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长整型相乘优化下载
weixin_39820835
2019-08-11 07:30:23
长整型相乘优化
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整
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stm32f030定点计算12kHz电流环FOC驱动程序
将4kHz的浮点计算代码
优化
成了12kHz的定点计算代码,运行周期在80us以内,能够稳定运行。定点化的基本思路是将浮点数先放大一定的倍乘系数,并转换成32位整
型
的定点数,进行定点乘除法,再将结果还原回去,从而大大节省计算时间。倍乘系数一般取2的次方数,这样在还原的时候只需使用右移位即可代替除法操作进行倍除,从而节省一定的时间。定点化的难点在于,你不知道哪个变量该放大多少倍,太小会损失计算精度,太大会导致数据溢出,一般需要进行事先合理的评估以及实际上电试验。函数的定点化最好按先后顺序来,每转换完一步就验证一遍,确保万无一失。一般程序无法正常运行基本都是数据溢出导致的,这时需将倍乘系数调小一点。一些常量的计算不必放在循环里浪费计算资源,可以在初始化过程就先计算出来。另外,一些系数可以结合在一起,如ADC采样的电压需要乘以一个电流系数,这个电流系数就可以和PID参数合并(
相乘
),同样在初始化时就可以计算确定下来,省去多次乘法运算的步骤。定点化后,PID的控制量的目标输入量也需要根据你的设计进行调整,扩大相应的倍数。SVPWM的输出也可以直接设计成PWM比较值的范围,而不是占空比的形式。
02Go实战教程之数据类
型
Golang/golang
课程介绍了go语言当中常见的数据类
型
,包含了布尔类
型
、字符串类
型
、整
型
、浮点
型
等。以及介绍了静态类
型
(强类
型
)语言和动态类
型
(弱类
型
)语言的区别,如何进行变量的类
型
判断和数据类
型
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_关于浮点数:浮点数与整数
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浮点数的精度
在我的计算机科学课程中,我们正在研究浮点数及其在内存中的表示方式。我已经了解了它们在内存中的表示方式(尾数/有效数,指数及其偏倚以及符号位),并且我了解了浮点数是如何相互加减的(非正规化和所有这些有趣的东西)。但是,在研究一些学习问题时,我注意到一些我无法解释的问题。当将无法精确表示的浮点数加到自身上时,答案要比我们在数学上期望的要低,但是当同一浮点数乘以整数后,答案就精确地得出了正确的数字。这是...
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