哪位大神帮一下忙

weixin_45039997 2019-05-11 05:04:28
怎么通过PID来调节占空比啊,哪位大神能不能写一个简单的函数 1772972043@qq.com 谢谢
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yishumei 2019-05-13
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增量式PID控制参考代码如下(无限幅): double Command; //输入指令 double Proportion; //比例系数 double Integral; //积分系数 double Derivative; //微分系数 double pre2Err; //前两拍误差 double preErr; //前一拍误差 void PID() { float Err,pErr,dErr,dU; Err = Command - feedback pErr = Err - preErr dErr = Err - 2*preErr + pre2Err dU = P*pErr + D*dErr + I*Err pre2Err = preErr preErr = Err return dU; }

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