Cartographer 建图中参数意义 [问题点数:200分]

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SLAM:Google cartographer算法 机器人建图、保存地图
这两天跑了以下google的<em>cartographer</em>算法,效果不错,比gmapping效果要好。 <em>cartographer</em>的安装网上很多教程,主要按照张明明的方法,https://github.com/hitcm/,安装好后,下个数据集,运行roslaunch <em>cartographer</em>_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart...
cartographer建图的lua配置文件
本文档为谷歌的<em>cartographer</em>建图lua文件。该lua文件是基于真实机器人建图,经过修改可以应用到任何差速机器人上。不需要修改或者只需要修改机器人基座标即可使用。
谷歌cartographer+EAI激光雷达F4建图实现
这几天在做谷歌<em>cartographer</em>算法实现,前两天实现了谷歌<em>cartographer</em>室内建图的实现,不过所建之图是基于谷歌提供的博物馆的数据,我们只是将数据包下载之后复现而已,并不是我们自己实验室或者周围的地图,由上一篇博客点击打开链接实现的建图我们可以看到,在没有里程计等其他传感器的协助之下,仅仅依靠激光测距仪和算法就完成了效果甚至优于其他多传感器结合的2D地图,如此优秀的开源我们当然希望能...
cartographer建图时,出现如下警告,求解
[ WARN] [1555592651.777067265]: W0418 21:04:11.000000 28585 sensor_bridge.cc:213] Ignored subdivision of a LaserScan message from sensor scan because previous subdivision time 621355968000000000 is no...
Cartographer调参方法
不幸的是,调试<em>cartographer</em>真的很难。该系统具有许多<em>参数</em>,其中许多<em>参数</em>相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。 ##示例:调整局部SLAM 对于这个例子,我们将从<em>cartographer</em>提交aba4575和<em>cartographer</em>_ros提交99c23b6开始,然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。 在我们的初始配置中,我们看到这个包...
cartographer建图
cartorapher1.0_ws建图环境成功配置,protobuf-3.5.0.能成功编译。
【SLAM】(二)Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础
Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础
cartographer 用自己的机器人建图、保存地图
这两天跑了以下google的<em>cartographer</em>算法,效果不错,比gmapping效果要好。 <em>cartographer</em>的安装网上很多教程,主要按照张明明的方法,https://github.com/hitcm/,安装好后,下个数据集,运行roslaunch <em>cartographer</em>_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart
谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图
原链接: https://community.bwbot.org/topic/523 谷歌<em>cartographer</em>_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法<em>cartographer</em>的安装及bag包demo测试 1. 数据包准备 使用<em>cartographer</em>_ros进行3d建图,需要三维点云数据和IMU...
在真实机器人上使用cartographer建立地图
在slam(即时定位与建图)领域,通用建图包有一下几种:hector、gmapping、<em>cartographer</em>。hrector由于不需要使用里程计,所以在特征不太明显的区域容易出现长廊效应,gmapping中规中矩,室内建图效果也是蛮不错的。<em>cartographer</em>是谷歌2015年开源的建图功能包,其效果非常不错,对地图的修复效果很棒。 本人最近在真实机器人上尝试了使用ca...
Cartographer算法调参
Cartographer算法调参 根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统,调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣,还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM,但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3...
cartographer 3D mapping
Continuous-Time SLAM—Improving Google’s Cartographer 3D Mapping
建图(gmapping ,cartographer)+导航(amcl) 启动步骤
/************gmapping 建图 + 导航**************************** 建图:(gmapping) 下载以配置好的turtlebotapps应用包(turtlebot+hokuyo 平台): 链接: https://pan.baidu.com/s/1LfzWtQ_bCO5bgH6ZBGAbWQ 提取码: s4rs 复制这段内容后打开百度网盘手机Ap...
运行cartographer进行建图
运行<em>cartographer</em>进行建图 运行条件:已通过其他节点发布机器人的base_link,且有激光发布节点,否则<em>cartographer</em>无法运行。 1.使用rplidar运行<em>cartographer</em> 修改<em>cartographer</em>_ros/<em>cartographer</em>_ros/launch/demo_revo_lds.launch(也可以自己创建一个) &lt;launch&gt; &lt;pa...
谷歌cartographer直接使用速腾聚创3d激光雷达三维数据进行2d建图
原链接: https://community.bwbot.org/topic/524 谷歌<em>cartographer</em>_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法<em>cartographer</em>的安装及bag包demo测试 1. 数据包准备 使用激光雷达进行2d建图,一般是使用2d雷达数据,3d雷达需要先转换成2d...
Cartographer安装以及机器人建图测试与地图保存
`Cartographer安装以及机器人建图测试`1.安装2.测试3.保存地图 亲测可行。 1.安装 #Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build #Create a new workspace in ‘catkin_go...
谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达转二维数据进行2d建图
原链接: https://community.bwbot.org/topic/525 谷歌<em>cartographer</em>_ros请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法<em>cartographer</em>的安装及bag包demo测试 1. 数据包准备 本文建图将采用普通的2d 雷达数据,结合IMU和里程计数据进行2d建图。2...
cartographer 子图和节点的优化
1、涉及到的类型 1.  MapById&amp;lt;SubmapId, SubmapSpec2D&amp;gt; submap_data_; SubmapId              int trajectory_id; int submap_index; struct SubmapSpec2D {transform::Rigid2d global_pose;}; 2.transform::Rigi...
如何使用 Google Cartographer SLAM 演算法來建地圖
Cartographer 是 Google 最近剛發表的 SLAM 演算法,效果看起來非常好,而且他們發表的論文裡主打這個演算法很 real-time,今天就來帶大家把這個演算法在自己的環境中跑起來,之後就可以自己玩了。 建立模擬環境 我的測試環境是 Ubuntu 14.04 + ROS Indigo,不過使用的指令都很 general,即便你使用其他版本,應該也不會有什麼問題
cartographer系列---lua配置文件
使用<em>cartographer</em>建图需要从lua文件中读取<em>参数</em>配置。本文记录lua文件中的一些<em>参数</em> 参考:官方文档 先看一些ros与<em>cartographer</em>的集成项,这些集成项需要在lua文件中声明: map_frame:一般为“map”.用来发布submap的ROS帧ID. tracking_frame:SLAM算法要跟踪的ROS 帧ID.? published_frame:用来发布pos...
Cartographer源码阅读(9):图优化的前端——闭环检测
约束计算 闭环检测的策略:搜索闭环,通过匹配检测是否是闭环,采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容,此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 定义了SubmapScanMatcher的键值对。 1 // Map of already ...
cartographer上实现自动保存建好的pgm地图
实现<em>cartographer</em>自动保存建好的地图 针对github tag 0.3.0版本 1.ros下建好的地图一般是使用命令$ rosrunmap_server map_saver -f map_name一般使用gmapping hector建立的地图使用上述命令保存的地图是没问题的 2.但是在<em>cartographer</em>中使用上述命令也能保存地图但是 保存的地图有点问题,如下图知乎上推荐   ro...
使用cartographer_ros(在线/离线)构建地图后保存地图的方法
1,安装<em>cartographer</em> 请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS,但是ROS是兼容的,即你的ROS版本和系统和我的不同,也可以使用这篇文章的方法正确的安装。 2,使用<em>cartographer</em>构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢? 关于<em>cartographer</em>_ros的文档,官方有提供,请看这里 2.1 保存地图 当使用cartograp...
用ust-10lx激光雷达玩转谷歌cartographer
废话不多说,直接就是干ust-10lx激光雷达,网口! **首先按照我的第一篇帖子配置好激光雷达,首先是能够显示雷达数据!!!!另外可以参考妹子教你使用ust-10lx激光雷达建图** 第一篇配置中,需要修改下topic——换为laser即可! 1、建图 安装谷歌的文件,参考网址http://www.ncnynl.com/archives/201612/1166.html 安装完毕后
cartographer_ros跑激光地图是空白
在ros中跑<em>cartographer</em>,用hokuyo激光时地图是一片空白,出现错误如下:Check failed: HasKey(key) Key 'use_odometry' not in dictionary。 是用下面的步骤安装的,http://www.cnblogs.com/wenhust/p/6112845.html 也看到好多人跑出来是空白,不知道是什么原因。解决了再把方法帖出...
使用激光雷达(rplidar A2)和 google cartographer_ros算法包建图(以及转换为yaml文件)
一.下载必要的<em>cartographer</em>依赖以及SDK (引用自参照网址: https://community.bwbot.org/topic/136/google%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BEslam%E7%AE%97%E6%B3%95<em>cartographer</em>%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8Abag%E5%8C%85...
SLAM之VeloyneLiDAR-VLP-16激光雷达从安装到地图创建
我使用的系统是: Ubuntu 16.04 x64,ros-kinetic,Python2.7。(其它系统版本也相仿) 硬件是: VeloyneLiDAR VLP-16 安装Point Cloud Library(PCL),Ubuntu下PCL官方提供安装方式是: sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pc
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(下)
一、前言 本文的最后目的是实现Google的<em>cartographer</em> SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上 作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法(hector、gmapping、<em>cartographer</em>) 本文主要内容: turtlebot3环境搭建 在Turtlebot3上的仿真环境跑<em>cartographer</em>建图算法 二、先直接上结果 就上一个视频截...
ROS进阶学习(六)-- 谷歌Cartographer安装测试1
由于slam_gmapping对里程计的严重依赖建图效果并不理想,尝试谷歌的Cartographer。再不使用OpenCV,PCL,g2o这些流量杀手的情况下能建出如此效果的地图还是让人惊叹的。简单说下原理:就是用Grid(2D/3D)的形式建地图;局部匹配直接建模成一个非线性优化问题,利用IMU提供一个比较靠谱的初值;后端用Graph来优化,用分支定界算法来加速;2D和3D的问题统一在一个框架下
谷歌开源SLAM地图软件Cartographer 可部署机器人等系统
10月9日消息 近日谷歌发布开源其制图工具Cartographer,该技术已经在谷歌内部被使用了两年。其技术利用同步定位与制图技术(SLAM)绘制室内建筑平面图,能同时用于二维与三维空间的移动映射。 谷歌在官方声明中提到,SLAM算法结合了来自多个传感器的数据,比如LiDAR激光雷达传感器、IMU惯性测量单元,还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据,得以计算传感器及传感器周围的
Cartographer 代码阅读分析
<em>cartographer</em> 算法主要有三个文件夹 1、<em>cartographer</em>_ros (该文件件里的代码是<em>cartographer</em> 在 ros平台中的接口) 2、<em>cartographer</em> (核心slam算法) 3、ceres-solver (google 的开源 优化库)
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(中)(已排坑!)
一、前言 该篇为本文的重点,主要内容为 <em>cartographer</em>_turtlrbot3源码库的安装 二、<em>cartographer</em>_turtlebot源码库安装 这里基本参考创客智造的安装教程,但是由于教程中安装的一些包版本已经更新,如果完全按照教程走的话 会发现最后编译会报错(大坑之所在!!!) 所以我在这里重新更改了部分过程,应该可以一遍通过! 环境依旧是:ubuntu16.04...
cartographer的源码分析
转载:http://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/73694724本系列文章用于记录一段时间以来,我对<em>cartographer</em>的源码分析. 目前关于这方面的资料很少,翻看现有的资料均不涉及源码与软件架构设计, 而仅涉及到一些简单的安装和demo演示.鲜有偏僻入里的分析. 对<em>cartographer</em>的c++软件设计剖析几乎没有. 因此我将对c...
ust-10lx,谷歌的开源cartographer进行建图
1,配置好谷歌的库,接着如下操作,首先修改launch文件,把运行bag的语句删除即可! 2,roscore 3.  rosrun 激光雷达节点,参考妹子教你使用UST-10LX雷达 4,开启机器人,我的是turtlebot,开启minial.launch 5, 载入rev_lidar的launch文件 6 运行键盘控制语句即可建图,可以手拿着lidar建图,没用到里程计 附图如下:
Cartographer 的前端算法思路
论文内容简单翻译 算法与代码分析 Ceres Scan Matcher Translation &amp;amp; Rotational Cost Function Occupied Space Cost Funtion 参考资料 前一篇博客里面提到的是 Cartographer 前端实现中非常小的一个部分的算法思路,参照了《Real time correlative...
cartographer源码阅读(1)——算法整体结构
今天尝试阅读<em>cartographer</em>源码这个大魔王,把自己的理解写下来。首先最重要的是<em>cartographer</em>文档里这张图,描述了算法的结构,首先对这张图分析。 <em>cartographer</em>算法结构分析 整个算法分为两大部分:Local SLAM (前端检测),还有Global SLAM (后端闭环)。 这里输入的传感器数据有四个:Range Data(激光雷达,摄像头等),Odometry...
【SLAM】(一)Google Cartographer的初步尝试
最近刚定了毕业设计的题目,大概是做SLAM方向,恰好Google不久前开源了他的室内SLAM库Cartographer,我就拿来用实验室的Robot试了一下,总体效果还是很好的。
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(上)
本人为了对比研究三大经典SLAM算法(Gmapping、Cartographer、Hector)的优缺 因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。 没想到测试第一个算法(Google的<em>cartographer</em>)就花了我将近一天的时间,现在把个人实现过程记录下来。 一、环境准备 ubuntu16.04  + ROSkinetic版本 如果只想跑下google的c...
Cartographer 代码阅读分析-2
接着上一篇的分析, 主要分析ceres_scan_matcher_.Match() 与 sparse_pose_graph_->AddScan()。 先看ceres_scan_matcher_.Match() ,转到mapping_2d\scan_matching\ 里找它的头文件与源文件。 CeresScanMatcher::Match()主要就是构造约束条件,然后调用ceres库完成优
cartographer源码 +详细代码注释
本资源包含完整的谷歌开源激光slam算法:<em>cartographer</em>,并对其中各部分代码详细注释,使初学者能够尽快上手阅读以及学习该方法,注释如有错误,还请联系交流指出!
Cartographer学习资料汇总
1.理论Cartographer理论及实现浅析点击打开链接
Ros—RPLIDAR A2激光雷达安装(hector_mapping算法建图同cartographer_ros建图对比)
Ros—RPLIDAR A2激光雷达安装(hector_mapping算法建图同<em>cartographer</em>_ros建图对比) 前提:安装好了ubuntu系统以及ROS系统,并且USB口可是别设备。 基于ubuntu16 rplidar与主机连接 1、设备连接与数据通信 RPLIDAR A2 通讯接口采用 3.3V 电平的串口(UART)。 2、安装rplidar2 按ctrl+alt+t打开te...
3D激光slam,cartographer的使用,第一视角点云
3D激光slam,<em>cartographer</em>的使用,第一视角点云
先锋机器人激光建图配置方法(一)
首先介绍先锋机器人与ros通信的配置过程 1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make 2.source cd catkin_ws . devel/setup.bash 3.下载rosaria源代码 cd
cartographer_ros 命令行参数解析和日志打印
/* * Copyright 2016 The Cartographer Authors * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); * you may not use this file except in compliance with the License. * You may obtai...
结合hokuyo的UST-10LX激光雷达在turtlebot上建图
本人手上所用的激光雷达是hokuyo的UST-10LX型号,接口是网口类,要将其放在turtlebot上进行SLAM建图,修改的文件和USB接口的雷达一样,但是内容上有细微差异。我也是找了好些博客综合而来,有错误的地方还请大神们多多指教。首先,得先弄明白几点情况:1.在ROS上安装包有两种方式,一种是通过apt-get insatll安装Debian文件,一种是源文件安装。我学习ROS不深,安装tu
SLAM之Velodyne LiDAR-VLP-16 激光雷达从安装到地图创建
https://blog.csdn.net/weixin_38745922/article/details/71639118
cartographer学习笔记
<em>cartographer</em>简介及安装:https://www.cnblogs.com/wenhust/p/5961017.html SLAM建图:https://www.jianshu.com/p/0f2e977a48ed <em>cartographer</em>理论及实现:https://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g?  hkuyo激光雷达跑cartog...
ros学习笔记(cartographer系列)
  如何进行多机的网络设置   网络设置 http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines   一般来说,我们把ROS Master设置在机器人上。 需要在机器人的.bashrc文件中加入 export ROS_MASTER_URI=http://loca...
Cartographer源码阅读(5):PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释: // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt, et al. &quot;Efficient sparse pose adjustment for 2d mappin...
40-总结-【cartographer源码分析】系列的第四部分【io源码分析】
【<em>cartographer</em>源码分析】系列的第四部分【io源码分析】。
Cartographer保存地图
Cartographer无法利用map_server保存地图,根据下面的步骤可以顺利的将地图保存起来: 1、Finish the first trajectory. No further data will be accepted on it. rosservice call /finish_trajectory 0 2、Ask Cartographer to serialize its cu...
gmapping,hector,catorgrapher总结及论文
三种常用的二维激光slam算法简介以及论文,适合入门学习
谷歌Cartographer学习(2)-原理阐述与源码解析
最近终于写完了毕业论文。想仔细研究下Cartographer。无奈自己学识有限,先看下网上大牛的解析,作一个汇总。 一、泡泡机器人原创专栏-<em>cartographer</em>理论及实践浅析 http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 二、【SLAM】(一)Google Cartographer的初步尝试 三、kint_zhao的博客:http://
谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用
<em>cartographer</em>介绍这是一个实时同步定位与地图系统(SLAM),提供ROS 系统支持2D 和 3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。目前,Cartographer 特别注重于 Lidar SLAM,通过社区的贡献和持续开发,我们希望增加更多传感器和平台的支持,增加更多的新特征,比如在预先存在的地<em>图中</em>的 lifelong mapping
cartographer算法简析
测试了一下cartogragher ros工程之后, 感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。 测试条件如下:               软件: Ubuntu 1404 + indigo + <em>cartographer</em>_ros + rplidar_ros               硬件: intel i7 u系列 + rplidar 测试结果:
激光SLAM ,cartographer,hector以及gmapping的论文
主要是三篇激光SLAM的论文,包括HECTOR,GMAPPING,CARTOGRAPHER,欢迎大家一起交流
基于谷歌Cartographer SLAM集成机器视觉
首发:今日头条号之机器人视觉 从工程的角度来看,Google开源的SLAM真是上乘之作,当然算法及实现也是大公司级手笔,鉴于当前中文介绍较少,就把近来看的源码分析介绍出来,也许能给某些人以方便。 这篇文章里,仅从ROS及Cartographer SLAM本身的调用流程讲起,关于算法等细节另开文章再详加说明。 首先,编译、安装,把代码跑起来,先一探究竟,如下图所示,2D环境下的
cartographer算法理解
前端 IMU的数据:通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。 基于前一时刻的速度,yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。 使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。 ...
激光SLAM之二:贝叶斯滤波
前言:       首先声明一点:贝叶斯滤波并不是一个具体算法无法在实际中运用,它只是一个框架。后来的<em>参数</em>滤波(如:卡尔曼滤波、扩展卡尔曼)和非<em>参数</em>滤波(如:直方图滤波和粒子滤波)都是基于这个框架出来的。       具体来说滤波就是结合不同传感器获得的数据来确定状态变量的置信度。通过滤波将错误数据滤除掉,在<em>参数</em>滤波中的表现就是减小变量状态的方差,在粒子滤波中就是排除错误的粒子。      ...
Ubuntu 16.04安装ros 以及 Google Cartographer Slam
Ubuntu 16.04安装ros 以及 Google Cartographer Slam
张明明的cartographer 安装方法 测试可用。
谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改代码,ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可。     放到个人github上,https://github.com/hitcm/ 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answe
cartographer 处理IMU(激光,里程计等)流程
1、<em>cartographer</em>_ros 入口文件:node_main.cc 入口函数main,如下图: ::ros::init(argc, argv, &quot;<em>cartographer</em>_node&quot;); ::ros::start(); <em>cartographer</em>_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; <em>cartographer</em>_ros::Run(); 2...
EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(三)
通过上一节:http://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/78970567   我们已经完成在树莓派3B上对EAI X4激光雷达进行了驱动,现在我们使用点云数据通过hector_slam构建地图 进入src文件目录下: cd ~/eaix4_ws/src 下载hector_slam包: git clone https://github.
调试cartographer时遇到的一些问题
1,使用<em>cartographer</em>构建地图是出现map&amp;amp;amp;odom坐标系乱飞 我遇到的这个问题出现的原因是由于,我使用的激光雷达在运行时,固定在小车的顶部,因为运行是有振动,并且在lua文件中,这两个<em>参数</em>tracking_frame&amp;amp;amp;published_frame我是设置成了激光雷达的基座标,因此抖动对此的影响很大,导致到处乱飞;推荐设置成小车的底座坐标系,比如&amp;quot;base_link&amp;quot;。...
ROS配置HOKUYO激光
一.安装 1.配置hokuyo节点 $sudo apt-get install ros-%DISTro%-hokuyo-node  注:%DISTro%为ROS版本号 例如:indigo 二.检查串口 $ ls -l /dev/ttyACM0 若crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 10月 29 16:14 /dev/ttyACM0 当前
cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图
      利用<em>cartographer</em>的<em>cartographer</em>_pbstream_to_rosmap节点写了个launch文件,功能为离线将pbstream文件转换成标准ros格式地图。在早些版本曾有过类似launch文件,后被开发者删除。该node的代码位于pbstream_to_ros_map_main.cc。&amp;lt;launch&amp;gt; &amp;lt;node name=&quot;cartogra...
cartographer0.3.0 跑自己录制的激光数据包bag
激光数据包 rplidar_laser_sacn_tf.bag    &amp;lt;!-- Copyright 2016 The Cartographer Authors Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the &quot;License&quot;); you may not use this file except in complia...
最强任务插件Cartographer
魔兽世界强大的任务追踪系统最强任务插件 Cartographer Cartographer Cartographer
Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集
老规矩,先简单列下已经安装的配置 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Opencv 3.4.1 Ceres-solver *Eigen3 *G2O *Python 2.7.12 当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了. 之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我...
把机器人建图做成一门极致艺术的SLAM 3.0到底是何方神圣?
 机器人在未知场景中,要想实现类人般的智能移动,必须要具备地图构建及导航能力。地图的好坏,直接影响机器人在环境中的定位和导航能力 。   为了帮助机器人适应多种应用环境,思岚优化了软件算法、强化了建图引擎,让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对,稳定发挥,完成定位导航任务。      机器人各类应用场景地图      ▲ SLAM 3.0 ——采用图优化的SLAM方式   SLAM...
Cartographer+北阳雷达实现
http://blog.csdn.net/happiness_jia/article/details/52856197 一、在安装<em>cartographer</em>前,需要系统满足如下的要求: ·        64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) ·        16 GB RAM ·        Ubuntu 14.04
cartographer_ros 下使用hokuyo测试 (二)
https://google-<em>cartographer</em>-ros.readthedocs.io/en/latest/ https://github.com/google<em>cartographer</em>/<em>cartographer</em>_ros 环境 : ubuntu14.04 + ros indigo 1. 下载hokuyo 驱动节点 sudo apt-get install ros-indig...
(九)turtlebot3仿真环境下建图解析
建图系统关系如下: (1)启动键盘控制进程通过/cmd_vel控制gazebo中的机器人。 (2)gazebo中的机器人发送激光信息/scan 相对关系/tf 等 (3) turtlebot3_slam_gmapping节点订阅这些信息并且处理生成地图 graph图如下 ...
tk1刷机+ROS安装+rplidar安装和配置+turtlebot安装和配置
上一篇中,在ROS虚拟机中成功使用rplidar运行google <em>cartographer</em>后,下一步试图把这些移植到实验室的turtlebot上(tk1 + kobuki base)。本篇记录一下移植过程和期间遇到的一些小问题。 tk1刷机 刷机的起因是刚开始直接在实验室turtlebot直接安装<em>cartographer</em>的时候出现了一些编译上的错误,看了几天实在是没有能力解决这些问题,于是
Cartographer理论及实现浅析--泡泡机器人原创专栏
转自:http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑,目的在于起到抛砖引玉的作用,为选择性的研究相关理论及实现提供参考。 1.     Cartographer理论概述 Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]
Google Cartographer的正确安装方式
Google Cartographer的正确安装方式 昨天装了google <em>cartographer</em>,连着遇到了几个坑,不过忘了截图 任何出现proto2,proto3什么的报错,一定是Protobuf没装好 直接用脚本装没用,必须下源码,编译安装才管用,目标版本号是3.6.1 事不宜迟,直接描述正确的安装流程: 安装protobuf3 # 首先安装protobuf sudo apt-get in...
Cartographer安装及调试
Cartographer经验安装
cartographer安装记录
说明 本文参考博客https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8025293.html  并将安装过程以及出现问题记录下来 1 建立ros工作空间catkin_ws mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace echo &quot;source /home/name/catkin_ws/de...
编译cartographer报错
编译谷歌<em>cartographer</em>时候以上错误; 解决方法,打开<em>cartographer</em>_rviz下的drawable_submap.h和submaps_display.h分别在程序首尾添加#ifndef Q_MOC_RUN和#endif。 add to the top: #ifndef Q_MOC_RUN add to the bottom: #endif 然后重新编译: catkin
ros编译运行Cartographer算法
google的Cartographer算法现在还在不断更新,如果想使用的话选取一个release版本,最好选取旧的版本,新的版本都没人趟过,都是雷和眼泪~~ 这里面有旧的代码,共享目录:https://pan.baidu.com/s/1htG8guS 需要安装三个软件包<em>cartographer</em>,<em>cartographer</em>_ros, Ceres Solver 安装依赖: sudo apt-ge
cartographer安装步骤简述 cartographer_ros 编译问题解决
<em>cartographer</em>安装步骤如下,如没有其他问题的话一般都是可以过的。 # Install the required libraries that are available as debs. sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ ...
Cartographer源码分析(转载)
目录 【common】 common/port.h: common/time.h common/fixed_ratio_sampler.h common/rate_timer.h common/histogram.h common/math.h common/make_unique.h common/mutex.h common/thread_pool.h common/bl...
谷歌Cartographer的论文研读(二)
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM   这次将介绍到这篇论文的相关工作,以及本文提出的SLAM系统的总览   相关工作:        1、mapping:               (1) Scan-to-scan matching: 应用广泛,但累积误差较大               (2) Scan-to-map matching...
cartographer 安装及报错
<em>cartographer</em>安装分为两种,一种为国内大神张明明修改安装版(自己实测没问题),一种为官方安装教程(装了n遍一直报错,最终改好了,不的不说官网就是个坑).... 向大神致敬,第一种国内大神修改版如下: 1.install dependency $  sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev ...
cartographer 添加约束 /分支界定法
1.调用添加约束函数     ComputeConstraint 中(pose_graph_2d)  调用   MaybeAddConstraint         MaybeAddGlobalConstraint if (maybe_add_local_constraint) { const transform::Rigid2d initial_relative_pose = ...
cartographer代码及论文分析
1. 软件架构
turtlebot仿真+建图+导航
http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Gazebo%20Bringup%20Guide 1.下载依赖源码: sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ro...
室内定位仿真:cartographer和Gazebo 编译依赖的protoc版本不同解决方法
问题: 1、<em>cartographer</em>依赖的protoc版本是3.0以上 2、Ubuntu 16.04下Gazebo依赖的protoc版本是2.6.1 那么怎么解决这两个版本兼容问题呢? 解决:新版本会与旧版本冲突.为了兼容新旧两种版本,需要新版本的protobuf安装在非默认位置. 操作: 1、下载所需版本的protobuf 最新版:https://github.com/protoc...
LeGO-LOAM初探:原理,安装和测试
前言 最近要搞3D激光SLAM,先后测试了Autoware,<em>cartographer</em>,loam和LeGO-LOAM。 今天就带来LeGO-LOAM的使用体验。 Github:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/m...
谷歌Cartographer的论文研读(一)
Real Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM(2D激光雷达SLAM的实时闭环)   先从摘要,引言,结论方面介绍来论文,对该算法有个大致的认知   摘要部分:         开头介绍:2D LIDAR SLAM在工程测绘方面的应用。         提出问题:用一个合适的,轻量级的操作平台作室内测绘显得尤为重要。         本文贡献:我们实现了...
Cartographer理论及实现浅析
本文转载自泡泡机器人。 本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑,目的在于起到抛砖引玉的作用,为选择性的研究相关理论及实现提供参考。 1.     Cartographer理论概述 Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser
机器人建图导航步骤
第一步制图: 1. $ roscore 2. $ roslaunch drrobot_jaguar4x4_playerplayer+odom.launch  and control the robotuse joy_stick to test the robot is work well 3. power on the velodyne vlp-16 laser andtest the ne
cartographer 编译与运行
编译 # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool ini...
cartographer位姿估计整理
CartoGrapher在扫描匹配阶段(Ceres 非线性优化)之前,使用 优化后的位姿、IMU、码盘 三个数据源进行融合,估计出最新时刻的位姿,用来作为下次非线性优化的初值。下面,针对这部分数据融合模块进行分析整理,如下图红圈部分。https://github.com/google<em>cartographer</em>/<em>cartographer</em>.git<em>cartographer</em>/mapping/pose_e...
Cartographer入坑记(1)环境搭建
谷歌的Cartographer由于其开源社区特性,非常适合SLAM入坑。 入坑前注意兼容性,比如ROS使用kinetic,则ubuntu版本建议为16,不要图新鲜升什么ubuntu18。都是血泪教训。 可能的话,尽量一台虚拟机做一件事,保持纯净性,避免系统、环境、配置等的互相影响。一个典型的例子是,我之前根据别家教程安装了pcL库,版本为1.9,后续按谷歌教程装<em>cartographer</em>时,由于...
ubuntu 16.04 Kinetic Cartographer谷歌开源导航框架安装指南,亲测有效
由于该算法更新速度较快,建议使用最新版的软件包;本次教程面向的是ros接口,如果想不使用ros来跑<em>cartographer</em>请参考官方教程:https://google-<em>cartographer</em>.readthedocs.io/en/latest/废话不多说,let's go!安装rosdep和wstoolsudo apt-get install -y python-wstool python-ros...
cartographer源码浅析(一)-新鲜出炉
<em>cartographer</em>_ros 入口文件:node_main.cc 入口函数main,如下图: 初始化节点:<em>cartographer</em>_node; Run函数加载配置文件LoadOptions();根据配置文件处理所订阅的Topic。例如IMU 注意<em>cartographer</em>是否接受imu数据,取决于if判断的条件,这些条件是在“backpack_2d.lu
Cartographer编译时的一个错误
执行 catkin_make_isolated --install --use-ninja 结果: ==&amp;gt; ninja -j8 -l8 in '/home/jason/Project/catkin_ws/build_isolated/ceres-solver/install' [306/323] Linking C executable bin/curve_fitting_c FAI...
58-总结-【cartographer源码分析】系列的第六部分【 mapping 】
【<em>cartographer</em>源码分析】系列的第六部分【 mapping】。 现总结 mapping 文件夹涉及到的主要功能:
【最新】程序员面试题(应聘时候可以用到的)!下载
程序员面试的宝鼎!呵呵很好的哦!!最新面试题集合! 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/lvsebing/2312973?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/lvsebing/2312973?utm_source=bbsseo[/url]
网上书店系统(答辩)下载
网上书店系统答辩ppt,获得老师好评。 需求分析 系统总体设计 系统功能模块图 系统运行流程图 系统页面截图 数据库E-R图 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/abcban/2422613?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/abcban/2422613?utm_source=bbsseo[/url]
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杀毒软件之sophos端点安全与防护手册 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/freedayforme/2599692?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/freedayforme/2599692?utm_source=bbsseo[/url]
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