求解一个灰度巡线的算法（如果有代码更好）

[weixin_45695996]

现在已经将图像转换成灰度的0（白色）和1（黑色）的txt的文档，现在想通过读取这个txt文档，然后用（比如中点算法）在上位机上（用另一个颜色的线）画出巡线路径，不懂得怎么写这个，希望给个模板。