PCL cloudviewer重叠显示，无法刷新

点睡 2019-09-09 03:12:05

用着用着，突然不会清空了，所有显示都叠一起了，有谁遇到过吗，帮帮忙，正在做项目中途给我来个这种太让人奔溃了

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赵4老师 2019-09-09

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代码功能归根结底不是别人帮自己看或讲解或注释出来的；而是被自己静下心来花足够长的时间和精力亲自动手单步或设断点或对执行到某步获得的中间结果显示或写到日志文件中一步一步分析出来的。提醒：再牛×的老师也无法代替学生自己领悟和上厕所！单步调试和设断点调试（VS IDE中编译连接通过以后，按F10或F11键单步执行，按Shift+F11退出当前函数；在某行按F9设断点后按F5执行停在该断点处。）是程序员必须掌握的技能之一。

简单说，是 PCL（点云库）提供的“轻量级点云可视化工具”，目的是让你用最少的代码，快速把点云显示出来。优点：用法简单，几行代码就能实现可视化；缺点：不支持多线程（线程不安全），如果需要在多线程程序中用，得用更强大的（后面会提到）。内部其实是用实现的，但它运行在单独的线程中。如果想自定义可视化效果（比如改背景色、加点图形、动态更新文字），不能直接操作，必须用“回调函数”。回调函数就像 “钩子”，会在可视化线程中被自动调用，避免多线程冲突。

PCL（Point Cloud Library）是一个开源跨平台点云处理框架，包含基础模块（pcl_common、pcl_io、pcl_visualization）、预处理模块（pcl_filters、pcl_sample_consensus）、特征与配准模块（pcl_features、pcl_keypoints、pcl_registration）以及分割与识别模块（pcl_segmentation、pcl_recognition）。它支持点云采集、滤波、分割、配准、特征提取等功能，广泛应用于机器人、自动驾

假设每个点与临近点之间的距离是一个高斯分布，那么平均距离就是均值，并且可以根据均值和每一个距离求得标准差，那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。：取决与前端视觉里程计的处理方式。如果是基于特征点的视觉里程计，由于点云中没有存储特征点的信息，则无法用于基于特征点的定位方式。:点云无法直接用于避障，纯粹的点云无法表示“是否有障碍物",不过，可以在点云的基础上加工，得到更适合导航避障的地图形式。：根据估计的相机位姿，将RGB-D数据转化为点云，然后进行拼接，最终得到由离散的点组成的。

生成两张图像的对应点对

本文介绍了基于Kinect的图像特征跟踪与3D模型融合技术的实现方法。通过使用OpenCV和PCL库，结合SURF特征检测算法与RANSAC运动估计，实现了从RGB-D数据中提取关键点、进行帧间匹配，并将多视角点云融合为一致的3D模型。项目包含两个主要部分：图像特征跟踪系统和世界模型构建系统，详细说明了类设计、核心算法原理及操作步骤。文章还分析了技术细节，总结了常见问题解决方案，并探讨了在3D重建、机器人导航和增强现实等领域的应用前景。

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