基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制

基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制   硬件电路篇 小车主控芯片使用飞思卡尔公司产的K60。 电源模块 车体电路使用两种电压，分别为3.3v和5v供电。车体使用7.2V的锂电池供电，为提供电路所需电压，设计了稳压电路模块。稳压电路采用常用的稳压芯片LM1117-3.3和7805。稳压电路如下 5V稳压电路 3.3V稳压

在ROS中通过Arduino实现对4WD轮式机器人的简单控制

在ROS中<em>实现</em>对<em>差速</em>轮式机器人的简单控制本文涉及的内容都是针对<em>四轮</em>小车的，如果你的是两轮<em>或者</em>其他形式的小车，请参考其他文章。当然如果你感兴趣的话，本文也有一定的参考价值。另外，本文的内容仅供参考，如有错误，望各位<em>不吝赐教</em>。

为了用差速法控制两个电机使小车转弯，写了一段采用调节PWM方式调速的程序，但是只有一个电机转，求原因求改正

用的SST单片机 #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned in

智能小车模糊控制系统分析，差速转弯

<em>智能</em>小车模糊控制系统分析，<em>差速</em>转弯，实验证明可以稳定的通过各种曲线

平衡车之转向环分析及调试

/*********************************************************************************************/ <em>转向</em>环： 一般的控制系统单纯的 P 控制<em>或者</em> PI 控制就可以了，<em>转向</em>环就是这种“一般的控制系统”，对响应要求不高，所以我们只使用 P 控制即可。 int turn(int enco

两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算

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小车转向及速度控制

这个代码我拿到的时候是改过的，原来是控制<em>四轮</em>小车的代码，后面改成控制三轮的了。代码：#include //在这里01是向前走，10是想后走 sbit H1=P0^1; sbit H2=P0^2; sbit H3=P0^3; sbit H4=P0^4;//--定义使用的IO口--// sbit PWM1=P3^1; sbit PWM2=P3^2; sbit PWM3=P3^3; sb

移动看机器人差速轮运动学模型

做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿<em>进行</em>估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、<em>转向</em>角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。   在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿<em>进行</em>推导了，然而缺少<em>如何</em>通过左右轮速度得到、，因此本文将补上这个

两轮差速运动模型推导过程

        下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮<em>差速</em>运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。         下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中 是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， 是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。 是左右轮之间的间距， 是右轮比左轮多走的距离。 是移动机器人圆弧运动的半径。        从以...

机器人滑动转向驱动方式(Skid-steer Drive)

本文主要介绍了滑动驱动的原理，<em>以及</em>优缺点，另外与<em>差速</em>驱动也做了简单的对比。

在ROS中控制类汽车机器人(Ackermann模型)建图与导航

１、前言 (Preface) ＲＯＳ中的导航功能没有为类似汽车底盘的机器人（也就是阿克曼底盘啦）做明确的导航和路径规划，因为ＲＯＳ中的默认Planner是为两轮差分准备的。但是，teb_local_planner 试图通过提供适用于ackermann驱动器的本地路径规划器来克服此限制。其主要思想应该是让本地规划器 规划的最小转弯半径大于 车的转弯半径，即线速度v/角速度&amp;gt;radius_mi...

《学做智能车——卓晴》学习笔记（1）——智能汽车智能控制器方案设计

<em>差速</em>器： 汽车<em>差速</em>器能够使左、右（或前、后）驱动轮<em>实现</em>以不同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。功用是当汽车转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。<em>差速</em>器是为了调整左右轮的转速差而装置的。在<em>四轮</em>驱动时，为了驱动四个车轮，必须将所有的车轮连接起来，如果将四个车轮机械连接在一起，汽车在曲线行驶的时候就不能以相同

恩智浦（飞思卡尔）智能车舵机和电机PID控制

写电机PID的时候，首先要理解电机控制与舵机控制的区别。比如都是单纯的P（比例）控制，假设target（设定值）不变，measure（实际值）小于target的情况下，舵机的P输出会使得err逐渐减小，并随之时间的推移趋近于0，其实理论上单纯的P控制是不会达到target的，但是现实中的系统是个连续的，而我们在程序上控制是一个差分系统，舵机就会在保持上一个时间的状态直到下一个状态的输出，在这段时间...

树莓派智能四轮小车实现超声波测距

#! /usr/bin/python # -*- coding:utf-8 -*- import RPi.GPIO as GPIO import time import RPi.GPIO as GPIO import time def checkdist(): #发出触发信号 GPIO.output(2,GPIO.HIGH) #保持10us以上（我选择15us） ...

两轮差速运动分析及建模

两轮<em>差速</em>运动分析及建模运动学分析三种运动状态分析函数模型仿真验证直线验证曲线验证旋转验证运动控制 运动学分析 运动特性为两轮<em>差速</em>驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮<em>差速</em>驱动示意图所示。 定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr，且对应线速度为Vl和Vr，该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl，ωr2和驱动轮半径r求得，即： Vl=r⋅...

ros 两轮小车运动模型

http://www.diegorobot.com/wp/?p=740&lang=zh http://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070

小白入智能小车坑（一）

1、背景: 入手一辆<em>智能</em>小车，深入研究，提高自己的知识储备和技能。 作为非科班的资深小白，我从头<em>学习</em><em>智能</em>小车知识。 需要准备的知识 1、直流电机基础知识 1、H桥是什么？ 全桥式直流电机驱动电路 3、L293D全桥驱动器驱动程序编写 2、对于一个机械毕业生，不熟悉直流电机，我很尴尬 直流电机作为电机能量转化装置，在各个领域得到普遍运用。  关于直流电机，参见https://blo...

智能小车系列（一）

我的第一篇小博客~ 本人正在参加电子设计竞赛的校赛，想起了多年前，啊呸，一年前学过的51单片机，自从学完后就放到了箱底被我冷落，今日重新拿起板子，既然学了，就要做点东西，学以致用嘛~（话说markdown写博客还真是爽~） 主要<em>实现</em>的功能如下： 111.蓝牙控制：<em>转向</em>、调速 222.超声波避障 333.显示与障碍物的距离 444.寻迹 第一步：秀一下成果 秀一下做完的小车车...

[智能车问题]电磁平衡组方向控制

现象速度加快后，车出现甩尾现象原因双横向电感在过弯时得到的<em>数据</em>与直线时的变化规律不一样，入弯处偏差变化不明显尝试方法 采用“圆形变换”，提高误差小的时候的灵敏度，同时对方向控制量的变化量<em>进行</em>限幅（<em>或者</em>与历史值加权平均一下），防止剧烈抖动 用差比和的方法对<em>数据</em>归一化，以适应电流的变化和车身方向与导线方向产生偏差的情况 结果未知

一种智能车控制算法的设计和实现

<em>智能</em>汽车与一般所说的自动驾驶有所不同，它指的是利用多种传感器和<em>智能</em>公路技术<em>实现</em>的汽车自动驾驶。<em>智能</em>汽车首先有一套导航信息<em>资料</em>库，存有全国高速公路、普通公路、城市道路<em>以及</em>各种服务设施（餐饮、旅馆、加油站、景点、停车场）的信息<em>资料</em>；其次是GPS定位系统，利用这个系统精确定位车辆所在的位置，与道路<em>资料</em>库中的<em>数据</em>相比较，确定以后的行驶方向；道路状况信息系统，由交通管理中心提供实时的前方道路状况信息，如堵车

阿克曼转向几何

阿克曼<em>转向</em>几何 阿克曼<em>转向</em>几何（Ackermann<em>转向</em>几何）是一种为了解决交通工具转弯时，内外<em>转向</em>轮路径指向的圆心不同的几何学， 这个想法是由德国车辆工程师“Lankensperger”于1817年提出的，之后由他的英国代理商Rudolph Ackermann（en:Rudolph Ackermann）于1818年提出专利。另一方面，伊拉斯谟斯·达尔文可能早在1

智能车大赛路径识别与直弯道控制

<em>智能</em>车大赛路径识别与直弯道控制及部分C<em>实现</em>

机器人差速驱动方式(Differential Drive)

本文主要介绍了<em>差速</em>驱动的原理<em>以及</em>优缺点。

五 Gazebo学习总结之创建一个小车

SDF（Simulator Description format）是用于描述Gazebo仿真环境中所有元素的一种XML文件格式，包括机器人。 通过阅读Model Data documentation，要创建模型，必须遵循Gazebo模型<em>数据</em>库目录结构中的格式规则，详细的模型描述格式请参考SDF 1.4 reference。 1.创建模型目录 mkdir -p ~/.gazebo/mo

飞思卡尔差速控制

讲的不错，有公式的哟 控制好<em>差速</em> 小车过弯更顺 希望对大家有帮助

PID实践笔记-两轮直立车的速度控制

写在前面：          不知不觉已经调了一个学期的车了，从让大公主（原型为恩智浦<em>智能</em>车竞赛E车模）学会站，到会走，最后能跑起来，简直就像是一个自己一把屎一把尿带大的孩子一样（可能带孩子还不如这个那么累吧），自己也成为了学弟学长眼中的老司机。感觉作车就和旅游爬山一样，山上的风景很美，但你永远也不知道翻过了这座山，后面还有多少座山在等着你，其中的艰辛与芳华，唯你自知。作车调车的过程中学到的知识...

移动机器人差速轮运动学模型

  原文地址：https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070   做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿<em>进行</em>估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、<em>转向</em>角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。   在机器人局部路径规划算法DWA解析一...

两轮差速底盘控制MATLAB_SIMULINK仿真系统

开环控制

模糊算法建模在智能车速度控制中的运用

在接触这类高级控制算法之前调整<em>pid</em>参数都习惯分段··这样效果一般而且在衔接处不是十分连贯··为了克服上述缺点··借鉴了模糊控制的思想·· 模糊控制的基本思路很简单···传统的集合论里面一个元素只能属于a或b 但是模糊控制不是这样 ··一个元素可以同时隶属两个论域···只是他隶属两个论域的程度不一样··· 话不多说下面是<em>matlab</em>的程序 写的是用模糊算法模拟出的一个数学模型··这个模

汽车四轮转向的PID控制方法研究

本文在<em>四轮</em><em>转向</em>系统的动力学特性和控制研究上<em>进行</em>了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的<em>转向</em>过程<em>进行</em>了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的<em>转向</em>特性，得出了其与普通2WS的区别

平衡小车的几个PID环体会

一、机械中值的确定 不管是那个环，小车物理人为的短时直立，这个必须要做到，不然调试任何参数，任何环都是扯。 机械中值的确定方法，通过OLED上显示的陀螺仪倾角确定，存在某一个角度是前倾和后仰的临界点，这个点对应的角度就是ZHONGZHI. 二、直立环(PD) 开始调试直立环时，需要先关闭速度环和<em>转向</em>环。 单独的直立环不足以让小车直立，最基本的环=直立环+速度环 直立环代码<em>实现</em> //直立环的最...

PID控制算法用来做转弯控制

该算法是用来计算啥时候来控制汽车<em>进行</em>转弯的？

直角转弯4驱差动小车的设计思想

使用五路循迹模块可以识别比较复杂的路况，比如十字路口，T型路口，<em>以及</em>没有路了。 　　首先，要有一个扫描路况的函数，这个函数要有唯一的函数出口。在扫描函数里边要包括五路的循迹情况，也就是说执行一次扫描函数，就要知道（几乎）同一时间内五个循迹模块的情况。可以使用这种办法：给每一个循迹模块定一个值，五个模块分别是abcde，要求任意的值，不是其他任意若干个值的和。举个栗子#define SIG_MID

自动循迹智能车差速表

<em>智能</em>车<em>差速</em>表，<em>差速</em>处理使得自动循迹小车过弯道时更平稳

第十三届全国大学生智能车竞赛（东北赛区—光电四轮）

<em>相关</em>简介 题主于大二下学期参加了全国大学生<em>智能</em>车竞赛东北赛区的比赛，组别为光电<em>四轮</em>，最终未能晋级国赛，仅为省一等奖。此次比赛准备时间从2018年1月初至7月初，最终以东北赛区决赛第7名的成绩结束比赛（国赛名额为前4名）。本文仅谈一下关于比赛的经历与感悟，代码不开源，仅提供思路，欢迎<em>智能</em>车车友交流指正。 未完待更---...

用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）： 编码篇

参考文献： ［1］ 《Learning ROS for Robostic Programming》 chapter 5 前言： 在参考<em>资料</em>［1］里，作者展示了<em>如何</em>用代码来操纵小车机械臂的移动。 但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。 因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。 代码： 我们从代码开始。

智能车电磁4轮参考程序

基于电磁传感器的，主控MCU为K60的电磁<em>四轮</em><em>智能</em>车完整程序

前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法

前轮舵机<em>转向</em>后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析 运动建模 当机器运动特性为前轮<em>转向</em>后轮驱动时，通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向，如机器前轮<em>转向</em>后轮驱动方式示意图所示。 这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，但是由于机器在执...

关于飞思卡尔电磁组舵机反偏（乱打角）问题的总结

近几个月一直在做飞思卡尔这个比赛（电磁竞速组），从一开始遇到的最大的问题大概就是舵机的反偏了，接下来在这个博客里简单的清理一下自己调试的思路。问题描述： 小车在急弯时会出现朝着相反的方向打角 问题解决过程： 问题分析：可能是在电机控制算法中，电机在各种路况下变速过快，产生了一些反冲电流，导致电源供电产生 异常 使用mathematica做的一个简单的速度函数 调出来的速度(绿色为设定速度，红色

第一年飞思卡尔智能车心得

 干了一年的<em>智能</em>车了，一直在搞硬件部分，虽然说自己比较水，但还是收获了许多的，现在和大家分享一下，希望能够对读者有些帮助。 我是信标组的，用的是B车。 1，主控板：主控板的原理图部分虽然大部分同学用的都是祖传的，但是我还是建议如果有时间自己应该亲自画，因为用祖传的出了问题自己不容易找，自己的就可以清晰的查出问题了。一般的芯片都有自带5V降3.3V，所以建议芯片直接用5V供电。在PCB板子可以不...

飞思卡尔 熟悉小车之 舵机篇

今天重新回到科创中心，开始飞思卡尔的旅程这个寒假已经把野火k60的上手视频全部自学完了，并没有觉得有多难。而且在大一下学期和大二上学期，我参加了各种程序大赛，c语言的基础还是有的。再加上自学了半个学期的51单片机，所以觉得入门没有多难。但直到我今天打开飞思卡尔小车例程代码，我不禁感慨，要学的还是蛮多的，跟入门根本是两回事，或许可以说根本搭不上。我的任务是负责软件这一块，核心是图像处理，但是跟着<em>学习</em>...

用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制

ros 无人车控制

智能车光电组程序

#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" #define ui unsigned int ui average_yuanshi[12]; ui average_daxiao; ui average_daxiao_former; ui kuai; ui zhong; ui man; ui chengxuleixing; ui tingcheshineng; ui qipaoxian_shineng;/////·½°¸ÖÐÊÇ·ñÓÐÆðÅÜÏß ui qipaoxian_geshu; //////ÏÖ³¡Êý³öÀ´µÄÆðÅÜÏ߸öÊý ui qipaoxian; ui shousuokongzhi;////////³öÏÖ²¨¶¯Çé¿öϵÄÊÕÁ² ui xiuzhengliang;/////////ͨ¹ýÁ¬Ðø¼Ç¼µÃµ½µÄ·¾¶¶Ôµ±Ç°¶æÁ¿½øÐÐÐÞÕý

PID控制车速和自整定总结

PID控制作为传统的控制方法，介绍很多，程序也有很多，这里就不多做介绍。本文主要分两部分，一部分是控制车速快速稳定，一部分是对PID自整定的一些看法。 一、控制车速快速稳定 这里的车是指<em>智能</em>小车(<em>差速</em>控制)，不是指汽车。控制小车速度由0mm/s到100mm/s，稳定时间需要控制在200ms内。因为死区和摩擦力的原因，车轮的转速有滞后现象。利用位置式PID不能解决问题，准确的说，用一组PID值想...

轮式驱动单元电机PID控制说明

PID控制是一种简单有效且具有较强鲁棒性较强的控制手段，在任何一本关于自动控制的教材中均可找到相应的介绍，在此不过多介绍基本原理，而侧重于程序的使用方法及其在轮式驱动单元中的测试结果。        目前机器人的电机大多采用脉宽调制（Pulse width modulation）或简称PWM<em>进行</em>控制，而不是使用模拟功率电路。在软件中通过改变脉冲宽度（如图1，上图对下图），我们可以改变等效的模拟电

【控制】使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪

作者简介：申泽邦（Adam Shan），兰州大学在读硕士研究生，主攻无人驾驶，深度<em>学习</em>； 原文链接：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80555174   对于无人车辆来说，在规划好路径以后（这个路径我们通常称为全局路径），全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间<em>相关</em>，这些路...

手势控制四轮智能车移动

视频请看这里 1. 输入设备 这里使用的是Andriod手机，根据加速计的来推测手势：停止，前进，后退，左右<em>转向</em> 2. 手机与<em>智能</em>车通讯 <em>智能</em>车上的树莓派运行一个tornado web service, 当检测到一个动作后通过http访问url即可。该web service可以驱动轮子转动

apm-rover主程序分析

apm-rover主函数分析

差分轮的里程计算方式

差分轮的里程计算方式

树莓派下智能小车控制源码（Python）

树莓派下<em>智能</em>小车控制源码（Python），<em>四轮</em>驱动，<em>实现</em>控制台控制。

各转向模型

simulink和carsim联合仿真，建立了汽车主动<em>转向</em>和被动<em>转向</em>的建模方法

寻迹小车 FOLLOWME—— 电机测速及转速控制

寻迹小车 FOLLOWME—— 之五：电机测速及转速控制此篇涉及电机的测速和转速控制。寻迹小车 FollowMe—— 之五：电机测速及转速控制作者：Hanker前面已完成了车的主体，控制部分中的电机驱动器设计，轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计和开环控制功能，此篇涉及电机的测速和转速控制。6.1.3.3 转速测量因为本项目的主要目的是<em>学习</em>单片机的应用，能够低成本的<em>实现</em>功能是主要目标，性能的要求相对弱一

飞思卡尔智能车----模糊PID算法通俗讲

在讲解模糊PID前，我们先要了解PID控制器的原理（本文主要介绍模糊PID的运用,对PID控制器的原理不做详细介绍）。PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度<em>以及</em>减弱超调趋势。 1.1传统PID控制

基于32的平衡小车制作

这个平衡小车我在去年就开始做了，中间因为各种事情，一直被搁置，现在有点时间就总结一下吧，也算有个了结。其实还没有做成我理想的样子，遥控还没有加，以后再更新吧。 下面这张图是整体外形，是在测试情况下拍的照片，测试效果还算理想。 接下来介绍一下硬件和软件。 整个小车分为四层，从上到下依次为显示，MCU，电池和电机。 最上面一层包括电压检测显示模块，降压模块，MPU6050和OLED显示器。...

2代360全向轮小车

这是在第一代上的升级    由遥控车变为可以走到指定点。float spaceD=182.12;//步距int Xinstance1=0,Yinstance1=0;//初始化坐标点float stept=0;//存储电机步数int angle=0;//存储角度变量float tanangle=90;int Xstept_Pin=54;//串口连接float ang[46]={0,0.01,0.03...

利用蚁群算法进行优化PID参数(个人总结)

利用蚁群算法<em>进行</em><em>优化</em>PID参数    在MATLAB中利用蚁群算法<em>进行</em><em>优化</em>PID参数，自己觉得用S 函数来写不是特别的好，因此采用M 文件来写算法程序，然后通过和Simulink<em>进行</em>交互（MATLAB和Simulink史可以相互交换<em>数据</em>的），从而得到相应的结果。    下面主要说下在写程序的过程中，自己遇到的一些问题。因为是自己第一次在MATLAB中利用M文件来写算法，也是第一次<em>学习</em>使用多个M

飞思卡尔智能车电磁组程序（完整）

程序完整，可运行，获得过校级第二名，可供大家借鉴

树莓派搭建 ROS 系统下四论驱动车,并用 IPad, 手机控制

使用树莓派在安装了ROS后，按照ROS的架构可以开发一个简单的<em>四轮</em>驱动Wifi小车：如图。 配件说明 双向电机马达 X4树莓派B+ X1双路<em>转向</em>控制芯片 X1万向轮 X4五号电池盒 充电宝 各一个面包板一个底盘支架1套 重点说明          这里需要4节电池对马达<em>进行</em>直接供电，马达伺服电机虽然可以输出5Ｖ稳定电压，但是无法给树莓派供电。所以要搭载一个充电宝对树莓派

智能小车八《怎么组装一个arduino小车》

最开始我想完全自己来组装车，包括车轮，马达什么的。买了一大堆零件，发现不合适，即使万能的淘宝也不能买到我要的尺寸的零件。最后做出来的车底盘很丑，性能也不稳定。所以最后我买了个<em>四轮</em>车的底盘，这样就可以在一个比较稳定的底盘上扩展各种功能了。 这下面的图就早期做的不靠谱的底盘。 最后我选的这个底盘在淘宝上买了个下图的底盘，比较便宜，30多吧。 安装是要注意车轮的螺丝，螺帽在车轮这边不然

差速驱动机器人的里程计信息计算（一）

最近做一个机器人采用<em>差速</em>驱动的原理，故总结一下关于<em>差速</em>驱动<em>相关</em>计算。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...

【Android】提取Android中已安装app的apk

提取Android中已安装的apk，这个需求很多时候都会遇到。比如从google play上安装过apk后，<em>如何</em>提取出来给别人用？ 本文1. 先介绍转载的apk提取方法并 2. 验证提取出来的apk和安装之前的apk的一致性。 0x01原文：adb 取出安装在手机中的 apk 参考：http://wiki.jikexueyuan.com/project/android-actual-comb...

【智能驾驶】最全、最强的无人驾驶技术学习路线

作者：许小岩   来源：AI脑力波 授权 产业<em>智能</em>官 转载。近两年，国内外掀起了一场空前的无人驾驶热潮。特斯拉、谷歌、福特、奔驰、丰田、百度、滴滴等众多企业开始研发无人驾驶汽车，甚至不少企业已经计划量产无人车。而在推动无人驾驶技术取得更多进展的过程中，要想无人驾驶汽车大量普及，还有许多艰巨的技术挑战有待克服。因此，笔者这次选择从无人驾驶技术的角度，尽可能全面地来与大家聊一下<em>如何</em>入门无人驾驶行业。无

飞思卡尔智能车——舵机及PID控制

有一次机器人站不起来了（优必选ALPHA1S），问了客服，说是舵机滑丝，才知道有舵机这个东东。--------------------------------------------------------舵机：小车<em>转向</em>的控制机构。也就是控制小车的<em>转向</em>。它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度（一般是以秒/60°为单位）。它是一种位置伺服...

ROS小车地盘4 PID算法

PID算法： 不需要对PID的源码做改动就可以直接用。需要指出的是，它的左右轮的PID用的是同一套Kp,Kd,Ki,Ko， 如果你的两个电机特性差异比较大，就要对这块做下<em>优化</em>。 代码如下： typedef struct { double TargetTicksPerFrame; // target speed in ticks per frame long Enco

模糊控制（主要是控制智能小车）的详细资料（程序）

主要说明关于小车的模糊控制，详细介绍了电机的控制，有程序实例，也有说明，，

全功能智能车之概述（开始）（第一篇）

小时候有一个梦想--自己拥有一辆玩具车，这也是我做电子这一行的初衷，但是因为小时候没钱而一直没有得到<em>实现</em>，现在我已经站在电子世界的顶峰，三年的积累，已经不需要别人提供<em>实现</em>儿时梦想的机会，就用我的双手去<em>实现</em>那时的梦想吧。    这个项目不指定时间，一点点的<em>实现</em>，最终目标--一辆什么功能都有的<em>智能</em>小车-----遥控、摄像、wifi传输、语音功能，等等，只要我想得到我就要<em>实现</em>。 防止内容丢失本项目相

PID实践笔记-PID浅解及两轮直立车参数调试经验

写在前面：        好快啊做车生涯就这么结束了，虽然无缘厦门但也没有遗憾了，大公主在预赛和决赛中都跑的不错，最后写这篇文章就当画上一个完美的句号吧，目的也在于总结一下大半年以来调车的玄学经历和解决方案，同时也结合了许多其他队伍的小车由于参数不合适出现的各种情况，希望能给在调车过程中遇到各种困难的车友和同学们一些启发。        首先要明确一点，实际中参数的调试诊定不是一门技术活，而是...

循迹小车（三轮）代码

循迹小车各模块代码，有需要的下，蜂鸣器，STM32,LDC1000

sobel算子在智能小车巡线中的运用

sobel的数学公式表达 （1）离散表达 （2）矩阵表达 背景，在巡线中经常有一些轨迹鉴别的问题存在。如果不想随大流用普通的灰度传感器，又<em>或者</em>路面比较复杂的情况下。可以使用摄像头采集画面，对每一帧<em>进行</em>边界的识别（个人建议因为在巡线小车这样小巧的物体上不能放置电脑，所以采用51单片机<em>或者</em>stm32单片机的小伙伴们可以各帧采样<em>或者</em>隔合适帧采集，毕竟单片机的运算慢。）那

飞思卡尔智能车经验

本人参加了第九届飞思卡尔<em>智能</em>车比赛，光电组。现在分享下自己的

恩智浦智能车学习历程

Superstorm的<em>智能</em>车<em>学习</em>历程中断 中断 中断:中断是指单片机在运行别的代码是，系统可以通过中断方式打断连续的运行，先运行中断服务函数，开中断就是指系统可以在连续运行是中断，去运行中断服务函数，关中断就是指关闭系统中断，不允许系统打断连续的运行。 单片机的中断是一种非常有用的设置。我们在编写程序时都会在中断程序内设置一些简单的操作，比如对键盘的扫描程序、传感器返回<em>数据</em>读取程序等等。而且大多...

PID控制的MATLAB仿真（2）对PID控制的一些改进

PID 积分分离 变速积分 死区 前馈

PID控制器开发笔记之三：抗积分饱和PID控制器的实现

积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来<em>实现</em>抗积分饱和的PID算法。1、抗积分饱和的基本思想所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大，从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出现反响的...

ROS——Gazebo仿真——全向轮小车——动力学模型分析

文章目录 #include &amp;amp;lt;cmath&amp;amp;gt; #include &amp;amp;lt;string&amp;amp;gt; #include &amp;amp;lt;ros/ros.h&amp;amp;gt; #include &amp;amp;lt;geometry_msgs/Pose2D.h&amp;amp;gt; #include &amp;amp;lt;sensor_msgs/JointState.h&amp;amp;gt; #in

飞思卡尔B车改装（多图，少字）

       第四届飞思卡尔杯<em>智能</em>车竞赛北科的强势给人留下了深刻的印象，而今年华北赛区直接包下了光电和摄像头前两名再次令人无语。       相信北科对于B车的改装一定让大家很好奇。首先不得不感慨北科的改装程度，我本人是搞程序的，就不对这两张图发表评论了，以免误导大家。      前几天看过一组图片，是北京联大模仿着山寨北科B车的，也放出来大家一起研究一下。

基于Matlab_Simulink的四轮转向汽车操纵稳定性仿真

本文是一篇关于汽车动力学的仿真分析，基于Matlab_Simulink的<em>四轮</em><em>转向</em>汽车操纵稳定性仿真

经典PID在智能自寻迹小车中的应用分析

PID调速在对于初学者在<em>学习</em>自动化专业知识时是一个很重要的知识，也是很基础的工程常识。对于大学本科阶段，飞思卡尔杯（原恩智浦杯）<em>智能</em>汽车竞赛是自动化专业含金量相当高的一项赛事。以后楼主将详细讲解在自寻迹小车中PID是<em>如何</em>发挥作用的。大家都知道自寻迹小车是通过偏差<em>实现</em>对系统的控制的，传统光电组用光电对管<em>实现</em>对当前小车与中线偏差量的采集，电磁组采用LC谐振电路通过监测磁场强度间接测量当前小车与中线的偏...

carsim学习笔记6——转向系统的学习

讲解了carsim的英语部分

手机远程控制arduino蓝牙智能车制作全过程

一、实验目的： 以arduino实验板为基础，在蓝牙模块、超声波模块、直流电机等模块的组合下开发一款<em>智能</em>车；要求可以在手机端控制小车的前进后退左右<em>转向</em>；超声波模块配合舵机模块<em>实现</em>多方位测距，并将测量结果返回到手机客户端； 二、实验器材 1.arduino板 2. 6节七号电池<em>以及</em>两块电池盒； 3.L298N电机驱动模块； 4.超声波模块； 5.双舵机模块； 6.蓝牙模块； 7.小

智能车PID 控制

PID 控制策略其结构简单， 稳定性好， 可靠性高， 并且易于<em>实现</em>。 其缺点在于控制器的参数整定相当繁琐， 需要很强的工程经验。 相对于其他的控制方式，在成熟性和可操作性上都有着很大的优势。 使用试凑法来确定控制器的比例、 积分和微分参数。 试凑法是通过闭环试验， 观察系统响应曲线， 根据各控制参数对系统响应的大致影响， 反复试凑参数， 以达到满意的响应， 最后确定 PID 控制参数。 试

freescale智能车调车总结

freescale<em>智能</em>车调车总结

飞思卡尔光电四轮c车

十一届NXP杯全国大学生<em>智能</em>汽车竞赛山东省赛第一名，至少3.3m/s，寻中。

智能车大赛pid控制程序代码

基于DG128的PID控制程序，已在code warrior中编译过了！

飞思卡尔（二）直立控制

基于K60单片机的陀螺仪、加速度计采集角度和角速度结合PID算法的二轮直立车。

谢谢大师2.5.18破解版

给大家发放一个<em>谢谢</em>大师2.5.18破解版，该版本是最好的版本，希望大家喜欢。

飞思卡尔电磁双车----闭环控制PID ---Double LigHtning

（一） PID 的背景和一些原理上理解 PID 控制技术，是最简单的闭环控制技术之一，一般都是利用单反馈<em>或者</em> 多反馈来<em>实现</em>对控制对象的调节，<em>实现</em>被控对象的可控性和可预知性的控制。 使得设备运行的更加的可靠，合理且平稳。 PID 的全称为比例积分微分控制，P 即为比例，I 即为积分，D 即为微分。 PID 往往都是应用于惰性系统，所谓惰性系统就是变化较慢且无法精确控制和 调节的对象，其中

平衡小车PID理解

         先来解释一下让平衡小车的原理，设置机械中值为0，平衡小车在不平衡时有偏离机械中值的倾角，为了平衡这个倾角必须让小车向那边赶。<em>如何</em>让小车向有倾角那边赶呢？这个时候就需要输出一个准确的PWM！这个准确的PWM应该是多少呢？如果能通过数学模型计算出来也是可以的，但是小车在实际跑的过程中会遇到各种外界因数，即使数学模型能计算出来，但也达到不到实际工程中的误差。这时可以用PID控制了。 ...

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本人也是工作10年的IT人，特开这个板块每周就是想写几篇自己身边的故事！目前固定的是每周三篇，贵在坚持！感谢大家！

位置式 PID 算法、恩智浦杯智能车电机PID

由于计算机控制是一种采样控制， 它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量， <em>进行</em>连续控制。 由于这一特点，积分项和微分项不能直接使用，必须<em>进行</em>离散化处理。如果采样周期足够小，则可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。 表示的控制算法式直接给出的 PID 控制规律定义<em>进行</em>计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式 PID 控制算法。...

ROS 学习系列 -- 使用Rviz观察智能车的运动轨迹 无陀螺仪计算角度转动

视频录像 根据两边轮子转动的速率不同，推算出转动的角度。包括原地旋转。 计算的原理和代码可以查看文章 ROS 教程之 navigation ： 用 move_base 控制自己的机器人(2)

平衡车之角度环分析及调试

1.直立环pd：d参数的引入是为了抑制震荡 p，比例参数，它的作用是反应了控制的响应速度，过小的话平衡车表现是pwm明显不够直立不起来，过大的话小车过于震荡，震荡的时候就要加微分参数抑制震荡· d，微分参数，它的作用是反应了对震荡的抑制。过小的话和没加微分参数只有比例参数一样的现象，过大的话会低频迅速抖动 控制时序：角度5ms采集一次 直立环和角度环10ms控制一次

【智能车新手入门】-位置式、增量式PID实现代码

PID控制是大家在<em>智能</em>车制作中碰到最常见的算法，它主要分两种：位置式和增量式。下面来谈谈这两种PID的特点<em>以及</em>代码<em>实现</em>。 1.      位置式PID 特点：位置式PID用到了过去所有误差值的积分，因此与过去的整个状态有关。 代码<em>实现</em>： typedef struct PID             //定义结构体 {        float  LastError;      //上一

恩智浦杯智能车矫正、透视变换资料

文件夹中包括诸葛大神的透视变换教程、<em>matlab</em>矫正PPT、我自己写的<em>matlab</em>矫正仿真程序（未写注释，比较乱）

智能小车制作过程全纪录：一、硬件平台

<em>智能</em>小车制作过程全纪录最近看了BBC的纪录片机器人时代，对国外机器人技术的发展感到震撼，当我们的新闻媒体还在报道几个机器人放在一起做一致的机械动作时，国外的机器人研究已经在研究各种各样的仿生机器人，甚至仿生的植物机器人，差距不是一点半点，而是被人家甩了几条街了。国外很多机器人都是大型的科研机构在研究，这需要长时间大量的经费投入，而我们国内的科研机构所有的科研项目都是功利性的，都是想方设法导出搞钱，没

飞思卡尔智能车之赛道信息提取

飞思卡尔<em>智能</em>车的赛道图像信息提取    本文章将给大家讲解摄像头对赛道信息的提取方法。先说明一下<em>智能</em>车是在白色赛道上跑，背景一般为深色，赛道的边界为黑带。如下图所示：    因为摄像头为数字摄像头可直接将采集图像转化为灰度值传输给单片机，让单片机<em>进行</em>分析处理。可见摄像头采集<em>数据</em>的有效及稳定与否是至关重要的，如果采集的<em>数据</em>不稳定，那么接下来的处理再好也是毫无用处的，即使你的算法非常好也达不

自制平衡小车：从入门到放弃——基于stm32的平衡小车系列（一）

平衡小车，意思就是两个轮子的小车，能够直挺挺的直立不倒。 首先准备材料 首先底盘和电机。 底盘和电机一套用的是平衡小车之家的。 因为电机是编码器直流电机的原因所有一套稍微贵点，不过对于真正想玩的人来说，这点也不算太贵啦。 底盘加电机 一个也就88吧加上运费上的也就100左右。这价钱的确是值得的。单买编码器也蛮贵的，而且万一买到的是次品呢。 这种底盘哦 下面来讲下电机

智能车舵机控制PID

增量式<em>pid</em>学控制的可以看看运用在<em>智能</em>车的舵机 分享给大家，欢迎交流啊

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