线性多智能体系统怎么展示领导者跟随者的状态轨迹啊

jiaqinxu 2019-01-08 11:11:10

就是一个线性的多智能体系统知道参数的情况下用一个状态反馈控制策略来搞出状态轨迹图，有这样的例子吗或者代码，主要是求代码，因为很多论文里不会直接给出代码的，谢谢大佬们我小萌新

...全文

45 回复打赏收藏转发到动态举报

写回复

回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题. 为了节省网络和计算资源, 给出一种基于事件触发控制的一致性算法. 针对每个跟随者智能体, 设计基于状态误差形式的触发函数, 只有当状态误差满足一定条件, 即触发函数取值为零时智能体才触发事件, 同时更新并传递自身的采样信息, 在两个相邻事件触发时刻之间,控制输入只受领导者控制信号的影响. 利用模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论给出多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件. 仿真结果验证了理论方案的可行性和有效性.

为了解决联合切换拓扑是任意有向网络结构的马尔可夫切换拓扑下多智能体系统一致性的问题，提出了一种对任意网络结构进行的构造方法，针对构造后的网络，设计了一种一致性协议，研究了时变非线性多智能体系统的“领导-跟随”一致性问题.首先，通过引入一个虚拟领导者节点与联合切换拓扑中最少数量的领导者连接，对任意有向网络结构进行构造，使所构造的网络拓扑包含有向生成树；接着，建立一个虚拟领导者连接所选取的最少数量的领导者，所构建的多智能体网络包含有向生成树，确保了多智能体系统的一致性。

近年来，针对无人系统的研究越来越多。从无人机到无人车，再到无人艇，无人系统的研究已经扩展到海陆空。同时无人系统的集群系统协同控制也得到了广泛的研究和应用，积累了大量的理论、方法与技术研究成果。集群系统较单个智能体有很大优势，可以达到1+1>2的效果。异构无人系统集群指的是无人机（UAV）、水面无人艇（USV）、无人水下机器人（UUV）以及无人车（UGV）等不同类型的多智能体系统在海、陆、空等不同作战领域的协同控制。目前，美英法等国已经重点验证了无人系统间跨域协同通信和指挥控制能力，并均已取得了一定的进展。

多智能体编队分类：基于位置的编队控制：智能体感知自己相对于全局坐标系的位置。它们主动控制自己的位置，以实现所需的队形，这是由相对于全局坐标系的所需位置规定的。基于位移的编队控制：智能体主动控制其相邻智能体的位移以实现所需的队形，这个队形是在假设每个智能体能够感知其相邻智能体相对于全局坐标系的相对位置的情况下，由相对于全局坐标系的期望位移指定的。这意味着智能体只需要知道全局坐标系的方向，既不需要全局坐标系本身的信息，也不需要它们相对于坐标系的位置。基于距离的编队控制：主动控制智能体间距离，以实现所需的编

【名称】Formation control of unmannedmicro aerial vehicles for straitened environments 【刊物】Autonomous Robots 【时间】2020.3 摘要：本文提出了一种新的方法来控制和运动规划多架无人驾驶微型飞行器（多旋翼直升机，在文献中通常也称为无人驾驶飞行器 - UAV 或无人机系统 - UAS）在杂乱无章的 GPS 拒绝环境中。所提出的方法使我们能够在虚拟领导者 - 跟随者方案中自主设计紧凑型微型飞行器 (MA

其他开发语言

3,423

社区成员

15,635

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章