人形机器人ZMP理论能否用于外骨骼机器人稳定控制? [问题点数:20分]

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ZMP 实现机器人行走
ZMP 实现<em>机器人</em>行走 This paper is devoted to the permanence of the concept of Zero-Moment Point, widelyknown by the acronym ZMP. Thirty-five years have elapsed since its implicit presentation (actually before being named ZMP) to the scientific community and thirty-three years since it was explicitly introduced and clearly elaborated, initially in the leading journals published in English. Its first practical demonstration took place in Japan in 1984, at Waseda University, Laboratory of Ichiro Kato, in the first dynamically balanced robot WL-10RD of the robotic family WABOT. The paper gives an in-depth discussion of source results concerning ZMP, paying particular attention to some delicate issues that may lead to confusion if this method is applied in a mechanistic manner onto irregular cases of artificial gait, i.e. in the case of loss of dynamic balance of a humanoid robot. After a short survey of the history of the origin of ZMP a very detailed elaboration of ZMP notion is given, with a special review concerning “boundary cases” when the ZMP is close to the edge of the support polygon and “fictious cases” when the ZMP should be outside the support polygon. In addition, the difference between ZMP and the center of pressure is pointed out. Finally, some unresolved or insufficiently treated phenomena that may yield a significant improvement in robot performance are considered.
外骨骼机器人控制系统项目任务规划
拿到<em>外骨骼</em><em>机器人</em><em>控制</em>系统方向的项目有一个月之久了,自己一直看论文,没有什么方向,就是看,然后做笔记。感觉效率非常低。今天总结下,顺便规划下面<em>外骨骼</em><em>机器人</em><em>控制</em>系统的任务安排。 <em>外骨骼</em><em>机器人</em>目前在国内还是很新的技术,查到的资料不多,最近主要看的都是仿人<em>机器人</em>和双足<em>机器人</em>方面的知识。仿人<em>机器人</em>的<em>控制</em>系统主要有三种方式,第一种是集中式<em>控制</em>系统CCS,第二种是分布式<em>控制</em>系统DCS,第三种是现场总线<em>控制</em>系统
黑科技之机器人外骨骼
图片源于网络 【文章导语】 内容主题取自《黑科技》,书由硅谷15位技术咖编写。本文主要概述已有落地产品的人体增强领域,旨在抛开繁杂云雾,让读者真切的了解当前科技的真正技术实力。 本文涵盖<em>机器人</em><em>外骨骼</em>的简单介绍、各国代表性产品的介绍以及当前的问题与市场发展状况。 一、【基本概念】 <em>外骨骼</em><em>机器人</em>技术是融合传感、<em>控制</em>、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。是
机器人前沿--下肢外骨骼机器人
<em>外骨骼</em><em>机器人</em>技术是融合传感、<em>控制</em>、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。重复运动的物理系统进行康复训练,可以辅助或者恢复患者腿部的行走移动。助力<em>外骨骼</em>通过这种方式来提高下肢瘫痪或者下肢运动障碍患者的生活质量的。
一秒变身钢铁侠,外骨骼机器人还要走多远?
文 | 草原骑士 来源 | 智能相对论(aixdlun)   近日,刘强东在头条号上发布视频,晒出京东公司为物流工作人员研发了一款<em>外骨骼</em><em>机器人</em>,佩戴在工作人员的背部,以尽量减少频繁弯腰拿取商品造成的腰椎损伤。 无独有偶,福特公司最近宣布与Ekso Bionics公司合作,在美国的两家汽车工厂内对<em>外骨骼</em><em>机器人</em>进行测试,并展示出了实际应用的视频。这款<em>机器人</em>能够帮助工人减轻五
盘点国内最具实力的双足仿人机器人研发团队有哪些?
来源:工业<em>机器人</em>之家北京理工大学 黄强教授团队北京理工大学借鉴人类长期进化所具备自然、快速、协调运动机理和灵巧结构特征,创新地研究了仿人<em>机器人</em>的仿生运动规划、<em>控制</em>与系统集成等关键技术,取得了新突破。提出了仿人<em>机器人</em>运动规划新方法,首创了运动相似性评价准则,可全范围定量计算<em>机器人</em>运动与人体运动的相似度,解决了多自由度<em>机器人</em>拟人化复杂运动难题,提高了<em>机器人</em>运动的自然性和<em>稳定</em>性。提出了快速传感反射平衡控
展望:2018年你会看到有人穿着外骨骼机器人工作 | 行业
▼ 大型年度AI人物评选——2017中国AI英雄风云榜已于12月4日在乌镇张榜,12月18日在北京国贸三期举行颁奖典礼。 榜单评选出年度技术创新人物TOP 10;商业创新人物TOP 10,获取完整榜单请关注网易智能公众号(ID:smartman163),回复关键词“评奖”。 本文系网易智能工作室出品 聚焦AI,读懂下一个大时代 【网易智能讯12月7日消息】长久
外骨骼机器人研究发展综述
<em>外骨骼</em><em>机器人</em>研究发展综述,可穿戴式<em>外骨骼</em><em>机器人</em>的国内外发展状况
基于STM32和树莓派的四足人形机器人系统
共享一个资源,基于STM32和树莓派的四足<em>机器人</em>系统论文,望共同学习,希望可以帮到需要的人士
人形机器人走路程序
<em>人形<em>机器人</em></em>走路程序,这是用32路舵机<em>控制</em>器软件编写的<em>人形<em>机器人</em></em>走路的程序,供参考.
浅谈人工智能与人形缝纫机器人
By Tom Wong(黄东运)前不久, 在微信群里面看到有人说自己有一个由若干研究生组成的人工智能团队, 只要投资人出钱, 就可以实现任何老板想要的东西包括梦想。我不禁哑言。  什么是人工智能? 原子弹爆炸是人工智能吗?卫星在天上飞是人工智能吗? 我认为都不是, 原子弹爆炸是人类利用放射性元素的某个或某些物理特性而已。卫星上天也不过是人类利用无线电遥控技术<em>控制</em>一个物体沿地球作旋转运动。美国一个女...
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)--ROS机器人建模
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、ROS系统的MoveIt模块简介  <em>机器人</em>操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂<em>控制</em>(MoveIt!),其中,机械臂<em>控制</em>模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建...
外骨骼研究之步态相位划分
开篇 从上篇我们可以看出,国外对于步态的研究是很重视的,有专门的步态实验室,以及豪华的实验室配置,还有必不可少的严谨的研究态度。我们学校的实验室相对而言“一穷二白”。考虑到“骨感”现实条件,没有可能采用视觉动作捕捉系统、测力板(GRF)、商业化测力鞋F-Scan,不禁慨叹,科研真得是有钱人的智力游戏,还差不了耐心和兴趣。针对慨叹这句话,这里不考虑“灌水行为”以及“开局一张纸,数据全靠挑(懵)”的情...
机器人制作入门--初学者
很多初学者可能都是看了一些视频或是现场的比赛,勾起了儿时的美好回忆,兴起了自己动手制作<em>机器人</em>的念头,很多人可能并不是嵌入式开发的业内人士,甚至没有听说过单片机、步进电机这些名词,看着别人满地乱跑的各种<em>机器人</em>,颇有无处下手的感觉。有的人一上来就准备做一个可以双足行走的<em>人形<em>机器人</em></em>,可以平稳行走,可以靠摄像头来读取环境信息,可以语音识别,最好还可以变形……   我的意见是:新手最好还是老老实实的从
人形机器人代码
很好的一个<em>人形<em>机器人</em></em>行走一系列优质代码,其中包括<em>人形<em>机器人</em></em>的行走,拐弯,循迹等程序代码。是c语言的avr单片机程序。
(转)Kinect体感机器人—— 空间向量法计算关节角度
Kinect体感<em>机器人</em>(三)—— 空间向量法计算关节角度 By 马冬亮(凝霜 &amp;nbsp;Loki) 一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412) &amp;nbsp; &amp;nbsp; &amp;nbsp; &amp;nbsp; 终于写到体感<em>机器人</em>的核心代码了,如何过滤、计算骨骼点是<em>机器人</em><em>控制</em>的关键。经过摸索、评估...
解析波士顿动力Handle机器人背后的技术(附PPT+视频)
[转] http://www.leiphone.com/news/201703/URrR8CG2tmtghNDl.html 导语:Boston Dynamics 在<em>机器人</em>动力方面堪称翘楚,其由双足或多足<em>机器人</em>组成的<em>机器人</em>天团总是时不时能给我们带来惊喜。上周,Boston Dynamics 又发布了一段视频,并再次推出了一款全新<em>机器人</em>——Handle,这也是Boston Dynam
下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现
下肢<em>外骨骼</em><em>机器人</em>运动学分析与轨迹<em>控制</em>实现
乐高人形机器人
一张乐高9797+9695<em>人形<em>机器人</em></em>图片
波士顿动力机器人又进化了:能越过障碍物,左右腿交替三连跳
美国当地时间10月11日,由马克·雷伯特(Marc Raibert)领导的波士顿动力公司(Boston Dynamics)发布了一条最新视频。视频里,双足<em>人形<em>机器人</em></em>Atl...
机器人进阶学习(二)--上位机上的程序搭建
这篇介绍下在上位机上如何接收和发送数据。ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与stm32通过串口进行通讯 (1)stm32部分 串口接收 (1)内容:小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为 float型,float型占4字节) (2)格式:10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符”\r\n”2字节] 串口发送
解析波士顿Handle机器人背后的技术
在斗鱼直播平台,浙大李超博士的公开课分享了关于handle的技术细节,解析波士顿Handle<em>机器人</em>背后的技术,观察敏锐,思路清晰。内容介绍了波士顿动力公司的历代4足和2足<em>机器人</em>的开发历史。并结合李超的专业重点讲解了腿的细节。李超不太清楚gallop(类似马的飞奔,4条腿交替着地),我认为gallop动作其实是bound(后腿和前腿交替着地)的动作变形,减轻了冲击和重心的剧烈变动公开课中提到,4足机...
NXT 乐高机器人搭建图纸
nxt的搭建图纸 包括了很多的模型 完整版一共600M
康复机器人 ARMIN
ARMIN 红线代表上臂,白线表示运动轨迹
Kinect体感机器人(一)—— 整体设计
Kinect体感<em>机器人</em>(一)—— 整体设计 By 马冬亮(凝霜  Loki) 一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412)         本文素材源于年初参加“2012英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛”时制作的体感<em>机器人</em>,之前由于技术保密和时间上的原因,一直没能完成本文,现在为大家奉上体感<em>机器人</em>的关键技术与算法解析。 开发环境
波士顿动力的机器人会开门了,中国还要奋力追赶
去年的时候,俄罗斯 Promobot 公司的<em>机器人</em>因为屡次逃跑而成为网红,并受到了现任俄罗斯总统普京的接见。但是,很多人质疑这只是一场炒作,毕竟公司的大门没关,<em>机器人</em>不小心溜出来并不困难。不过,现在有家公司的<em>机器人</em>学会开大门了,而且还会让同伴先走,这家公司就是一直刷新大众认知的波士顿动力。https://v.qq.com/x/page/m05528ksba8.html从视频中可以看到,一只 Spo...
外骨骼机器人控制方法综述_杨智勇
<em>外骨骼</em><em>机器人</em><em>控制</em>方法介绍,对<em>外骨骼</em>下肢<em>机器人</em>的各种<em>控制</em>方法做了简单介绍
一种新型的外骨骼机器人
http://www.mmrsl.cn/2018/09/21/一种新型的<em>外骨骼</em><em>控制</em>系统-万鲲鹏-朱未来/11/04/40/518/音乐/wankunpeng/   创作者:万鲲鹏 朱未来 王宇辉 梅川川 李建金 已著有软件著作权及实用新型专利...   欢迎关注我的网站并浏览更多内容              ...
川田工业开发出可和人类协作的人形机器人
日本的川田工业株式会社开发出一个<em>人形<em>机器人</em></em>,专门设计来<em>用于</em>和人类一起工作。这个叫Nextage的并不是此类<em>机器人</em>中的第一个,但其特别之处给人印象很深刻,而且已经商业化运作。   其配备一个高速立体摄像头和两只手臂,每只有12个关节,可精确定位到30微米之内。   当人类靠近,为了安全,其会立即停止运行。   川田工业称:   我们已经打造出一些可以和人类一起工作的<em>机器人</em>,在相同的环
神奇软体机器人|哈佛可穿戴式软体康复机器人问世
来源 | <em>机器人</em>大讲堂 原创 | 蓝枫 本月初美国国家科学基金会放出了一段视频,视频内容是关于哈佛Connor Walsh教授所研发的可穿戴康复软体<em>机器人</em>,目的是为了帮助残疾人和行动不便的人康复或是作为辅助设备长期穿戴。 在没给大家正式介绍前,先给大家看看这个可穿戴软体<em>机器人</em>的前身。就是下面这个气动的软体手部康复装置。                                 各位...
基于深度卷积神经网络的运动想象分类及其在脑控外骨骼中的应用
文档为小论文,详细介绍了如何使用CNN对运动想象的EEG信号,进行分类。
双足机器人制作准备说明之硬件系统
一,24 路舵机 <em>控制</em>器产品介绍及使用 产品型号: MUN01   重量: 4 g 产口尺寸: 61.3*40.3*12.1 mm   PCB 尺寸 54.0*40.0mm 插针间距: 2.54 mm   包装方式:
python -- 机器人行走
#! /usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- # fileName : robot_path.py # author : zoujiameng@aliyun.com.cn# 地上有一个m行和n列的方格。一个<em>机器人</em>从坐标0,0的格子开始移动,每一次只能向左,右,上,下四个方向移动一格,但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 # 例如,当k
逆天的仿生机器人 它会超越人类吗?
仿生<em>机器人</em>学是<em>机器人</em>研究中一个热门的领域。人们试图从动物身上获取灵感,并运用到<em>机器人</em>身上,使它们可以运<em>用于</em>户外,比如服务用<em>机器人</em>、搜救<em>机器人</em>等,它们可以应对一些复杂的地形场景。高智商<em>机器人</em><em>机器人</em>是按照科学家预先写好的一段代码运行,电机受代码<em>控制</em>,代码怎么写,<em>机器人</em>就怎么动,这被认为是<em>机器人</em>和人类的最大区别之一。不过,随着人工智能技术的不断发展,背靠着大数据和深度学习,现在更类似于人类的<em>机器人</em>也屡见
双足步行机器人DIY
双足步行<em>机器人</em>DIY 作者: [日]阪本範行(Noriyuki Sakamoto) 原文作者:Noriyuki Sakamoto 譯者:崔素蓮 出版社:科學出版社 出版日期:2010/09/01 語言:簡體中文
利用树莓派和 Arduino开发机器人
Thecorpora 的发布的 “Q.bo One” <em>机器人</em>基于 RPi 3 和 Arduino,并提供立体相机、麦克风、扬声器,以及视觉和语言识别。
基于机器学习技术的人机互动——NAO人型机器人的应用案例
基于机器学习技术的人机互动——NAO人型<em>机器人</em>的应用案例 基础文档
关节型机器人腰部结构设计——含全套CAD图纸
关节型<em>机器人</em>腰部结构设计——含全套CAD图纸 关节型<em>机器人</em>腰部结构设计——含全套CAD图纸
北大成功研制新型双足机器人
北大成功研制新型双足<em>机器人</em> 记者昨天从北京大学获悉,该校工学院智能<em>控制</em>实验室近日成功研制出新型双足(类人)<em>机器人</em>。这个名叫Runbo-Ⅰ的<em>机器人</em>不仅能平稳行走,还能负重推车。http://ike.126.com据介绍,传统的双足<em>机器人</em>主要采用电机作为运动关节,驱动肢体完成动作,其运动自由度完全依 靠电机实现。但<em>机器人</em>的抗干扰能力差,而且能量使用效率很低,造价又十分昂贵。而以长江学者王龙教授为首
这个程序是去南京进行机器人跳舞比赛用的程序
这个程序是去南京进行<em>机器人</em>跳舞比赛用的程序
人造皮肤可以让机器人像我们一样感觉到
很少有人会立即认出皮肤是我们身体最大的器官,但成年人平均有两平方米。它也是最重要的器官之一,充满了神经末梢,为我们提供了温度,压力和疼痛的即时报告。迄今为止,复制这种显着器官的最佳尝试已经导致了具有传感器阵列的实验皮肤,最多只能测量一种特定的刺激。 由欧盟欧洲研究委员会和奥地利格拉茨技术大学(TU Graz)资助的SmartCore项目希望能够创造出一种响应多种刺激的材料。要做到这一
第5章 机器人位置和力控制
<em>机器人</em>学 第三版 蔡自兴 授课PPT,介绍<em>机器人</em>学的基本原理及其应用,全书共12章,系统而全面的介绍<em>机器人</em>学方面的知识。
机器人控制系统的设计与MATLAB仿真pdf及程序
<em>机器人</em><em>控制</em>系统的设计与MATLAB仿真+各章节对应的MATLAB程序,很全面。
并联机器人机构学理论控制 PDF 黄真
并联<em>机器人</em>机构学<em>理论</em>及<em>控制</em> PDF 黄真 1997
家庭服务机器人文献综述
家庭服务<em>机器人</em>目前的发展趋势大为可观,但是依旧存在很多亟待解决的问题。
机器人组装Ikea家具是怎样的体验?
西雅图IT圈:seattleit【今日作者】PowerBall选号机身体和灵魂总有一个要走在买PowerBall的路上家装届扛把子流量 Ikea 以其<em>稳定</em>的欧美风和亲民价...
AI 机器人没有未来了
我一直很想要《星球大战》中的那种<em>人形<em>机器人</em></em>,但我想我可能永远无法拥有属于自己的C-3PO<em>机器人</em>了。因为不管是从技术层面还是市场层面来看,<em>人形<em>机器人</em></em>的未来注定是没落的。即使...
机器人听觉
昨天参加<em>机器人</em>产业联盟,学到点关于语音方面的知识,记录下来 1.  回声抵消 当<em>机器人</em>说活时,声音会同时传送给其耳朵,影响对目标声音拾取。 2. 自噪声抑制 当<em>机器人</em>运动时,自身电机的噪声会传送给其耳朵,影响对目标声音的拾取 方法是采集自噪声数据,训练成字典。在应用中对照字典,消除自噪声成分。 3. 语音增强 单通道语音增强
ROS机器人操作系统官方教程、源码汇总
1 wiki: http://wiki.ros.org/  2 code: https://github.com/----1 基础教程 https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/indigo-devel在ROS wiki http://wiki.ros.org/ros_tutorials上发现的教程中使用的代码 240 提交 11个 分支 58 发行 14
人形机器人应用程序探究——基于Nao机器人
<em>人形<em>机器人</em></em>应用程序探究——基于Nao<em>机器人</em> 基础文档
波士顿动力机器人逆天,人类已无法阻挡它的三级跳!
  一直刷新大众认知的波士顿动力又秀出了新花样。   如今,波士顿动力的 Atlas <em>人形<em>机器人</em></em>可以玩跑酷了!在该公司发布的一段最新视频中,Atlas 展示了它可以单脚越过障碍物、跳到交错的箱子上,毫不费力!   该公司表示,Atlas 全身重量为 75 公斤,约 165 磅,是“世界上最具活力的<em>人形<em>机器人</em></em>”。它通过包括腿部、手臂、躯干来分配整个身体的能量和力量以单脚跳过原木。而且,...
从原理剖析四足机器人技术(二)
四足<em>机器人</em>运动<em>控制</em>第五章 第五章 在上一篇中我们已经介绍了四足<em>机器人</em>相关的基本概念,并且建立好了<em>控制</em>网络模型:
用于NAO开发,内含6个可执行代码,在choregraphe中打开即可下载至NAO人形机器人执行
应<em>用于</em>NAO开发,内含6个可执行代码,在choregraphe中打开即可下载至NAO<em>人形<em>机器人</em></em>执行
[robocup] 3D仿真环境搭建
1.simspark 所在环境为ubuntu,虚拟机 安装教程所在网页如下: http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Linux
一镜到底,看看波士顿动力的机器人家族到底有多「变态」
整理 | 王艺 今天刷屏的波士顿动力<em>人形<em>机器人</em></em>视频不知道你看了没?没看的话请戳:
Arduino 智能机器人 按指令行走
工具主控:Arduino UNO 直流电机驱动模块 小车配置:四个直流电机<em>控制</em>左右各两个轮子 夹取物体:两个舵机 供电:2节5号电池环境软件: Arduino 1.8.1 环境: Processing/Wiring 语言:Arduino语言是一种建立在C/C++之上的语言,但是也只是基础的C语言,Arduino只是将很多参数设置都函数化了,使用起来更加方便 提供的基本函数:
下肢外骨骼康复机器人的自适应控制李长鹏发
下肢<em>外骨骼</em>康复<em>机器人</em>的自适应<em>控制</em>李长鹏发
外骨骼之人体行走的研究
缘起 我的研究生课题是下肢<em>外骨骼</em>相关,所以想通过写博客来记述研究过程以及其中的思考,以防时间长了自个忘记。 行走,是我们日常生活中最最普通的运动之一。然而这最最普通的运动,却包含了大量的运动学以及动力学信息。人类借助其独一无二的驱动系统(骨骼、肌肉),绝无仅有的感知系统(感官),无与伦比的<em>控制</em>系统(大脑),举世无双的信号传输系统(生物神经网络),盖世无双的能源系统(碳水化合物),这样无敌的先天条件...
机器人行走背后的机械原理动画,一文看透
导读:波士顿动力<em>机器人</em>Atlas如今已经能跑能跳,还能躲避障碍。<em>人形<em>机器人</em></em>一直是AI行业的研发热点,如果想让<em>人形<em>机器人</em></em>动起来,就得先了解一下动作背后的机械原理。作者:学堂...
关于导弹飞行控制系统的滚转稳定
采用的是倾斜角与倾斜角速度反馈 反馈函数可以写成 H(s)=K1γ+K2关于系数选择:下一话补充一下
2017年山东省双足机器人一等奖(四自由度)arduino源程序+比赛心得
比赛规则:     <em>机器人</em>照片:   2017年山东省<em>机器人</em>比赛一等奖(交叉足)。 四自由度,arduino nano 最小系统板,用了5个稳压模块其中4个模块分别负责给4个舵机供电,降压模块调到5.2v(电压调高了容易烧舵机!!),另一个给arduino供电,电池采用航模锂电池。 舵机最好要选用优质舵机60块钱以上的吧,否则很容易坏。   比赛程序大体思路,循迹分为左侧...
机器人如何懂得人类感情
今天在一席上听了任教授的演讲后,很受启发,思路也陡然变得清晰很多。任教授的演讲真是非常浓缩,所有的东西都是点到为止。需要我们自己记录下来消化! <em>机器人</em>懂得人类情感大致可分为如下三步: 1. 识别: 识别包括识别人类的表情、声音。这里包括对语境的判断和自然语言处理。这里分为两块:  A.表情识别:表情的识别大致上可分为几种常见模式: 高兴、愉快、兴奋、愤怒……其中每种模式均可向另外的各种
菜鸟篇--手把手教你制作机器人
如何让一个菜鸟玩转<em>机器人</em>,而不是被<em>机器人</em>玩?本文的目的就是帮助那些还未接触过<em>机器人</em>的朋友在短时间内制作出具有一定专业水准的<em>机器人</em>,手把手教大家如何制作<em>机器人</em>。 在这之前,先让我们初步了解一下什么是<em>机器人</em>。总的来说,无论是军用<em>机器人</em>、飞行<em>机器人</em>、工业<em>机器人</em>还是服务<em>机器人</em>,他们一般由四部分组成:第一,<em>控制</em>部分(大脑);第二,传感部分(感官);第三,执行部分(四肢);第四,主体(躯干)。<em>机器人</em>
主流外骨骼概览
主流<em>外骨骼</em>概览主流<em>外骨骼</em>概览 UC Berkeley系列 RaytheonXOS 日本筑波大学HAL Ekso Bionics ReWalk REX Bionics Parker HannifinIndegoUC Berkeley系列Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory实验室推出了数款<em>外骨骼</em>,部分已进行注册。 类别 简介 BLEE
python实现nao机器人手臂动作控制
这些天依然在看nao公司文档的东西,把读过的代码顺手敲了出来。代码依然很简单,但是为什么我要写博客呢?这其中有很大的原因在于,代码是死的,可是读着读着就感觉代码活了,而且,每次读都会有不同的感受。咱就直接看正题吧。 #-*-encoding:UTF-8-*- import sys import motion import almath from naoqi import ALProxy def
如何利用树莓派打造一款机器人 | 新知 · 科技
树莓派是为学习计算机编程教育而设计,只有信用卡大小的微型电脑,最早的系统基于Linux,随着Win10 IOT的发布,现在树莓派也可以运行Windows。 树莓派虽然只有信用卡大小,但是内心却非常的强大,视频,音频等功能都是有的,现在树莓派3版本有1G内存,1.2GHZ频率,拥有操作系统的树莓派预留了40个可以驱动各种传感器和驱动器的 I/O 接口,所以我们使用树莓派作为<em>机器人</em>的<em>控制</em>器,将控
外骨骼设备系列4:人工智能学院派精英打造美国特种部队唯一合作的“钢铁侠”
<em>外骨骼</em>设备系列4:人工智能学院派精英打造美国特种部队唯一合作的“钢铁侠” allenxu   2016-01-26 17:00:52 今天给大家介绍的是美国的<em>外骨骼</em>精英企业-Ekso Bionics,为什么说是精英企业呢?因为公司前身就是作为加州大学伯克利分校的 Berkeley Robotics 和 Human Engineering Laboratory 的研究分支,几
高级Lyapunov稳定
高级Lyapunov<em>稳定</em>性基本概念函数及其导数的渐进性质 f(t)˙→0\dot{f( t)}\rightarrow 0 ⇏\nRightarrow f(t)f( t)收敛 几何上,导数趋近于零意味着切线越来越平,但是并不意味着函数收敛。比如f(t)=sin(Ln(t))f( t) =sin( Ln( t)),f(t)=t√sin(Ln(t))f( t) =\sqrt{t} sin( Ln( t)
盘点|AI在机器人运动控制领域应用盘点
来源 | 亿欧网复杂<em>机器人</em>的运动<em>控制</em>,一直阻挡<em>机器人</em>产业发展的老大难问题,迟迟没有得到很好的解决。即便是代表<em>机器人</em>最高水平的波士顿动力,其<em>机器人</em>离实用也还远。近两年发展迅猛的AI,俨然如万金油般,被用在各种地方,自然也包括<em>机器人</em><em>控制</em>领域,而且似乎取得了不错的效果。前端时间,UCberkely的强化学习专家Pieter Abbeel创办了Embodied Intelligence,业务更是直接涵盖了...
机器人动作编辑器说明
本动作编辑器适<em>用于</em>非常常见的17舵机人型<em>机器人</em>,也可取其中一部分<em>用于</em>更简单的<em>机器人</em>的动作编辑。 于2011年完成,当时为了给学校做<em>机器人</em>,做好之后就一直自己私藏着,如今将其公开,如果有做同类型<em>机器人</em>或者更简单的<em>机器人</em>时可以选择使用。 总体编辑过程大概是这样: 1、在使用动作编辑器编辑的过程中会同时向<em>机器人</em>发送指令,可以实时观察<em>机器人</em>的状态并调整动作,将一个个造型保存,最终导出一个 .sour
[学科总结] 《线性系统理论
前言:          线性系统<em>理论</em>是<em>控制</em>专业的一门专业基础课。所需基础:现代<em>控制</em><em>理论</em> 和 计算机<em>控制</em>技术。 1.线性系统的数学描述 线性系统的输入输出描述 线性系统的状态空间 状态方程的对角线规范形与约当规范性 组合系统(串联、并联和反馈)的状态空间描述和传递函数矩阵 2.线性系统的运动分析 线性 定常/时变 系统的全状态响应及输出响应 状态转移矩阵 线性连续系统的时间离散化...
机器人入门困惑之资料总结
<em>机器人</em>入门遭遇困惑,自己搜索的一些资料总结
RoboCup机器人仿真2D相关技术介绍
RoboCup仿真2D是人类足球比赛的模拟 (1)RoboCup仿真2D利用计算机模拟2D环境下的<em>机器人</em>进行足球比赛 (2) 比赛平台的设计充分体现了<em>控制</em>、通讯、传感和人体机能等方面的实际限制 (3)仿真2D<em>机器人</em>足球的研究重点放在于球队的高层功能:个人技术、局部战术、全局策略等 仿真2D<em>机器人</em>平台的特点 仿真2D平台提供了一个全分布的、包括合作与对抗的多智能体实时环境,具有如下特点:
备受争议的ROS系统 ,在工业机器人领域不受宠竟然是因为…
origin: http://www.gg-robot.com/asdisp2-65b095fb-61482-.html 作为一个对ROS系统研究颇久的学者,汤尼<em>机器人</em>CEO王滨海最近被各种人问到关于ROS的问题。ROS系统近两年在国内外很火,前景也很可观,但是,会用刀和成为一个好厨师之间还差很多东西 【文/廖文清】作为一个对ROS系统研究颇久的学者,汤尼<em>机器人</em>CEO王滨海最近被各种人问到关于
世界第一个机器人
作者: 阮一峰 日期: 2016年1月 8日 上个月,"<em>机器人</em>之父"恩格尔伯格去世。 《财新周刊》的编辑让我写他的介绍。我查了网上资料,发现那些早期<em>机器人</em>的照片非常有意思。 下面就是我写的人物生平,配上这些有趣的照片。 1. 12月1日,被誉为"<em>机器人</em>之父"的约瑟夫·恩格尔伯格(Joseph Engelberger),在美国因病去世,享年90岁。
个人项目——基于负压式玻璃清洗机器人(STM32项目)
此项目是我为别人做的大学生创新训练计划项目,从选型到设计都是我自己,先来看一下视频展示项目使用了一个废弃的擦玻璃<em>机器人</em>,主板全都坏了,好在底盘和底盘上的电机还能用,包括两个24V的减速电机,用来行走,如图:还有一个24V的涡轮电机,可以产生巨大的吸引力,将底盘吸附在玻璃上,如图:另外四个角上还各有一个红外对管,用来检测底盘是否可靠放置在玻璃上,未放置状态下对管中间的塑料柱(中间有孔)在原始位置,对...
机器人姿态插补的四元数直接逆解方法_成津赛
关于工业<em>机器人</em>运动学正逆解的论文,运动四元数逆解矩阵。
深度强化学习控制移动机器人
使用深度强化学习<em>控制</em>移动<em>机器人</em>在复杂环境中避障、收集物品到指定点。所用到的算法包括DQN、Deuling-DDQN、A3C、DDPG、NAF。
仿人机器人的实时模仿(基于Kinect)
仿人<em>机器人</em>的实时模仿
KUKA机器人与PC机的通讯控制
提供一种有效的KUKA库卡<em>机器人</em>与PC机的通讯方法,亲测有效。
神经网络稳定性分析
神经网络<em>稳定</em>性系统动力学系统表述研究一个系统最终目的是为了得到系统变量随时间变化的轨迹x(t)=f(t)x( t) =f( t),但实际上,只能获取系统每时每刻的受力情况,而并不能直接知道最终的轨迹方程,这个是符合我们日常生活经验和逻辑的。因此,我们需要观察系统每一个时刻状态的变化情况,微分方程就是<em>用于</em>研究变量的变化率大小,我们称之为动力学方程。我们可以求解微分方程得到,得到最终的运动轨迹。综上,采
657 机器人能否返回原点
1. 可以使用string.count(target) 来统计target在输入中出现的次数,将上下、左右分别比较,均相等则返回True    return moves.count('U') == moves.count('D') and moves.count('L') == moves.count('R')...
[工程经验] 一个完整控制系统所需要的软件框架(上位机)
前言        每一个大工程都有特定的框架,这样不仅为一次开发人员提供了基石,更是为二次开发人员提供了便利。每个人可能都会有自己的框架,但是法无定法,万法归宗,下面小白给出自己做开发时使用的软件框架。你既可以直接拿去使用,也可以在此基础上开创属于你的框架。        下面讲述的框架,来自小白使用的<em>机器人</em>,是用C++语言编写的<em>控制</em>程序。也就是说此框架是从一个完整的<em>机器人</em><em>控制</em>系统中摘下来的...
emg and nirs signals
本文提出了一种基于肌电信号和近红外光谱传感器<em>控制</em>的可穿戴式<em>外骨骼</em><em>机器人</em>,在原有基于肌电信号的基础上,增加了近红外光谱,提高了信号识别的准确性。
一种复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制
一种复杂环境下两轮自平衡<em>机器人</em><em>稳定</em><em>控制</em>研
机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系?
(81 条消息)<em>机器人</em>运动学与动力学在<em>控制</em>上的区别与联系? - 知乎https://www.zhihu.com/question/52928156
双臂协作机器人或是机器人管家的雏形,那他还在等什么?
文 | 夏汀                                                              来源 | 智能相对论(aixdlun) 长久以来,我们人类都有一个愿望——那就是希望<em>机器人</em>能像保姆一样照料我们的饮食起居,并且比保姆更让人放心,更加能干,扎克伯格也曾公开表示希望能有一个<em>机器人</em>来照顾他的小女儿。实际上烹饪<em>机器人</em>这个愿望从技术上来说已经较为成熟,
ROS(indigo) 用于机器人控制的图形化编程工具--code_it robot_blockly
0 简介:编程语言有汇编,高级语言,解释语言等,现在图形化编程也越来越流行。图形化编程简单易学。8年前,微软推出了VPL<em>用于</em><em>机器人</em>程序设计,如Python和JavaScript都可以用图形化框图实现程序,有趣直观。图1LiveBlox就是典型的一种,具体参考之前博客:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/519919971 参考资料:这里主
机器人控制入门
<em>机器人</em><em>控制</em>入门 对于工科领域来说,脱离实践的学习都是肤浅的,对于<em>控制</em>这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术,他必然让你去多编程。<em>机器人</em>领域也是。如果想把基本功打扎实,那么实践更是必不可少了。 <em>机器人</em><em>控制</em>有三个元素:<em>控制</em>器(算法),执行器(电机),传感器; <em>控制</em>的本质就是将规划系统的指令作为输入信息,将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位
ROS理论与实践_8.ROS机器人综合应用_课件
ROS<em>理论</em>与实践_8.ROS<em>机器人</em>综合应用_课件ROS<em>理论</em>与实践_8.ROS<em>机器人</em>综合应用_课件ROS<em>理论</em>与实践_8.ROS<em>机器人</em>综合应用_课件ROS<em>理论</em>与实践_8.ROS<em>机器人</em>综合应用_课件
利用Kinect对Nao机器人进行远程控制(一)
 Nao<em>机器人</em>进行远程<em>控制</em>
技术文档——计算机视觉
跟踪定位 <em>机器人</em>的视觉 计算机<em>理论</em>基础 导航<em>理论</em>与<em>控制</em>
机器人控制该怎么入门?
感谢以下大牛回答及授权转载! 吕朝阳,Robotics PhD @ Gatech 贺磊,Ph.D. candidate @ hust 王子豪   ---------------------------------------------------------------------------------------------- 吕朝阳: 对于工科领域来说
PID控制算法
PID<em>控制</em>算法转自:http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=469253本文以通俗的理解,以小车纵向<em>控制</em>举例说明PID的一些理解。 (一)首先,为什么要做PID? 由于外界原因,小车的实际速度有时不<em>稳定</em>,这是其一,要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度,这是其二。速度<em>控制</em>系统是闭环,才能满足整个系统的<em>稳定</em>要求,必竟速度是系统参
机器视觉与控制 MATLAB算法基础(中文版3)
<em>机器人</em>学 机器视觉与<em>控制</em> MATLAB算法基础,压缩版本第3部分,需要的得全部下载三个压缩包才能解压, 希望对您有帮助
用python学习机器人编程
从头开始设计一个可交互的自动化移动<em>机器人</em>,做原型,做模拟,做测试,基于python ,ROS和openCV
Webots机器人仿真软件
Webots是一款<em>用于</em>移动<em>机器人</em>建模、编程、和仿真的开发环境软件。在Webots中,用户可以设计各种复杂的结构,不管是单<em>机器人</em>还是群<em>机器人</em>,相似的或者是不同的<em>机器人</em>都可以很好的交互;也可以对每个对象属性如形状、颜色、纹理、质量等进行自主选择。除了可以在软件中对每个<em>机器人</em>选择大量的虚拟传感器和驱动器,也可以在这种集成的环境或者是第三方的开发环境对<em>机器人</em>的<em>控制</em>器进行编程。<em>机器人</em>的行为完全可以通过现实环
思考累了,看看故事:Google为何要放弃逆天的Atlas机器人?波士顿动力与谷歌背后的故事
3月18号,彭博商业周刊爆出了一条新闻,谷歌母公司Alphabet计划放弃<em>机器人</em>计划,并出售收购不到3年的有足<em>机器人</em>制造商Boston Dynamics。而就在一个月之前2月23日,波士顿动力公司在YouTube上发布了一段关于公司新成果的一段视频,这段视频现在已经拥有了上亿次的点击量,在世界各地都引起了很大的关注度,那么,波士顿动力到底是一家什么样的公司,它和谷歌背后又有什么样的故事?这篇文章我...
ROS 机器人实践
<em>机器人</em>操作系统ROS实践教程,主要介绍ROS应用。。。。。。
机器人程序
<em>机器人</em><em>控制</em>程序,<em>用于</em><em>控制</em><em>机器人</em>舞蹈表演动作
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我们是很有底线的