新手入手ROS第一讲：错误总结，力求让新手少走弯路

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我也不介绍ROS到底是什么了，很多书上都有详细的概念说明，作为曾经完完全全的小白（有一定是C++基础），我在这里只会用最通俗的语言来帮你们了解认识学习ROS。 学习ROS最重要的就是实践编程啰!前提也要理解一些ROS知识结构，以下我总结的都将是小白入手必经常用的，一定要完完全全自己写代码实现，哪怕你背下来模板。（作为写程序写了那么多之后的心得） ROS通信机制1:话题（topic）：要有订阅者（listener）和发布者（talker），创建发布者需要指定数据类型，而订阅者不需要（但需要在回调函数指定）。 ROS通信机制2:服务（serve）：要有客户端（client）和服务者（server），同上所述，但是这种通信是同步通信，话题是异步通信，若不明白同步异步请百度之后再来理解。 ROS通信机制3:tf树功能包（虽然这种不属于通信机制，但是到了后期你会发现TF树有很大的用处，类似于编程语言里面的全局变量，使用其要包括头文件tf/tf.h）。这是必须理解的，哪怕你啃烂tf。你把东西挂在树上，然后很多人就可以去摘你的东西就得到了你的东西。 其实这些通信方式无非不就是节点与节点之间的数据通信，节点就是一个.cpp或者.py文件。例如：一个.cpp文件负责获取数据，另一个负责处理这些数据，自然需要传输数据了，我也觉得简简单单的数据传输，以前编译C经常使用，在ROS里面搞得花里胡哨，不过谁叫ROS是前沿呢，我们也就认了叭。