我用MDH方法建立了一个六自由度的机器人(一个移动关节和五个旋转关节),模型如下图,但是我的基座标到移动关节竖直方向的2000的高度不在了,也就是Z轴上少了2000,请问大佬怎么解决吗?
clear;
clc;
% th d a alpha sigma offset
L(1) = Link([ 0 0 0 -pi/2 1 0 ],'modified');%定义连杆
L(2) = Link([ -pi/2 0 0 0 0 0 ],'modified');
L(3) = Link([ 0 0 1.08 0 0 -pi/2 ],'modified');
L(4) = Link([ 0 0.99 0 -pi/2 0 -pi/2 ],'modified');
L(5) = Link([ 0 0 0 pi/2 0 0 ],'modified');
L(6) = Link([ 0 0.23 0 -pi/2 0 0 ],'modified');
L(1).qlim=[0 1.5];
L(2).qlim=[-pi/2 pi/2];
L(3).qlim=[-pi/2 pi/2];
L(4).qlim=[-pi/2 pi/2];
L(5).qlim=[-pi/2 pi/2];
L(6).qlim=[-pi/2 pi/2];
bot= SerialLink(L, 'name', '六自由度机器人');%连接连杆
bot.display;
q=[0 0 0 0 0 0];
w=[0,4,-5,5,-5,5];
bot.plot(q,'workspace',w);
bot.teach;