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/** * jquery 表格打印插件 * * 作者： LiuJunGuang * 日期：2013年6月4日 * 分页样式(需要自定义)： * @media print { * .pageBreak { page-break-after:always; } * } * 使用例子： * $(function(){ * $("#tabContent").printTable({ * mode : "rowNumber", * header : "#headerInfo", * footer : "#footerInfo", * pageNumStyle : "第#p页/共#P页", * pageNumClass : ".pageNum", * pageSize : 10 * }); * }); * 注意事项： * 使用时注意表格中要使用 thead 和 tbody区分出标题头与表格内容，否则可能出现错误 */

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基于MPC+二自由度动力学的车辆轨迹跟踪+横向控制Carsim和Simulink联合仿真（Matlab代码、Simulink仿真实现）

内容概要：本文系统阐述了基于模型预测控制（MPC）与二自由度车辆动力学模型的轨迹跟踪与横向控制方法，通过Carsim与Simulink联合仿真平台实现了Matlab代码与Simulink模型的协同验证。该方法结合MPC算法的滚动时域优化特性与车辆二自由度动力学模型的运动学精度，构建了高精度的路径跟踪控制系统，能够有效提升自动驾驶车辆在复杂工况下的行驶稳定性与轨迹跟随精度。文中详细介绍了控制策略设计、车辆动力学建模、仿真参数配置、联合仿真接口搭建及结果分析全过程，涵盖了状态预测、代价函数构建、约束处理与优化求解等核心环节，适用于智能驾驶中路径规划与跟踪控制系统的研发与验证。; 适合人群：具备车辆动力学、现代控制理论（如最优控制、预测控制）基础知识，熟练掌握Matlab/Simulink与Carsim仿真工具，从事自动驾驶、智能车辆控制算法开发的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标：①用于智能网联汽车与无人驾驶系统中横向控制算法的设计与性能验证；②作为MPC在车辆运动控制中应用的教学案例，辅助高校课程实践与科研训练；③支撑高水平学术论文复现、课题申报与工程原型开发。; 阅读建议：建议读者在Carsim与Simulink联合仿真环境下动手复现，重点掌握MPC控制器中预测模型的建立、权重系数调节、约束设定及实时性优化等关键技术，并尝试在不同道路曲率、车速及路面附着条件下进行鲁棒性测试，进一步拓展至非线性MPC或自适应MPC等先进控制策略的研究。

基于线性时变模型预测控制的车辆轨迹跟踪系统研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）

内容概要：本文系统研究了基于线性时变模型预测控制（LTV-MPC）的车辆轨迹跟踪系统，利用Matlab与Simulink工具搭建完整的控制系统仿真模型。研究首先建立车辆动力学模型，并通过局部线性化方法将非线性系统转化为时变状态空间模型，进而构建包含状态预测、滚动优化与反馈校正的MPC控制框架。文中详细阐述了目标函数设计、约束条件处理（如输入饱和、状态边界）、预测时域与控制时域设定等关键技术环节，重点分析LTV-MPC在不同行驶工况下对参考轨迹的跟踪精度、稳定性和实时性表现。通过与传统线性MPC的对比仿真，验证了LTV-MPC在应对系统非线性、提升轨迹跟踪性能方面的显著优势，充分展现了其在自动驾驶路径跟踪中的工程应用价值。; 适合人群：具备自动控制理论、车辆动力学及优化算法基础，熟练掌握Matlab/Simulink编程环境，从事智能驾驶决策控制、路径规划、先进驾驶辅助系统（ADAS）研发的科研人员、工程技术人员及研究生。; 使用场景及目标：①掌握车辆轨迹跟踪中MPC控制器的设计与实现方法；②学习如何将非线性车辆模型在线线性化并集成到预测控制框架中；③深入理解LTV-MPC相较于固定参数MPC的性能优势与适用边界；④通过仿真调试优化权重矩阵、预测时域等关键参数，提升实际控制效果；⑤为自动驾驶系统的控制模块开发、学术论文撰写或毕业课题提供可复现的技术方案与仿真平台。; 阅读建议：建议读者结合所提供的Matlab代码与Simulink模型，逐步运行并剖析各功能模块，重点关注车辆模型线性化过程、状态预测模块构建、QP求解器配置及约束处理机制，通过调整工况和控制参数进行对比实验，深入掌握LTV-MPC的调控机理与性能优化方法。