哪位大神帮一下忙

[weixin_45039997]

怎么通过PID来调节占空比啊，哪位大神能不能写一个简单的函数 [e-mail] 谢谢

[yishumei]

增量式PID控制参考代码如下（无限幅）： double Command; //输入指令 double Proportion; //比例系数 double Integral; //积分系数 double Derivative; //微分系数 double pre2Err; //前两拍误差 double preErr; //前一拍误差 void PID() { float Err,pErr,dErr,dU; Err = Command - feedback pErr = Err - preErr dErr = Err - 2*preErr + pre2Err dU = P*pErr + D*dErr + I*Err pre2Err = preErr preErr = Err return dU; }