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四轮智能车差速转向PID如何实现，以及怎样用matlab进行数据优化（新人，还请大佬不吝赐教，或者给予相关学习资料也感激不尽，谢谢谢谢） [问题点数：20分]

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0 2019-02-01 21:20:32

回复数 1 只看楼主引用举报楼主

⋅博客不支持word导入么 更多帖子 关注空间博客 迷雾绿洲 本版专家分：6345 红花 2018年4月硬件/嵌入开发大版内专家分月排行榜第一: 使用matlab 进行优化主要看输入一个变量后pid多少次循环调整能够收敛平衡，循环数越少越好。

0 2019-02-03 10:15:10

只看TA 引用举报 #1 得分 0

为了用差速法控制两个电机使小车转弯，写了一段采用调节PWM方式调速的程序，但是只有一个电机转，求原因求改正用的SST单片机 #include<stdio.h> #include<89c51rd2.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned in

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四轮智能车差速转向PID如何实现，以及怎样用matlab进行数据优化: -

两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算: 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。不要问我为什么是图片！！我也不想啊，word的文章不能直接复制粘贴过来！！

在ROS中通过Arduino实现对4WD轮式机器人的简单控制: 在ROS中实现对差速轮式机器人的简单控制本文涉及的内容都是针对四轮小车的，如果你的是两轮或者其他形式的小车，请参考其他文章。当然如果你感兴趣的话，本文也有一定的参考价值。另外，本文的内容仅供参考，如有错误，望各位不吝赐教。

两轮差速运动分析及建模: 两轮差速运动分析及建模运动学分析三种运动状态分析函数模型仿真验证直线验证曲线验证旋转验证运动控制运动学分析运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr，且对应线速度为Vl和Vr，该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl，ωr2和驱动轮半径r求得，即： Vl=r⋅...

智能小车模糊控制系统分析，差速转弯: 智能小车模糊控制系统分析，差速转弯，实验证明可以稳定的通过各种曲线

直角转弯4驱差动小车的设计思想: 使用五路循迹模块可以识别比较复杂的路况，比如十字路口，T型路口，以及没有路了。　　首先，要有一个扫描路况的函数，这个函数要有唯一的函数出口。在扫描函数里边要包括五路的循迹情况，也就是说执行一次扫描函数，就要知道（几乎）同一时间内五个循迹模块的情况。可以使用这种办法：给每一个循迹模块定一个值，五个模块分别是abcde，要求任意的值，不是其他任意若干个值的和。举个栗子#define SIG_MID

小车转向及速度控制: 这个代码我拿到的时候是改过的，原来是控制四轮小车的代码，后面改成控制三轮的了。代码：#include //在这里01是向前走，10是想后走 sbit H1=P0^1; sbit H2=P0^2; sbit H3=P0^3; sbit H4=P0^4;//--定义使用的IO口--// sbit PWM1=P3^1; sbit PWM2=P3^2; sbit PWM3=P3^3; sb

第十三届恩智浦智能车平衡组: 比赛刚结束，谈谈做车的体会，很幸运获得华南赛区一等奖，今年直立决赛是对抗赛，观赏性有点低，环岛是今年才有，再加上颠婆，很多人都跪在了这里，对我们第一次参赛的很有优势，过不了颠婆车要适当增重才行，还有就是临场的发挥也很重要，一定要冷静，很多突发情况是没有遇到的。直立我们是从清华滤波方案做起的，之后又看了很多技术报告和交流，用了卡尔曼滤波，对卡尔曼滤波我们只理解到几个参数对波形的影响，Q_an...

PID控制车速和自整定总结: PID控制作为传统的控制方法，介绍很多，程序也有很多，这里就不多做介绍。本文主要分两部分，一部分是控制车速快速稳定，一部分是对PID自整定的一些看法。一、控制车速快速稳定这里的车是指智能小车(差速控制)，不是指汽车。控制小车速度由0mm/s到100mm/s，稳定时间需要控制在200ms内。因为死区和摩擦力的原因，车轮的转速有滞后现象。利用位置式PID不能解决问题，准确的说，用一组PID值想...

平衡小车的几个PID环体会: 一、机械中值的确定不管是那个环，小车物理人为的短时直立，这个必须要做到，不然调试任何参数，任何环都是扯。机械中值的确定方法，通过OLED上显示的陀螺仪倾角确定，存在某一个角度是前倾和后仰的临界点，这个点对应的角度就是ZHONGZHI. 二、直立环(PD) 开始调试直立环时，需要先关闭速度环和转向环。单独的直立环不足以让小车直立，最基本的环=直立环+速度环直立环代码实现 //直立环的最...

树莓派智能四轮小车实现超声波测距: #! /usr/bin/python # -*- coding:utf-8 -*- import RPi.GPIO as GPIO import time import RPi.GPIO as GPIO import time def checkdist(): #发出触发信号 GPIO.output(2,GPIO.HIGH) #保持10us以上（我选择15us） ...

用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制: ros 无人车控制

两轮差速运动模型推导过程: 下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。是左右轮之间的间距，是右轮比左轮多走的距离。是移动机器人圆弧运动的半径。从以...

机器人差速驱动方式(Differential Drive): 本文主要介绍了差速驱动的原理以及优缺点。

移动看机器人差速轮运动学模型: 做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得到、，因此本文将补上这个

基于matlab程序对PID控制算法的理解: %设一被控对象G（s）=50/(0.125s^2+7s), %用增量式PID控制算法编写仿真程序 %（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-5,5], % 仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。 clear all; close all; ts=0.001; %采样时间 sys=tf(50,[0.125,7, 0])

模糊控制PID MATLAB M文件实现: clear all close all ts = 0.001; sys = tf(133,[1,25,0]); dsys = c2d(sys,ts,'z'); [num,den] = tfdata(dsys,'v'); e_1 = 0; u_1 = 0; u_2 = 0; y_1 = 0; y_2 = 0; I = 0; for k = 1:1:30000

智能小车系列（一）: 我的第一篇小博客~ 本人正在参加电子设计竞赛的校赛，想起了多年前，啊呸，一年前学过的51单片机，自从学完后就放到了箱底被我冷落，今日重新拿起板子，既然学了，就要做点东西，学以致用嘛~（话说markdown写博客还真是爽~）主要实现的功能如下： 111.蓝牙控制：转向、调速 222.超声波避障 333.显示与障碍物的距离 444.寻迹第一步：秀一下成果秀一下做完的小车车...

汽车阿克曼转向机构原理: 阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题。根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，从而让车辆可以顺畅的转弯。转载自百度百科 ...

PID实践笔记-PID浅解及两轮直立车参数调试经验: 写在前面：好快啊做车生涯就这么结束了，虽然无缘厦门但也没有遗憾了，大公主在预赛和决赛中都跑的不错，最后写这篇文章就当画上一个完美的句号吧，目的也在于总结一下大半年以来调车的玄学经历和解决方案，同时也结合了许多其他队伍的小车由于参数不合适出现的各种情况，希望能给在调车过程中遇到各种困难的车友和同学们一些启发。首先要明确一点，实际中参数的调试诊定不是一门技术活，而是...

机器人滑动转向驱动方式(Skid-steer Drive): 本文主要介绍了滑动驱动的原理，以及优缺点，另外与差速驱动也做了简单的对比。

《学做智能车——卓晴》学习笔记（1）——智能汽车智能控制器方案设计: 差速器：汽车差速器能够使左、右（或前、后）驱动轮实现以不同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。功用是当汽车转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。差速器是为了调整左右轮的转速差而装置的。在四轮驱动时，为了驱动四个车轮，必须将所有的车轮连接起来，如果将四个车轮机械连接在一起，汽车在曲线行驶的时候就不能以相同

ros 两轮小车运动模型: http://www.diegorobot.com/wp/?p=740&amp;lang=zh http://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070

两轮差速底盘控制MATLAB_SIMULINK仿真系统: 开环控制

PID实践笔记-两轮直立车的速度控制: 写在前面：不知不觉已经调了一个学期的车了，从让大公主（原型为恩智浦智能车竞赛E车模）学会站，到会走，最后能跑起来，简直就像是一个自己一把屎一把尿带大的孩子一样（可能带孩子还不如这个那么累吧），自己也成为了学弟学长眼中的老司机。感觉作车就和旅游爬山一样，山上的风景很美，但你永远也不知道翻过了这座山，后面还有多少座山在等着你，其中的艰辛与芳华，唯你自知。作车调车的过程中学到的知识...

飞思卡尔--Matlab图像矫正估算赛道长度: 由于参加飞思卡尔智能车比赛，铺赛道变成了一个重要的环节。而此次铺赛道用了过去留下的赛道 进行拼接，导致赛道的长度不好计算，因此，博主与小伙伴想了一些办法估算长度，下面介绍Matlab 图像矫正估算赛道长度的方法。首先由于赛道过长的原因，无法获得整个赛道的图，俯视图则更不为可能。因此，本次方法为采集两张图片进行分别处理计算再相加。图片如下图所示。代码在文末链接，供参考改进。

基于arduino的循迹小车（含有PID算法）: 循迹小车一般分为两方面：一方面是简单的闭环赛道只有直道和弯道，另一方面是毕设类型的包括一些元素：90度弯道、十字道路、S形弯道等。 1、CSDN下载：含有PID：https://download.csdn.net/download/qq_38351824/11107048 没有PID：https://download.csdn.net/download/qq_38351...

阿克曼转向几何: 阿克曼转向几何阿克曼转向几何（Ackermann转向几何）是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学，这个想法是由德国车辆工程师“Lankensperger”于1817年提出的，之后由他的英国代理商Rudolph Ackermann（en:Rudolph Ackermann）于1818年提出专利。另一方面，伊拉斯谟斯·达尔文可能早在1

恩智浦（飞思卡尔）智能车舵机和电机PID控制: 写电机PID的时候，首先要理解电机控制与舵机控制的区别。比如都是单纯的P（比例）控制，假设target（设定值）不变，measure（实际值）小于target的情况下，舵机的P输出会使得err逐渐减小，并随之时间的推移趋近于0，其实理论上单纯的P控制是不会达到target的，但是现实中的系统是个连续的，而我们在程序上控制是一个差分系统，舵机就会在保持上一个时间的状态直到下一个状态的输出，在这段时间...

移动机器人差速轮运动学模型: 原文地址：https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070 做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。在机器人局部路径规划算法DWA解析一...

小白入智能小车坑（一）: 1、背景: 入手一辆智能小车，深入研究，提高自己的知识储备和技能。作为非科班的资深小白，我从头学习智能小车知识。需要准备的知识 1、直流电机基础知识 1、H桥是什么？全桥式直流电机驱动电路 3、L293D全桥驱动器驱动程序编写 2、对于一个机械毕业生，不熟悉直流电机，我很尴尬直流电机作为电机能量转化装置，在各个领域得到普遍运用。关于直流电机，参见https://blo...

全时四驱&分时四驱: 全时四驱全时四驱就是任何时间，车辆都是四个轮子独立推动的驱动装置。英文把"All Wheel Drive"简写"AWD"，以有别于2WD(分FWD和RWD)。全时四驱通过一个柔性连接的中央差速器，再通过前轴和后轴的独立差速器，把驱动力分配到四个轮胎。与纯机械式的差速锁不同的是，全时四驱的差速器可以是粘结耦合式，也可以是多离合式，但相同的是都可以允许前后轮、左右轮之间有一个转速差。车辆是否是全...

基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制: 基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制硬件电路篇小车主控芯片使用飞思卡尔公司产的K60。电源模块车体电路使用两种电压，分别为3.3v和5v供电。车体使用7.2V的锂电池供电，为提供电路所需电压，设计了稳压电路模块。稳压电路采用常用的稳压芯片LM1117-3.3和7805。稳压电路如下 5V稳压电路 3.3V稳压

飞思卡尔智能车----模糊PID算法通俗讲: 在讲解模糊PID前，我们先要了解PID控制器的原理（本文主要介绍模糊PID的运用,对PID控制器的原理不做详细介绍）。PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。 1.1传统PID控制 ...

平衡车之转向环分析及调试: /*********************************************************************************************/ 转向环：一般的控制系统单纯的 P 控制或者 PI 控制就可以了，转向环就是这种“一般的控制系统”，对响应要求不高，所以我们只使用 P 控制即可。 int turn(int enco

光电平衡智能车: 一、整体方案 智能车系统采用K60单片机（32位）路径识别线性CCD传感器采集，经过ECU的A/D模块处理后，由ECU发出PWM波，驱动电机对智能车进行加速和减速控制，以及通过对两个电机的差速进行转向控制。二、车体平衡陀螺仪利用的是惯性，而加速度计利用的是加速度，前者可以知道物体的姿态，后者可以用来测斜调平直立行走的小车就像是倒立的单摆，它之所以无法像一般的单摆一样自己恢复到平衡位置

飞思卡尔智能车之舵机算法: 恍恍惚惚，将近一年的智能车生涯终于结束了，虽然到目前为止我们的车子还是比不上学长的神车，但是也还算是对的起我们组一年的辛勤与努力了，为了给自己惨败的智能车比赛和还算完整的智能车学习生涯留下点东西。我打算慢慢的把我们做车子的一些感悟等记录下来，供新手参考，希望新手入门智能车的时候能够少烧几块k60（毕竟那种价格/哭死）。再表达一下我这一年下来对智能车的感悟吧：铁打的飞思卡尔，流水的参赛队员/手...

第一年飞思卡尔智能车心得: 干了一年的智能车了，一直在搞硬件部分，虽然说自己比较水，但还是收获了许多的，现在和大家分享一下，希望能够对读者有些帮助。我是信标组的，用的是B车。 1，主控板：主控板的原理图部分虽然大部分同学用的都是祖传的，但是我还是建议如果有时间自己应该亲自画，因为用祖传的出了问题自己不容易找，自己的就可以清晰的查出问题了。一般的芯片都有自带5V降3.3V，所以建议芯片直接用5V供电。在PCB板子可以不...

性能优化页面所有js不要在加载首页时一起加载的解决办法: 使用react-loadable 例如想要在加载首页时不要加载详情页的js,办法：在detail文件夹下新建loadable.js文件 import React from 'react'; import Loadable from 'react-loadable'; const LoadableComponent = Loadable({ // 此处含义是要加载的是当前目录下的inde...

Gazebo与ros_control（2）：七自由度机械臂和两轮差速运动小车: 在上一篇文章里，结合Gazebo官方的RRBot（2自由度机械臂）的相关配置文件，介绍了一些关于ros_control的基本知识。这里结合《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书里的7自由度机械臂和一个两轮差速运动的小车再来探究一番。首先根据上篇博客和书中的内容我们来总览一下，随后的操作都是基于这个来设置的。因为要仿真所以需要机器人模型，所以先得有ur

ROS小车地盘4 PID算法: PID算法：不需要对PID的源码做改动就可以直接用。需要指出的是，它的左右轮的PID用的是同一套Kp,Kd,Ki,Ko，如果你的两个电机特性差异比较大，就要对这块做下优化。代码如下： typedef struct { double TargetTicksPerFrame; // target speed in ticks per frame long Enco

智能车学习: https://blog.csdn.net/lczdk/article/details/53891920

[智能车问题]电磁平衡组方向控制: 现象速度加快后，车出现甩尾现象原因双横向电感在过弯时得到的数据与直线时的变化规律不一样，入弯处偏差变化不明显尝试方法采用“圆形变换”，提高误差小的时候的灵敏度，同时对方向控制量的变化量进行限幅（或者与历史值加权平均一下），防止剧烈抖动用差比和的方法对数据归一化，以适应电流的变化和车身方向与导线方向产生偏差的情况结果未知

经典PID在智能自寻迹小车中的应用分析: PID调速在对于初学者在学习自动化专业知识时是一个很重要的知识，也是很基础的工程常识。对于大学本科阶段，飞思卡尔杯（原恩智浦杯）智能汽车竞赛是自动化专业含金量相当高的一项赛事。以后楼主将详细讲解在自寻迹小车中PID是如何发挥作用的。大家都知道自寻迹小车是通过偏差实现对系统的控制的，传统光电组用光电对管实现对当前小车与中线偏差量的采集，电磁组采用LC谐振电路通过监测磁场强度间接测量当前小车与中线的偏...

智能车大赛路径识别与直弯道控制: 智能车大赛路径识别与直弯道控制及部分C实现

飞思卡尔智能车电机PID的通俗理解及程序详解: 对初学者PID算法的理解大有帮助原作者：pang123hui的博客：请尊重原作者的劳动，转载请注明出处

飞思卡尔B车改装（多图，少字）: 第四届飞思卡尔杯智能车竞赛北科的强势给人留下了深刻的印象，而今年华北赛区直接包下了光电和摄像头前两名再次令人无语。相信北科对于B车的改装一定让大家很好奇。首先不得不感慨北科的改装程度，我本人是搞程序的，就不对这两张图发表评论了，以免误导大家。前几天看过一组图片，是北京联大模仿着山寨北科B车的，也放出来大家一起研究一下。

前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法: 前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析运动建模当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时，通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向，如机器前轮转向后轮驱动方式示意图所示。这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，但是由于机器在执...

自动循迹智能车差速表: 智能车差速表，差速处理使得自动循迹小车过弯道时更平稳

寻迹小车 FOLLOWME—— 电机测速及转速控制: 寻迹小车 FOLLOWME—— 之五：电机测速及转速控制此篇涉及电机的测速和转速控制。寻迹小车 FollowMe—— 之五：电机测速及转速控制作者：Hanker前面已完成了车的主体，控制部分中的电机驱动器设计，轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计和开环控制功能，此篇涉及电机的测速和转速控制。6.1.3.3 转速测量因为本项目的主要目的是学习单片机的应用，能够低成本的实现功能是主要目标，性能的要求相对弱一

stm32智能小车之路: 手动制作自己的小车(stm32)

飞思卡尔智能车经验: 本人参加了第九届飞思卡尔智能车比赛，光电组。现在分享下自己的

@所有人:想入AI？这份10G+视频课（干货免费送）: 2017 年，AI技术汇聚了大量资本，在国务院出台的《新一代人工智能发展规划》中，人工智能核心产业规模计划在2030年超过10000亿元。据市场调研机构赛迪预计，2018年的人工智能市场将突破200亿元。目前，中国的人工智能研究正处在风口，行业巨头公司正逐渐完善自身在人工智能的产业链布局，不断涌现出的创业公司也持续在垂直领域深耕深挖。2018年将是名副其实的人工智能元年。随着 AI 技术的渗透，将

智能车电磁4轮参考程序: 基于电磁传感器的，主控MCU为K60的电磁四轮智能车完整程序

恩智浦智能车之开始: 恩智浦杯智能汽车竞赛贯穿了我大学所有的时光，从大一开始到现在，不止到现在，因为我现在还是对智能车念念不忘。初次接触刚步入大学，大一军训还没有结束，就开始找这种类型的社团，可能是我运气好，真的是一入实验室深似海啊，当时还没有看到真正的飞思卡尔智能车（当时的名字是叫做飞思卡尔杯智能汽车竞赛，飞思卡尔被恩智浦公司收购后，改名恩智浦杯智能汽车竞赛，简称智能车、恩智浦智能车），看到的只是51单片机和洞洞...

非完整约束小车路径规划: 小车模型 matlab 仿真： code： clc; close all; clear all; dt = 0.1; % delta t L = 7.5; % 车长 %开始位置及其方向 x_start = 2; y_start = 7; theta_start = 0; %画初始位置 figure(1

差分轮的里程计算方式: 差分轮的里程计算方式

飞思卡尔智能车——舵机及PID控制: 有一次机器人站不起来了（优必选ALPHA1S），问了客服，说是舵机滑丝，才知道有舵机这个东东。--------------------------------------------------------舵机：小车转向的控制机构。也就是控制小车的转向。它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度（一般是以秒/60°为单位）。它是一种位置伺服...

第十三届全国大学生智能车竞赛（东北赛区—光电四轮）: 相关简介题主于大二下学期参加了全国大学生智能车竞赛东北赛区的比赛，组别为光电四轮，最终未能晋级国赛，仅为省一等奖。此次比赛准备时间从2018年1月初至7月初，最终以东北赛区决赛第7名的成绩结束比赛（国赛名额为前4名）。本文仅谈一下关于比赛的经历与感悟，代码不开源，仅提供思路，欢迎智能车车友交流指正。未完待更---...

模糊控制（主要是控制智能小车）的详细资料（程序）: 主要说明关于小车的模糊控制，详细介绍了电机的控制，有程序实例，也有说明，，

PID控制算法用来做转弯控制: 该算法是用来计算啥时候来控制汽车进行转弯的？

智能小车-----寻迹的代码: 注：使用的是l298的还有rpr220的芯片和扫描做的。 #include #include"./delay/delay.h" sbit IN1 = P1^0; sbit IN2 = P1^1; sbit ENA = P1^2; sbit IN3 = P1^3; sbit IN4 = P1^4; sbit ENB = P1^5; sbit left1 = P0^0

恩智浦智能车学习历程: Superstorm的智能车学习历程中断中断中断:中断是指单片机在运行别的代码是，系统可以通过中断方式打断连续的运行，先运行中断服务函数，开中断就是指系统可以在连续运行是中断，去运行中断服务函数，关中断就是指关闭系统中断，不允许系统打断连续的运行。单片机的中断是一种非常有用的设置。我们在编写程序时都会在中断程序内设置一些简单的操作，比如对键盘的扫描程序、传感器返回数据读取程序等等。而且大多...

微信公众平台自定义菜单及高级接口PHP SDK: 本文介绍介绍微信公众平台自定义菜单及高级接口的PHP SDK及使用方法。作者方倍工作室修正记录： 2014.05.03 v1.0 方倍工作室 http://www.cnblogs.com/txw1958/ SDK 源码： 1 /* 2 方倍工作室 http://www.cnblogs.com/txw1958/ 3 CopyRigh

重新更新！谢谢大家的支持与关注！再次感谢！: 大家好，我从16年开始做软件开发，经过漫长岁月，忙的自己都没有时间去更新博客了，从Salesforce的二次开发再到商业软件的应用，包括CRM，EHR，HCM，ERP，BI，OA，E-learing等大大小小的项目做过很多。废话不多说了，主要更新EHR，HCM，ERP，OA等项目实战经验，和PMP项目管理，以及实施方法论，包括金蝶产品二次开发，会定期更新一些插件开发案例，包括和朋友们一起教学...

【手把手教你做智能车】第五节-PIT定时器(上）: 飞思卡尔智能车系列教学视频教程手把手教你做智能车：第五节-PIT定时器(上）视频教程观看地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNzkwNTYyODA0.html 资料下载地址：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=696385443&uk=523541335 * 淘宝店铺

基于Matlab_Simulink的四轮转向汽车操纵稳定性仿真: 本文是一篇关于汽车动力学的仿真分析，基于Matlab_Simulink的四轮转向汽车操纵稳定性仿真

智能车光电组程序: #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" #define ui unsigned int ui average_yuanshi[12]; ui average_daxiao; ui average_daxiao_former; ui kuai; ui zhong; ui man; ui chengxuleixing; ui tingcheshineng; ui qipaoxian_shineng;/////·½°¸ÖÐÊÇ·ñÓÐÆðÅÜÏß ui qipaoxian_geshu; //////ÏÖ³¡Êý³öÀ´µÄÆðÅÜÏß¸öÊý ui qipaoxian; ui shousuokongzhi;////////³öÏÖ²¨¶¯Çé¿öÏÂµÄÊÕÁ² ui xiuzhengliang;/////////Í¨¹ýÁ¬Ðø¼ÇÂ¼µÃµ½µÄÂ·¾¶¶Ôµ±Ç°¶æÁ¿½øÐÐÐÞÕý

两轮平衡车简单串级PID: 本人大一最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6，局限于本人大一能力有限，但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西，需要的可以下载，注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348650

智能车PID 控制: PID 控制策略其结构简单，稳定性好，可靠性高，并且易于实现。其缺点在于控制器的参数整定相当繁琐，需要很强的工程经验。相对于其他的控制方式，在成熟性和可操作性上都有着很大的优势。使用试凑法来确定控制器的比例、积分和微分参数。试凑法是通过闭环试验，观察系统响应曲线，根据各控制参数对系统响应的大致影响，反复试凑参数，以达到满意的响应，最后确定 PID 控制参数。试

五 Gazebo学习总结之创建一个小车: SDF（Simulator Description format）是用于描述Gazebo仿真环境中所有元素的一种XML文件格式，包括机器人。通过阅读Model Data documentation，要创建模型，必须遵循Gazebo模型数据库目录结构中的格式规则，详细的模型描述格式请参考SDF 1.4 reference。 1.创建模型目录 mkdir -p ~/.gazebo/mo

用树莓派制作智能小车: 用树莓派制作智能小车 DarkBull's Blog 2014-06-02 4164 阅读难得周末有空，折腾了一下智能不车。道具：树莓派,usb无线网卡，L298N电机驱动板，usb移动电源一个，两块手机电板（串联组成7.2v的电源供小车驱动），智能小车底盘，杜邦线若干，橡皮筋若干，电脑一台原理：通过树莓派的gpio接口，控制

sobel算子在智能小车巡线中的运用: sobel的数学公式表达（1）离散表达（2）矩阵表达背景，在巡线中经常有一些轨迹鉴别的问题存在。如果不想随大流用普通的灰度传感器，又或者路面比较复杂的情况下。可以使用摄像头采集画面，对每一帧进行边界的识别（个人建议因为在巡线小车这样小巧的物体上不能放置电脑，所以采用51单片机或者stm32单片机的小伙伴们可以各帧采样或者隔合适帧采集，毕竟单片机的运算慢。）那

利用蚁群算法进行优化PID参数(个人总结): 利用蚁群算法进行优化PID参数在MATLAB中利用蚁群算法进行优化PID参数，自己觉得用S 函数来写不是特别的好，因此采用M 文件来写算法程序，然后通过和Simulink进行交互（MATLAB和Simulink史可以相互交换数据的），从而得到相应的结果。下面主要说下在写程序的过程中，自己遇到的一些问题。因为是自己第一次在MATLAB中利用M文件来写算法，也是第一次学习使用多个M

增量式PID算法PDF+MATLAB源程序: 非常实用的增量式PID算法PDF文档+MATLAB源程序，完全测试通过

基于32的平衡小车制作: 这个平衡小车我在去年就开始做了，中间因为各种事情，一直被搁置，现在有点时间就总结一下吧，也算有个了结。其实还没有做成我理想的样子，遥控还没有加，以后再更新吧。下面这张图是整体外形，是在测试情况下拍的照片，测试效果还算理想。接下来介绍一下硬件和软件。整个小车分为四层，从上到下依次为显示，MCU，电池和电机。最上面一层包括电压检测显示模块，降压模块，MPU6050和OLED显示器。...

php 访问https网址: function getCurl($url){ $ch = curl_init(); curl_setopt($ch, CURLOPT_URL,$url); curl_setopt($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER,1); curl_setopt($ch, CURLOPT_SSL_VERIFYPEER, false); curl_set

第十三届全国大学生恩智浦智能车大赛光电四轮组别国家一等奖主板: 本人全国大学生第十三届全国大学生恩智浦智能车大赛参赛队员光电四轮组别主要硬件部分有鹰眼ov7725数字摄像头 mk60fx512主控芯片 512mini编码器蓝牙模块

两轮差速模型的运动学和航迹推演: 学了一段时间，总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演推导下图：参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551

第X届智能车摄像头组代码全解析------（四）按键等其他初始化配置: 作者：Sumjess 本次博客内容：该初始化函数下有以下语句：一、init_control_circle(); --- 初始化PIT1和 PIT2： PIT1：用于控制速度采集周期，没开中断，PID需要控制速度的采集时间是均匀的才行。 PIT2：用于图像采集周期。二、enable_pit_int(PIT1);enable_pi...

用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）：编码篇: 参考文献：［1］《Learning ROS for Robostic Programming》 chapter 5 前言：在参考资料［1］里，作者展示了如何用代码来操纵小车机械臂的移动。但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。代码：我们从代码开始。

基于K60的PID测试程序: 基于K60的PID测试程序，比较基础，想要参加飞思卡尔智能车比赛的同学可以了解一下

两轮差速驱动机器MATLAB_SIMULINK仿真控制系统: 两轮差速驱动方式机器人的开环控制仿真系统，在MATLAB_SIMULINK中使用，运行DynamicModelSim.m文件，会首先配置参数，再自动运行simulink模型，最后调用plot绘制运动轨迹，航向曲线。

差速驱动机器人的里程计信息计算（一）: 最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...

全功能智能车之概述（开始）（第一篇）: 小时候有一个梦想--自己拥有一辆玩具车，这也是我做电子这一行的初衷，但是因为小时候没钱而一直没有得到实现，现在我已经站在电子世界的顶峰，三年的积累，已经不需要别人提供实现儿时梦想的机会，就用我的双手去实现那时的梦想吧。这个项目不指定时间，一点点的实现，最终目标--一辆什么功能都有的智能小车-----遥控、摄像、wifi传输、语音功能，等等，只要我想得到我就要实现。防止内容丢失本项目相

四轮麦轮的运动学解析: 四轮mecanum的正逆运动学解析 google来的英文资料,不嫌麻烦的可以看看逆运动学解析： V1 = Vx - Vy - k * Wv V2 = Vx + Vy - K * Wv V3 = Vx - Vy + k * Wv V4 = Vx + Vy + K * Wv 正运动学解析: ...

智能车大赛技术报告，很好的参考材料: 此包内包括第二届智能车大赛的几十个优秀队伍的的技术报告，很值得用（我们参加比赛时，它就是很好的参考工具）

智能车曲率计算(1): 智能车曲率计算(1)智能车曲率计算(1)智能车曲率计算(1)

C#获取视频文件信息及视频转码操作下载: C#获取视频文件信息及视频转码操作，补充之前的压缩分卷的不完整，此为完整版相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/kakaniuren/7089049?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/kakaniuren/7089049?utm_source=bbsseo[/url]

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