三环和驱动的通信 DEMO下载

weixin_39820780 2019-10-03 08:00:16

三环和驱动的通信 DEMO,测试通过，可以跨R0----R3通讯
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三环和驱动的通信 DEMO,测试通过，可以跨R0----R3通讯

前言：最近用到了大疆的直流无刷（BLDC）减速电机M3508和M2006。做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉，这两款电机质量都不错，配套电调C620、C610功能强大，应用场景广泛。当然价格不算低。我作为第一次接触电机控制的新手，在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述，而且千篇一律。虽然PID是较为简单的控制算法，新人上手难度还是有些大。那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程。提供一个新的理解视角。本文依托大疆官方M2006电机例程，其与M3508..

一、设备对象和3环窗口对象的类比 3环窗口程序中的MSG结构体和窗口对象，与0环的设备对象和IRP结构体的关系有点像：我们在开发窗口程序的时候，消息被封装成一个结构体：MSG，在内核开发时，消息被封装成另外一个结构体：IRP(I/O Request Package)。在窗口程序中，能够接收消息的只能是窗口对象。在内核中，能够接收IRP消息的只能是设备对象。驱动程序原本的目的是用来控制硬件，但我们也可以用驱动做一些安全相关的事情，因为驱动运行在0环。为了控...

写这篇文章之前，首先要感谢前人的基础（https://blog.csdn.net/Introver_t/article/details/80103041）。没有了解过基础之前，建议初学者先了解大疆C610+M2007的相关软硬件资料，再看看伺服系统的基本三环结构，当然stm32是需要熟练掌握的。参考上述文章，再结合大疆官网给出的demo改动，才得以调试出 C610+M2007组成伺服系统用以参加...

本次项目代码量过多，但思路相对简单，主要功能为挂起目标主线程，将主线程TrapFrame的rip进行修改跳转到指定的shellcode位置,该ShellCode我写的是弹出MessageBox,然后再恢复线程，最后创建一个工作队列，让系统将我们的ShellCode等痕迹进行清除，因为我只写了关于64位的进程操作，如果是操作32位进程，要在定位到Context结构，进而修改eip。

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