linux下，需要子进程启动别的进程跟父进程通信，如何实现？

需求：写一个服务器A，通过配置启动N个进程B，需要进程A跟进程B通信，进程B如果异常退出，进程A可以启动进程B。。
windows下已经实现了，linux下如果实现呢？
进程B的写：cout
进程B的读：getline

如何跟B进行通信呢，在B不修改的情况下

伪码：
bool CProcess::Execute(const string& Command)
{
bool bRet = true;
m_pid = -1;
int pipeFDs[2];
if (pipe(pipeFDs) < 0)
{
LOG_ERROR << "pipe err!!" << endl;
}

m_pid = fork();
if (m_pid == 0)
{
LOG_DEBUG << "child process :" << Command.c_str() << endl;
//子进程
if (execl(Command.c_str(), "test", NULL) < 0)
{
LOG_ERROR << "execl faild!!" << endl;
}
exit(0);
}
else if (m_pid == -1)
{
//出错
LOG_ERROR << "fork err!!" << endl;
}
else
{
m_hPipes[Read] = pipeFDs[Read];
m_hPipes[Write] = pipeFDs[Write];
//父进程
LOG_DEBUG << "parent process" << endl;
}

return bRet;
}