粒子群算法优化的pid柔性机械臂控制策略

☝ 2019-06-21 12:13:22

有没有大佬能帮忙解惑，如何用simulink仿真实现这个题目？

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PSO-based design of PID controller with notch filter for flexible structures

柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里，柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展.首先，简要说明了柔性机械臂的优缺点和复杂性，介绍了柔性关节机器人和柔性连杆机械臂的建模方法和技术；考虑驱动器通过柔性关节驱动的柔性连杆，推导了柔性连杆和关节系统的动力学方程，求解表明柔性连杆和柔性关节系统的频率和振型是以两个比值参数化的，该研究结果对柔性连杆关节系统的设计和控制提供有益的参考。

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