求大佬帮助萌新,关于matlab机器人工具箱

这个夏天还好有你 2019-03-13 11:28:09
我用MDH方法建立了一个六自由度的机器人(一个移动关节和五个旋转关节),模型如下图,但是我的基座标到移动关节竖直方向的2000的高度不在了,也就是Z轴上少了2000,请问大佬怎么解决吗? clear; clc; % th d a alpha sigma offset L(1) = Link([ 0 0 0 -pi/2 1 0 ],'modified');%定义连杆 L(2) = Link([ -pi/2 0 0 0 0 0 ],'modified'); L(3) = Link([ 0 0 1.08 0 0 -pi/2 ],'modified'); L(4) = Link([ 0 0.99 0 -pi/2 0 -pi/2 ],'modified'); L(5) = Link([ 0 0 0 pi/2 0 0 ],'modified'); L(6) = Link([ 0 0.23 0 -pi/2 0 0 ],'modified'); L(1).qlim=[0 1.5]; L(2).qlim=[-pi/2 pi/2]; L(3).qlim=[-pi/2 pi/2]; L(4).qlim=[-pi/2 pi/2]; L(5).qlim=[-pi/2 pi/2]; L(6).qlim=[-pi/2 pi/2]; bot= SerialLink(L, 'name', '六自由度机器人');%连接连杆 bot.display; q=[0 0 0 0 0 0]; w=[0,4,-5,5,-5,5]; bot.plot(q,'workspace',w); bot.teach;
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对了,第一个连杆d是2

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