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Cartographer 建图中参数意义
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
2019-04-12 10:10:46
我们在利用Cartographer进行2d建图的时候,里面涉及到里程计,IMU 和固定帧的融合,里程计可以得到一个位姿,IMU仍然是推算出来位姿,这里是一个什么样的处理,希望各路大神能解释以下。
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Cartographer 建图中参数意义
我们在利用Cartographer进行2d建图的时候,里面涉及到里程计,IMU 和固定帧的融合,里程计可以得到一个位姿,IMU仍然是推算出来位姿,这里是一个什么样的处理,希望各路大神能解释以下。
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weixin_45587518
2019-12-24
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imu是为了检测重力加速度,重力加速度为准,来得到每个轴的线加速度和角加速度,至于融合,在源码里又实现
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