关于ros下rgbd相机深度图处理

千百万Mega 2019-03-28 11:49:50

刚刚接触ros环境，想用rgbd相机实现三维定位。现在想获得rgb图中指定像素的深度图。不知道深度图中上像素灰度和深度是什么函数关系呢？应该怎么操作呢？使用Ubuntu16.04 ros kinect 与primesense carmine1.09

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simple_depth_registration 更快的ROS深度图像配准这是一个用Python写的苗条的ROS库，用于计算RGB-D图像的深度值从RGB相机而不是IR相机的角度来看。现有的解决方案（ depth_image_proc ）存在于包中，但是在处理密度深度图像时会遭受重大性能损失。运行该节点请参阅。订阅的主题 /camera/rgb/image_raw （ sensor_msgs/Image ） RGB相机图像 /camera/depth/image_raw （ sensor_msgs/Image ） 深度图像发表的话题 /simple_depth_registration/depth_registered （ sensor_msgs/Image ）注册深度图像 /simple_depth_registration/info_image_unregister

ORB-SLAM2-RGBD-DENSE-MAP-data，D435i相机发出的rgb图和对其的深度图，以及对应的相机内参，数据格式是rosbag。

engineering_note 我在工程上的失败和成功... 带ROS的RGBD相机使用软件包。要启动rosnode，请运行相机 roslaunch openni2_launch openni2.launch 您还可以添加depth_registration关键字。 roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true 检查RGB图像 rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 可以检查RGB，深度和IR图像，从列表到rostopic。可以通过此对摄像机进行校准。要校准红外传感器，请使用便签纸遮盖散斑投影仪，以使图案不会影响棋盘格的检测。要与Primesense 1.09相机一起运行，需要将以下内容添加到/lib/udev/rule

kinects_human_tracking 建置状态该软件包旨在用于跟踪携带物品并在机器人周围移动的人员。我们强烈建议使用多个RGBD传感器（“ kinects”）（主要用于处理机器人的遮挡），但是此包装可以与单个传感器一起使用。显然，所有传感器的内在特性和外在特性都需要进行适当的校准。首先，对于所有种类，我们都将机器人从点云中移除，因此我们不会跟踪机器人而不是人类。其次，然后通过减去当前视图中没有任何人的照片来去除静态背景。然后，我为每个减去背景和机器人的深度图像创建一个点云，对所得的点云进行下采样，并将所有这些点合并到一个云中。最后，我们从合并的pointCloud创建群集，并且仅使用最接近机械手的群集。因此，不同的步骤是：运行机器人运行RGBD传感器发布每个传感器的外部信息（相机位置）从深度图像中删除机器人存储最小背景从深度图像中删除背景从深度

系统：ubuntu14.04 ros版本： indigo RGBD相机型号：asus xtion pro 深度测量原理参考：https://wenku.baidu.com/view/3c5d90b658fb770bf78a55a0.html 通过红外发射器向固定深度(z0z0z_0)平面投影，得到一幅散斑图案，将这幅散斑图案作为参考，当场景的深度改变时，散斑图案在像素平面的投影位置...

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