项进行安装...
PCL viewer 多个点云显示 防止ID冲突
  在使用PCL viewer时,每添加一个需要<em>显示</em>的<em>点云</em>都需要给他一个独一无二的ID,addPointCloud函数声明如下, <em>pcl</em>::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud (const typename <em>pcl</em>::PointCloud&amp;amp;lt;PointT&amp;amp;gt;::ConstPtr &amp;amp;amp;cloud, const std::string...
PCL点云的保存和显示
1.<em>pcl</em><em>点云</em>的保存1.首先将获得的<em>点云</em>x,y,z分别存放在三个vector中2.<em>pcl</em>  是一个命名空间,跟std类似,PointCloud是类模板,&amp;lt;<em>pcl</em>::PointXYZ&amp;gt;是模板类实例化的类型3cloud.height用来判断是否为有序<em>点云</em>,=1则是无序<em>点云</em>也可以使用如下函数代替:if (!cloud.isOrganized ()),4.对于无序<em>点云</em>来说:(1)width就是...
PCL点云显示
PCL<em>点云</em>的<em>显示</em>首先要安装PCL,我的环境是VS2013,安装包大约306M,因为之前找到的一个安装包不全,我卸载了重新安装了全的,要不然很多函数都用不了,这个一定得注意。
PCL:点云的可视化(程序中在线显示
CloudViewer是简单<em>显示</em><em>点云</em>的可视化工具,可以使用比较少的代码查看<em>点云</em>,但是这个是不能用于多线程应用程序当中的。下面的代码的工作是关于如何在可视化线程中运行代码的例子,PCLVisualizer是CloudViewer的后端,但它在自己的线程中运行,如果要使用PCLVisualizer类必须使用调用函数,这样可以避免可视化的并发问题。但是在实际调用的时候要注意,以防<em>出现</em>核心已转储这一类很麻烦
PCL与qt5(点云采集)与写入txt
新建工程 配置Cmakelist.txt(尤其是第四行,有多个版本共存时,由于我是源码安装,设置相关路径,要不然QT会报错) <em>点云</em>采集 #include #include #include #include #include #include #include #include  class SimpleOpenNIViewer  {   
WIN10+PCL1.8+VS2015 x64 安装及测试 (附PCLDebug.props与PCLRelease.props下载)
WIN10+PCL1.8+VS2015 x64 安装及测试 (附PCLDebug.props与PCLRelease.props下载)标签(空格分隔): PCL WIN10 VS20151.下载PCL AllinOne并安装下载:PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe与<em>pcl</em>-1.8.1-pdb-msvc2015-win64.zip1.1 勾选Add PCL to
PCL环境搭建 ( pcl 1.8.1 + vs 2017 )
平时使用有道云笔记记录学习历程,在CSDN分享时,不想再排版了,直接上链接吧。 http://note.youdao.com/noteshare?id=01c70b5a3d371f659bfcd1826520ab82
PCL1.8.1+VS2015属性配置文件
64位的操作系统中使用,PCL1.8.1+VS2015属性配置文件
WIN10+VS2015+PCL1.8.1的配置
昨天开了CSDN的账号,一直以来都在CSDN看各种技术文献,深感于大牛的智慧和贡献,那么今天也要开始写一些自己的博客了。按照项目的进展,这一系列的博客差不多会每周一更,主要是关于PCL的。 PCL(Point Cloud Library)是一种C++编程库,主要是用来实现大量<em>点云</em>相关的通用算法和高效的数据结构,包括<em>点云</em>的获取、滤波、分割、配准(<em>点云</em>不完整,想得到完整<em>点云</em>时就要进行配准)、检索、特...
Vtk出现Generic Warning时
Generic Warning: In D:\ProgramFiles\VTK\VTK-7.0.0\Rendering\Core\vtkPolyDataMapper.cxx, line 28 Error: no override found for ‘vtkPolyDataMapper’. Warning: In D:\ProgramFiles\VTK\VTK-7.0.0\Rendering\Co...
PCL编程->三维彩色点云显示
三维彩色<em>点云</em><em>显示</em>PCL库有两种方式 <em>pcl</em>::PointCloud::Ptr cloud(new <em>pcl</em>::PointCloud); // 创建<em>点云</em>(指针) if(<em>pcl</em>::io::loadPLYFile("cartman.ply", *cloud) == -1) //if (<em>pcl</em>::io::loadPLYFile("2012-Jun-28_17.44.05.966.ply", *
在vs2013中运行PCL(用来处理点云等三维操作)程序
有的同学一开始学习PCL的时候,会去看PCL中文官网或者《<em>点云</em>库PCL学习教程》(朱德海)这书,首先我建议多去看英文官网,里面的教程比较新,内容丰富。       另外,教程里面PCL程序的运行都是用cmake的,我介绍一下直接在vs2013中运行PCL程序,简单方便。 1.根据我博客的快速安装教程在vs2013配置好PCL,然后添加一个.cpp,把某一个官网例子(比如<em>显示</em><em>点云</em>)代码复制粘贴进
PCL+QT+VS显示点云
前言 本人在http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495和http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439基础上进行了针对自己<em>出现</em>的BUG稍微修改代码,环境是<em>pcl</em>1.8.0+vs2013+qt5.5.1。 Point Cloud
PCL点云处理方法
首先介绍一下<em>点云</em>的使用方法,ubuntu.04安装好<em>pcl</em>库之后,在安装目录<em>pcl</em>1.8/doc/tutorials有许多相关基本操作的使用教程,使用方法(在ubuntu14.04环境下编译运行方法): cd catkin_ws/src/ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp cloud_viewer.cpp文件...
PCL库实时显示点云
近期需要将三维<em>点云</em>图实时<em>显示</em>出来,关于<em>点云</em>库,有PCL和opengl。<em>pcl</em>在处理<em>点云</em>的算法上有优势,opengl做<em>点云</em>的<em>显示</em>与渲染有优势。 由于<em>点云</em>处理操作较多,所以就选择了PCL的库来处理。 PCL中<em>点云</em>的<em>显示</em>主要有两个类:1. <em>pcl</em>::visualization::CloudViewer; 2. <em>pcl</em>::visualization::PCLVisualizer。 前面一个类
调试一个MFC的点云可视化(PCL)程序
首先介绍一下,我的电脑配置是win32,win7系统, VS2012 <em>pcl</em>是网上下载的PCL1.7.2 All-In-One安装包,这里<em>pcl</em>安装在E:\PCL\PCL 1.7.2\PCL 1.7.2 PCL配置参考点击打开链接 可视化源码地址: 链接:http://pan.baidu.com/s/1c1cuurQ 密码:pxts 下面就是解压文件,利用VS2012打开,注意打开
PCL点云获取+拼接(2)
本次博文介绍固定点拼接<em>点云</em>,kinect拍摄两幅画面,二者之间旋转10度,运行环境vs2012 <em>pcl</em>1.7.2使用方法:1.采样一致性初始配准算法SAC-IA,粗略估计初始变换矩阵2.ICP算法,精确配准原始<em>点云</em>(拼接前,隔着10度)正视图俯视图代码:#include &amp;...
PCL库学习(2)----多个点云的读取与显示
运行环境: VS2013,PCL1.8.0 在本文示例中,需要对保存在路径“D:/vs project/cluster_extraction.cpp/cluster_extraction.cpp/”下的<em>点云</em>文件,文件名分别为“cloud_cluster_0.pcd&quot;,”cloud_cluster_1.pcd“,”cloud_cluster_2.pcd“........”cloud_cluste...
修改的第一个PCL点云显示程序 显示两张点云
#include  //类CloudViewer头文件声明 #include                        //标准输入输出头文件声明 #include                    //io相关头文件声明 #include               //pcd文件读取头文件声明                          
PCL可视化显示点云
转自:http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/12905907?locationNum=5 (1):引用:仅仅是简单的<em>显示</em><em>点云</em>,可以使用CloudViewer类。这个类非常简单易用。但要注意,它不是线程安全的。如果要用于多线程,还要参考PCLVisualizer。 需要注意的是,PointCloud的数据类型要和PCD文件中或者代
PLY点云数据在PCL中读取与显示
今天开始着手处理PLY数据,由于之前没有接触过PCL,所以连最简单的数据读取与<em>显示</em>都搞了半天,现在将代码公布出来以供参考。 使用的环境是:vs2015+<em>pcl</em>1.8.1 #include &quot;stdafx.h&quot; #include &amp;lt;iostream&amp;gt; #include &amp;lt;string&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/point_types.h&amp;gt; #includ...
pcl 如何逐步匹配多幅点云
中文教程 http://www.<em>pcl</em>cn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=78 http://www.<em>pcl</em>cn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=79 英文原教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pairwise_incremental_registrati
利用PCL处理Realsense点云数据-显示点云法线方向及出现问题的解决
在我们获得<em>点云</em>数据后,为了能够进行表面重建或者是进行物体的位姿确定,我们都需要确定物体表面的发现方向。 PCL中有现成的计算物体法线的类NormalEstimation,这个类做了以下3件事 1.得到p的最近邻 2.计算p的表面法线n 3.检查法线的朝向,然后拨乱反正。 默认的视角是(0,0,0) 计算一个点的法线 前面两个参数很好理解,plane_p
结合OpenCV和PCL的点云创建
利用OpenCV提取彩色图像的RGB信息,XYZ随机赋值,创建PCL中的PointCloudXYZRGB形式的<em>点云</em>,并<em>显示</em>出来。 #include #include #include #include #include int user_data; void viewerOneOff (<em>pcl</em>::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
PCL系列之——点云读取与显示
PCL读取<em>点云</em>,并在窗口中<em>显示</em>。 #include &amp;lt;iostream&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/io/ply_io.h&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/point_types.h&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/filters/filter_indices.h&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/point_cloud.h&amp;gt; #incl...
PCL点云的基本读取和显示
废话不多说,直接上代码,这是最基本的读取与<em>显示</em>,皆是利用PCL库: #include //标准输入输出流 #include //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include //PCL对各种格式的点的支持头文件 #include int main(int argc, char** argv) { <em>pcl</em>::PointCloud::Ptr cloud(new <em>pcl</em>::Po
PCL 学习笔记-使用 PCL 来显示点云
PCL 里面使用的一些小技巧,可惜我现在才知道。。。记下来 方便以后查看吧。当你得到了一些<em>点云</em>之后怎么去快速直观的看到 <em>点云</em>的效果呢?有一些比较好的小的技巧。 1.<em>显示</em>一个<em>点云</em>的方法:  <em>pcl</em>_viewer     cloud_cluster_0.pcd 2.多个<em>点云</em>在一起<em>显示</em>的方法: <em>pcl</em>_viewer -multiview 1  cloud_cluster_0.pcd
用PCL刷新显示变化的点云
代码都是在基于对话框的MFC中写的。都在CPCLDemoDlg对话狂类中做的工作。 在头文件中, int m_colorInc;//演示红色分量不断增长。这是增长步长。 在cpp文件中,刚开始,在文件最上面,打开一个3D窗口,如下面代码所示。 // PCLDemoDlg.cpp : 实现文件 // #include "stdafx.h" #include "PCLD
使用PCL把txt格式点云数据为pcd格式点云数据
使用<em>pcl</em>和vs2017 转换txt格式的<em>点云</em>为pcd格式的<em>点云</em>数据
PCL系列之——点云读取与显示(双窗口)
在<em>点云</em>运算过程中,有时会需要对两组数据、或者同一组数据处理前后的结果进行比较。将两组数据<em>显示</em>在两个窗口中来查看当然是可以的,只不过一些情况下,将其<em>显示</em>在同一个界面的两个窗口中更便于观察和比较。 双窗口<em>显示</em>只需在上一篇的基础上做些改动即可。 未完待续》》》...
osg显示点云
利用<em>pcl</em>读取<em>点云</em>,osg<em>显示</em>,相比<em>pcl</em>中的vtk<em>显示</em>,osg<em>显示</em><em>点云</em>稍微复杂一些。#include #include #include #include #include #include <osgDB/ReaderWr
PCL_用鼠标点击点云中任意点显示该点的FPFH直方图
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include typedef <em>pcl</em>::PointXYZRGBA PointT; typedef <em>pcl</em>:
QT显示PCL点云
项目需要,要在QT界面上<em>显示</em>PCL<em>点云</em>。所以整理一下,供大家和自己参考。 PCL<em>点云</em><em>显示</em>是基于VTK做的,之前有方法是使用cmake编译一个VTK控件,放在QT里,拖动使用。如下图所示: 这样做是十分麻烦的,博主没做过。不过还有个更加简单的方法。 在QT控件里拖出一个widget控件 然后右键选择“提升为”,填写提升类名称和头文件。如下: 选择添加和提升即可。然后在头文件
Qt中利用PCL显示点云和面,并进行点云变换,面变换
一、安装背景 Qt 正确安装,且成功配置<em>点云</em>库 二、 编写程序
PCL:点云保存遇到的问题及解决方法
之前已经完成kinect2实时获取<em>点云</em>,那么接下来准备将<em>点云</em>保存到本地,<em>点云</em>扩展名为pcd。在网上查找资料普遍都是这个方法。 我就按着这个步骤尝试,首先创建一个空<em>点云</em>(<em>pcl</em>::PointCloud&amp;lt;<em>pcl</em>::PointXYZ&amp;gt; cloud;),接着定义<em>点云</em>的大小和格式,然后把信息写入<em>点云</em>,再使用(<em>pcl</em>::io::saveP...
PCL点云读取和显示
#include &amp;lt;iostream&amp;gt; //标准输入输出流 #include &amp;lt;<em>pcl</em>/io/pcd_io.h&amp;gt; //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include &amp;lt;<em>pcl</em>/point_types.h&amp;gt; //PCL对各种格式的点的支持头文件 #include &amp;lt;<em>pcl</em>/visualization/cloud_viewer.h&amp;gt; i...
PCL+QVTK点云可视化
qt5.5.1+<em>pcl</em>1.8+vs2013 x64
PCL:点云的法线估计(并显示
#include #include #include #include #include #include int main(int argc, ch
pcl显示RGBD点云图像代码
使用 <em>pcl</em><em>显示</em>带有色彩信息的<em>点云</em>图时,当<em>点云</em>格式是用 <em>pcl</em>::io::savePCDFileBinary函数保存的pcd文件时,<em>pcl</em>_viewer命令只有位置信息,没有颜色信息,以下代码是可以使实现<em>显示</em>颜色信息: #include &amp;lt;<em>pcl</em>/io/pcd_io.h&amp;gt; #include &amp;lt;<em>pcl</em>/visualization/cloud_viewer.h&amp;gt; int...
《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 47 鼠标选取点云坐标的计算原理
openGL从鼠标坐标转换到三维坐标转换的方法利用鼠标获取的二维坐标,映射到三维<em>点云</em>中,查找出对应的三维坐标,是选点的基本算法步骤。 参考博文: 在opengl下从鼠标坐标转换到三维坐标的方法基本原理: 1、利用鼠标的mousePress()函数找到鼠标坐标点; 2、屏幕坐标转换:将鼠标坐标转换到屏幕坐标; 3、glReadPixels()函数找到深度坐标winZ; 4
PCL点云显示
利用<em>pcl</em>库来<em>显示</em><em>点云</em>1. CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) project(show_pointcloud) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_direc...
PCL编程->点云转深度图显示
<em>点云</em>转深度图<em>显示</em>函数: void depthvisual() { // Object for storing the point cloud. <em>pcl</em>::PointCloud::Ptr cloud(new <em>pcl</em>::PointCloud); // Object for storing the normals. <em>pcl</em>::PointCloud::Ptr normals(new <em>pcl</em>::P
CUDA 编程实例:计算点云法线
简介:CUDA ,MPI,Hadoop都是并行运算的工具。CUDA是基于NVIDIA GPU芯片计算。 阐述:GPU有很多个核(几百个),每个核可以跑一个线程,多个线程组成一个单位叫做块。 举个例子: 有三个向量 int a, b, c; 我们要计算a和b的向量之和存放到c中。 一般C语言:for(int i=0; i CUDA编程做法: GPU中的每个线程(核)有一个独立序号
ROS中从摄像头获取PCL点云数据,并滤波后在Rviz中显示
一、<em>点云</em>简介    通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为<em>点云</em>,通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少,点与点的间距也比较大,叫稀疏<em>点云</em>;而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的<em>点云</em>,点数量比较大并且比较密集,叫密集<em>点云</em>。        经过几十年的发展,机器人传感器领域已经发生了巨大的变化:从基于声呐的简单测距功能到现在的视觉传感器和激光扫描仪。由视觉传感器和激光扫描仪提供的大量...
PCL(一)PCL安装与3D点云meshlab显示
PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于慕尼黑大学(TUM - Technische Universität München)和斯坦福大学(Stanford University)Radu博士等人维护和开发的开源项目,实现了大量<em>点云</em>相关的通用算法和高效数据结构,涉及到<em>点云</em>获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。是3D版本的Open...
PCL配置以及简单的点云显示
       从开始配置<em>点云</em>加上前段时间的论文开题,已经花费了我快一个月的时间,都说万事开头难!是真的难,我甚至想过换方向~开个玩笑,虽然没有对<em>点云</em>了解多少,但感觉这个方向还是很有发展前途的。下面说一下我个人的<em>点云</em>配置。        之前尝试过VS的各种版本,VS2017、VS2015与PCL<em>点云</em>库各种版本的搭配,最后在VS2013和PCL1.8.0下搭建环境成功,在此期间看过网上各种的配置博...
PCL中读取pcd点云数据的两种方法
PCL中读取pcd<em>点云</em>数据的两种方法
PCL点云获取+拼接(1)
手头有三个prime sensor摄像头,分别固定在不同角度,打算根据RGBD信息,将三个摄像头的<em>点云</em>数据拼接起来。设备限制+能力不足,一直没有把point cloud library 1.8环境搭建起来,因此无法实时读取<em>点云</em>信息。此外,笔记本电脑USB芯片总线中断协议限制...
PCL中ICP配准点云(计算出RT,并且设置不同颜色来显示三个点云
ICP
PCL经典代码赏析八:PCL 点云曲面重建与点云配准
· 说明 以下均为 Being_young 前辈所写,现转载过来,再加上自己的理解,重新写了一遍,方便自己日后使用 博客地址:http://blog.csdn.net/u013019296/article/ · 目录索引 最小二乘法对<em>点云</em>进行平滑处理 在平面模型上提取凸(凹)多边形 无需<em>点云</em>的快速三角化 PCL <em>点云</em>配准 逐步匹配多幅<em>点云</em>(未实现) · 最小二乘法对<em>点云</em>
如何将QVTKWidget嵌入到QT窗体,实现点云显示
  1.直接通过QT中QtDisigner创建窗体,然后把QVTKWidget控件放进去,这个比较直观,且易操作。但是你先要把QVTKWidgetPlugin.dll和QVTKWidgetPlugin.lib放到QTDesigner目录下。 2.纯代码创建。这个相对来说可能复杂些,但是,后续的操作可能会灵活些(不like QTDesigner的盆友可以用这个)。 //main.cpp ...
Kinect+PCL Demo程序 点云处理和显示 VS2013
完成的功能有:三维<em>点云</em>获取,<em>点云</em>数据下采样(为后续处理加速),平面检测和获取,3D<em>显示</em> 在一个老外牛人的程序上改的,原版只支持<em>点云</em>获取和<em>显示</em>,不包括<em>点云</em>处理。另外,原版有个bug,会导致大量的CPU时间用来<em>显示</em>无效的<em>点云</em>数据,已被我这版修正。 程序中有个宏开关CLOUD_DISPLAY,如果定义这个宏则有三维<em>显示</em>,如果不定义这个宏则关闭三维<em>显示</em>功能。关闭三维<em>显示</em>的目的是为了加速三维<em>点云</em>数据的处理。 另外,使用本程序必要条件是要在你电脑上把Kinect SDK装好,这个去官网下就是了。同时需要把PCL环境配好,推荐另外一个牛人的博客:http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/<em>pcl</em>1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/
基于PCL拾取屏幕上三维点坐标
前言基于<em>点云</em>库(PointCloudLibrary,PCL)开发应用时,常常会从屏幕拾取<em>点云</em>中某点的三维坐标。当时如何运用PCL实现这部分功能,网络上资源相对较少,本文根据PCL官网教程中的例子程序,将相关代码摘出共大家学习或添加到自己的应用中。完整代码代码出处:http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_
点云PCL估计一个点云的表面法线
表面法线是几何体表面的重要属性,在很多领域都有大量应用,例如:在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行,对于一个已知的几何体表面,根据垂直于点表面的矢量,因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而,由于我们获取的<em>点云</em>数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本,这样就会有两种解决方法: 使用曲面重建技术,从获取的<em>点云</em>数据集中得到采样点对应的曲面,然后从曲面模型中计
《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 33 循环中的多个点云ID处理技巧
《PCL<em>点云</em>库学习&VS2010(X64)》Part 33 循环中的多个<em>点云</em>ID处理技巧 在局部拟合过程中,会产生多个局部<em>点云</em>数据,可视化过程中会<em>出现</em>PointCloudID的处理问题: SetPointCloudRenderingProperty()函数会有警告: couldn't find the point cloud id ... 解决方法: #include
ply格式点云在PCL中显示
PCL<em>点云</em>的<em>显示</em>首先要安装PCL,我的环境是VS2013,安装包大约306M,因为之前找到的一个安装包不全,我卸载了重新安装了全的,要不然很多函数都用不了,这个一定得注意。 安装PCL后,要配置电脑的环境变量,然后在VS里添加属性表(记得属性表里的相应位置也要改成自己的路径),就可以使用PCL的函数库了。 添加属性表的时候,先调出属性管理器的界面(如果初试界面没有,就在视图——其他窗口 里),在de
PCL+Qt+VS可视化点云
前言Point Cloud Library (PCL)是一个功能强大的开源C++库,如果能够使用好PCL将会对我们在LiDAR数据处理领域的研究产生巨大帮助。LiDAR技术经过几十年的发展,目前国内外关于LiDAR<em>点云</em>数据处理的文献已很丰富,但是依然存在硬件上的发展速度大于软件的发展速度。PCL中的算法基于众多的科研人员和程序爱好者的无私贡献才有今天强大的PCL。博文中,我将针对如何结合PCL和Qt
pcl小知识(十四)——两种拼接点云的方法
为了做对比实验,把<em>点云</em>分成了好几块。实验中又需要对它们分别拼接组合起来。教程中给了一种方法。但是对于新手来说可能不会修改,毕竟大多数代码中用的是指针而不是<em>点云</em>变量来存储<em>点云</em>。
简单的点云读取与可视化
环境为vs2017+<em>pcl</em>1.8.1 在<em>pcl</em>官网 Simple Cloud Visualization 教程中 #include //... void foo () { <em>pcl</em>::PointCloud<em>pcl</em>::PointXYZRGB>::Ptr cloud; //... populate cloud <em>pcl</em>::visualization::CloudVie
OpenNi2+PCL显示彩色点云
一、openni2使用摄像头获取图像步骤: 1.openni初始化 2.openni打开设备 3.创建数据流并设置数据流模式 二、转化<em>点云</em>步骤 1.使用openni从数据流读取一帧图像 2.使用openni从图像读取像素数据 3.处理数据,将结果存入<em>点云</em> 三、示例代码#include #include #include <
PCL点云变换与移除NaN
对<em>点云</em>的操作可以直接应用变换矩阵,即旋转,平移,尺度,3D的变换就是要使用4*4 的矩阵,例如:             等等模型 在这里直接使用程序开实现一个<em>点云</em>的旋转,新建文件matrix.cpp #include #include #include #include #include #include #include // 命令行的帮助提示 void showHelp
Kinect与PCL搭配实现RGBD点云的实时显示
刚刚学会了将彩色图像与深度图像的对齐方法。利用Kinect SDK里面的映射函数,可以将深度图的像素和彩色图对应,同时将深度图映射到相机空间上。在利用PCL将深度图像的的每一个像素和与其对应的颜色存到<em>点云</em>中,再进行<em>显示</em>。 代码如下:   #include &amp;lt;Kinect.h&amp;gt; #include &amp;lt;opencv2\opencv.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;pc...
PCL+Xtion 采集并显示点云图像
平台:PCL1.7.1  vs2010  win7 硬件:Xtion huosu
基础知识 1:PCL连接两片点云
得到<em>点云</em>面片后经过一系列的处理(滤波、平滑、ICP等),往往涉及到<em>点云</em>的连接,这里简单测试两片<em>点云</em>的连接。1:非Ptr格式的<em>点云</em>a:直接连接    <em>pcl</em>::PointCloud&amp;lt;<em>pcl</em>::PointXYZ&amp;gt; cloud_a, cloud_b, cloud_c;     cloud_a.width = 5;     cloud_a.height = cloud_b.height = n...
利用PCL,给.xyz格式的三维点云 根据每个点的分类加入彩色颜色数据
// C++ 标准库#include &amp;lt;iostream&amp;gt;#include &amp;lt;string&amp;gt;using namespace std;// OpenCV 库#include &amp;lt;opencv2/core/core.hpp&amp;gt;#include &amp;lt;opencv2/highgui/highgui.hpp&amp;gt;// PCL 库#include &amp;lt;<em>pcl</em>/io/p...
点云实时显示
激光雷达要用到<em>点云</em>的实时<em>显示</em>,所以记录下来。 simpleVis(<em>pcl</em>::PointCloud::ConstPtr cloud, <em>pcl</em>::PointCloud::ConstPtr cloud2) { boost::shared_ptr viewer(new <em>pcl</em>::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); viewer->initCamer
PCL 同一个窗口里延时显示多个点云
最近项目里需要根据索引<em>显示</em><em>点云</em>,然后由用户选取其中的两个进行两两的拼接, 步骤为:1.确定两个需要拼接的<em>点云</em>的索引 2.将这两个索引号输入进去,生成二者拼接的pcd文件, 在完成步骤1时,遇到的问题是怎么样根据索引来<em>显示</em>多个<em>点云</em>,这部分需要用到循环来将<em>点云</em><em>显示</em>在viewer里 这部分一直想找到如何在同一个窗口里<em>显示</em>多个<em>点云</em> 如图是官方教程里的双窗口<em>显示</em>, boost::shared_ptr&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;l...
ubuntu 14.04 PCL源码编译报错
In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/LU:27:0,                 from /usr/include/eigen3/Eigen/Eigenvalues:11,                 from /home/seven/lib/<em>pcl</em>/common/include/<em>pcl</em>/common/eigen.h:60,  ...
PCL系列——拼接两个点云
PCL系列 PCL系列——读入PCD格式文件操作 PCL系列——将<em>点云</em>数据写入PCD格式文件 PCL系列——拼接两个<em>点云</em> 说明通过本教程,我们将会学会: * 如何拼接两个不同的<em>点云</em>的点,约束条件是两个数据集中的域的数量和类型必须相等。* 如何拼接两个不同<em>点云</em>的域,约束条件是连个数据集中的点的数量必须相等。操作 在VS2010 中新建一个文件 concatenate_clouds.cpp,然后将下面
PCL常见错误集锦
来自微信公众号的分享 我刚刚开始接触PCL,懂的东西也很少,所以总是<em>出现</em>各种各样的问题,每次遇见问题的时候要查找各种各样的资料,很费时间。所以,今天我把我遇见的常见问题分享给大家,讲解的步骤尽量详细,让和我一样基础差的小伙伴能尽快进入到PCL<em>点云</em>库的学习中,希望能和大家进步。 运行环境:PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64,是64位的,VS2013英文版。   问题1
点云地图PCL转换成为八叉树地图octomap
//TODO//完成离线<em>点云</em>地图到八叉树地图的转换//进一步在线实时完成<em>点云</em>地图到八叉树地图的转换
基于PCL三维曲面重建
前言曲面重建可以用于逆向工程、数据可视化、自动化建模等领域。本文希望能够将曲面重建运用在<em>点云</em>分割后的<em>显示</em>上,以增强<em>点云</em>分割后的可视化效果。 PCL中目前实现了多种基于<em>点云</em>的曲面重建算法,如:泊松曲面重建、贪婪投影三角化、移动立方体、EarClipping等算法。下面我将对泊松曲面重建算法和贪婪投影三角化算法进行介绍,具体算法的原理这里就不过多介绍了,只将代码和实验效果贴出共大家交流学习。 代码来
《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 12 PCL1.72(VTK6.2.0)三角网格化(1)
Part 12 PCL1.72(VTK6.2.0)三角网格化 1、GreedyProjectionTriangulation cpp: #include #include #include #include #include #include #include int main(int argc, char** argv) { // Load input file i
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