MATLAB\基于模糊逻辑的二自由度PID调节器参数整定下载

weixin_39821228 2019-10-20 07:00:16

MATLAB\基于模糊逻辑的二自由度PID调节器参数整定
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MATLAB\基于模糊逻辑的二自由度PID调节器参数整定

三自由机器人的PID控制matlab代码

主要涉及到二级倒立摆的控制问题，采用模糊控制，pid以及lqr控制simulink仿真

内容概要：本文介绍了基于LQR（线性二次型调节器）和模糊PID的车辆轨迹跟踪控制系统。通过二自由度动力学模型与自然坐标系下建立误差模型，设计前馈LQR控制器来控制车辆的横向和横摆运动，同时设计双PID纵向控制器控制车辆纵向速度与位移。为了提高控制效果，纵向位移跟踪采用了模糊PID控制，可以自适应地调整PID参数。轨迹规划基于五次多项式拟合，通过Simulink与Carsim联合仿真验证了控制器的效果。设置的三种轨迹分别是单移线、双移线和蛇形工况。提供的资料包括详细的建模过程、算法内容及使用方法。适合人群：从事自动驾驶技术研发的研究人员和技术人员，尤其是对车辆轨迹跟踪控制感兴趣的读者。使用场景及目标：适用于自动驾驶车辆的研发过程中，旨在提升车辆轨迹跟踪的精度和稳定性，确保车辆能够在复杂路况下保持良好的行驶表现。其他说明：文中提供的Matlab代码和Simulink模型有助于读者更好地理解和应用所提出的控制策略。

模糊PID控制主动悬架模型基于2自由度1 4悬架模型，模糊PID可以自适应调整PID控制的系数，实现更好的控制效果。 Simulink模型中对比了被动悬架、PID控制和模糊PID控制主动悬架效果。如图为车身加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷的对比结果。（包括被动悬架的对比图在simulink中有）资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料（自制），包括详细的建模过程和算法内容。

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