如何设置CISCOPIX515E的VLAN?

weixin_38081679 2004-02-10 04:36:45

各位大侠:

网络拓扑:

              (Internet)
                  |
(内网1)    ->; PIX515E                <- (内网2m1)
192.168.8.0    192.168.8.40(Inside)

                        192.168.51.1(vlan1)  192.168.51.0

我用CISCO的http配置了1个VLAN-vlan1, 但我在内网2却ping不到PIX515E的vlan1地址:192.168.51.1

但在PIX515E上是ping得到51.1,却ping不到内网2中的任何IP

PIX515E支持VLAN的吧。我设置了icmp的呀。

请求大侠出手!


附sh run和 sh route:

FW515E# sh run
: Saved
:
PIX Version 6.3(1)
interface ethernet0 auto
interface ethernet1 auto
interface ethernet1 vlan2 logical
nameif ethernet0 outside security0
nameif ethernet1 inside security100
nameif vlan2 m1 security1
enable password lrcFGyxy9Iih7ubF encrypted
passwd lrcFGyxy9Iih7ubF encrypted
hostname FW515E
domain-name i-pop
fixup protocol ftp 21
fixup protocol h323 h225 1720
fixup protocol h323 ras 1718-1719
fixup protocol http 80
fixup protocol ils 389
fixup protocol rsh 514
fixup protocol rtsp 554
fixup protocol sip 5060
fixup protocol sip udp 5060
fixup protocol skinny 2000
fixup protocol smtp 25
fixup protocol sqlnet 1521
names
access-list acl_in permit icmp any any
access-list acl_out permit icmp any any
access-list acl_m1 permit icmp any any
access-list acl_m1 permit tcp any any
access-list acl_m1 permit ip any any
pager lines 24
icmp permit any outside
icmp permit any inside
icmp permit any m1
mtu outside 1500
mtu inside 1500
ip address outside 192.168.0.51 255.255.255.0
ip address inside 192.168.8.40 255.255.255.0
ip address m1 192.168.51.1 255.255.255.0
ip audit info action alarm
ip audit attack action alarm
pdm location 192.168.8.45 255.255.255.255 inside
pdm location 192.168.51.11 255.255.255.255 inside
pdm location 192.168.0.0 255.255.255.0 inside
pdm location 0.0.0.0 255.255.255.0 outside
pdm history enable
arp timeout 14400
nat (inside) 0 0.0.0.0 0.0.0.0 0 0
nat (m1) 0 0.0.0.0 0.0.0.0 0 0
access-group acl_out in interface outside
access-group acl_in in interface inside
access-group acl_m1 in interface m1
route outside 0.0.0.0 255.255.255.0 192.168.0.1 1
timeout xlate 3:00:00
timeout conn 1:00:00 half-closed 0:10:00 udp 0:02:00 rpc 0:10:00 h225 1:00:00
timeout h323 0:05:00 mgcp 0:05:00 sip 0:30:00 sip_media 0:02:00
timeout uauth 0:05:00 absolute
aaa-server TACACS+ protocol tacacs+
aaa-server RADIUS protocol radius
aaa-server LOCAL protocol local
http server enable
http 192.168.0.0 255.255.255.0 outside
http 192.168.8.0 255.255.255.0 inside
no snmp-server location
no snmp-server contact
snmp-server community public
no snmp-server enable traps
floodguard enable
sysopt connection permit-ipsec
telnet 192.168.0.0 255.255.255.0 outside
telnet 192.168.8.45 255.255.255.255 inside
telnet 192.168.0.0 255.255.255.0 inside
telnet timeout 5
ssh timeout 5
console timeout 0
terminal width 80
Cryptochecksum:a2e26e70a623deded4bf44039090d836
: end
FW515E#


FW515E# sh route
        outside 0.0.0.0 255.255.255.0 192.168.0.1 1 OTHER static
        outside 192.168.0.0 255.255.255.0 192.168.0.51 1 CONNECT static
        inside 192.168.8.0 255.255.255.0 192.168.8.40 1 CONNECT static
        m1 192.168.51.0 255.255.255.0 192.168.51.1 1 CONNECT static
FW515E#
...全文
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内容概要:本文围绕“基于雅可比伪逆迭代的双臂协同轨迹规划与跟踪误差收敛性研究”展开,系统探讨了利用雅可比矩阵伪逆法实现双机械臂协同运动的轨迹规划方法,并通过Matlab代码实现了对系统跟踪误差收敛性的仿真验证。研究内容涵盖双臂协同的动力学建模、雅可比伪逆算法的迭代求解机制、轨迹跟踪控制器的设计,以及跟踪误差收敛性的数学证明与数值仿真分析,旨在提升多机械臂系统在复杂协作任务中的运动协调性、轨迹跟踪精度与控制稳定性。; 适合人群:具备机器人学、自动控制理论及数值计算基础,熟悉Matlab/Simulink仿真环境,从事多机械臂协同控制、轨迹规划算法开发及相关方向的研究生、科研人员或工程技术人员。; 使用场景及目标:①研究双机械臂系统在协同作业中的运动规划与控制策略;②掌握雅可比伪逆法在冗余自由度机器人运动学求解中的应用原理;③实现并验证轨迹规划算法的仿真性能与误差收敛特性;④为工业装配、协作搬运、精密操作等多臂机器人应用场景提供算法支持与技术参考。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析算法实现细节,重点关注雅可比矩阵的构建方法、伪逆求解过程及其在迭代控制中的应用机制,同时通过仿真结果对比分析不同参数对系统收敛性与跟踪精度的影响,宜在实际调试中调整增益参数与初始条件以深化对控制性能的理解。

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