如何优化导弹自动追踪算法 ？

[cyvan]

原视频是320*240尺寸，X坐标中间位置是160，cpt.x是目标在画面中的X坐标，20是允许的像素误差
基本思想就是160减去cpt.x，以便获知 需要移动的方向和步距，tmenber 控制不进电机速度

视频：
https://www.bilibili.com/video/av41467239

void Thread_x::run() ## 负责移动X坐标的线程
{
DEV_Digital_Write(M1_ENABLE_PIN, 0); ## 启用1号电机
int tmenber = 8000;
while(1){

QThread:: usleep(tmenber);
if ( 160-cpt.x >= 20){

DEV_Digital_Write(M1_DIR_PIN, 0); ## 1号电机 正旋转

DEV_Digital_Write(M1_STEP_PIN, 1);
DEV_Delay_ms(0.5);
DEV_Digital_Write(M1_STEP_PIN, 0);
DEV_Delay_ms(0.5);
}
if ( 160-cpt.x <= -20){

DEV_Digital_Write(M1_DIR_PIN, 1); ## 1号电机 反旋转

DEV_Digital_Write(M1_STEP_PIN, 1);
DEV_Delay_ms(0.5);
DEV_Digital_Write(M1_STEP_PIN, 0);
DEV_Delay_ms(0.5);
}
}

这个算法简单 但是有个重大缺陷，tmenber = 8000 仅适合移动缓慢的目标，tmenber = 100适合快速移动的目标。如何让算法能自己动态调整呢？

我找到了这篇文章：
一个简单的导弹自动追踪以及实时图片旋转算法，Python-pygame代码实现
https://www.cnblogs.com/halfsand/p/7976636.html

自己是个文盲 看不懂，哪位大神可以帮改改代码？？

[cyvan]