第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学摄像头组技术报告下载

weixin_39821620 2019-08-03 12:00:18

第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学摄像头组技术报告
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本文介绍了飞思卡尔智能车中舵机的作用和工作原理，包括其组成、信号特点以及PWM波与舵机转角的关系。此外，还详细讲解了PID控制的基本概念，如比例系数、积分时间和微分时间常数，并探讨了它们对系统稳定性的影响。最后提到了增量式PID控制算法的应用。

本文介绍了一种应用于飞思卡尔智能车比赛中的高效路径搜索算法。该算法通过摄像头采集图像并利用最小二乘法拟合路径，实现了快速准确地识别赛道路径的功能。

本文分享了作者参加第九届飞思卡尔智能车比赛光电组的心得，包括做车心态、车的机械结构、传感器选择等，并提供了算法思路及调试经验。

本文总结了飞思卡尔智能车的相关知识。摄像头部分介绍了鹰眼、神眼、Openmv三种摄像头的特点，包括数据采集、使用步骤和图片处理方法；电感部分说明了电感的选择，需用10mh工字电感且安装有要求，还提及电感采集信息的处理方式及消除干扰的方法。

本文介绍了参加飞思卡尔智能车大赛时，如何通过摄像头矫正方案来提高赛道定位精度。通过将赛道分成等长块，并考虑摄像头的视野特性，将真实赛道映射到摄像头视野中，从而确定数据点与实际赛道的距离。同时，分享了测试赛道与视野映射的方法，包括使用尺子、黑胶带和专业上位机软件进行校准。该方案对摄像头位置一致性有较高要求。

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