无人机光流定点

[6岁就会跑]

1. 分别计算x和y方向的速度误差（目标速度为0） 2. 累计误差（用于积分），累计误差需要限幅（误差无限累计后会造成溢出，导致积分环节出错。比如有符号数溢出，输出突变） 3. 计算PID output= p* error+ i* error_sum+d*( error- error_old); 4. 输出限幅（防止输出超过pwm的调节范围） 5. 保存当前误差 error_old =error 程序