11,847
社区成员
发帖
与我相关
我的任务
分享双足机器人，程序运行太快舵机跟不上程序运行
51控制6自由度双足机器人，一开始以为把每一个动作的pwm波输出给相应的舵机就能完成相应动作，烧录后发现舵机动作跟不上程序运行速度导致行走动作无法进有什么办法解决办法
...全文
请发表友善的回复…
发表回复
二月十六 2019-09-19
- 打赏
- 举报
werqw_ 2019-09-18
- 打赏
- 举报
换用stm32的输出pwm的功能好做些，现在换用32了
佩里朴 2019-09-07
- 打赏
- 举报
要考虑舵机运行指令之间的延时间隔，舵机从顺时针极限到逆时针极限运行一周需要一定的时间，这个时间周期相对于我们的代码运行时间来说也是很大的，只要在指令间合适加入延时时间函数，保证舵机在上一条指令运行完后才运行下一条舵机指令即可，其中指令在具体舵机上的实现时间也是不同的，这和舵机前一个状态有关，如如果舵机上一个状态为90度处而我们这条指令让它运行到120和180的实现时间是不同的，当然如果是90度到91的指令的话，时间是很短的，关于一个舵机运转一个最小单位所需的时间，在某一型号的舵机的参数上是有的，可参考计算。只要掌握好舵机指令实现时间和代码运行程序时间间隔之间的协调，舵机控制起来就行云流水了，这主要靠延时函数的应用和此条指令要转动过角度的时间计算。
默默无闻小菜鸡 2019-08-23
- 打赏
- 举报
楼主最近有进展吗，我最近也在考虑这个问题，我想着用软件延时，强行等舵机运行完再继续执行
