机器人工具箱用改进dh参数画出来的末端是一个关节

weixin_44925025 2019-11-08 06:42:44
机器人工具箱用改进dh参数画出来的末端是一个关节，我想在最后加一个机械手也就是光杆怎么加
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net_junior 2021-05-08
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可以再在后面建一个关节，像下面这样，就可以生成一个光杆了 L(4)=Link([ 0 0 a 0 1],'modified');L(4).qlim=[0,0];
weixin_46157274 2021-01-11
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蹲蹲蹲蹲蹲蹲蹲蹲
SSnnyy 2020-07-22
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【RoboticsToolbox】MATLAB机器人工具箱使用教程.pdf
【RoboticsToolbox】MATLAB机器⼈⼯具箱使⽤教程 MATLAB2020a+Robotics Toolbox v10.4，⼯具箱版本不同命令有差异。 本⽂持续更新。 参考： ⽂章⽬录 1. 位姿描述 1.1 ⼆维空间位姿 T = SE2(x, y, theta); % x、y为偏移量，theta为旋转⾓度 trplot2(T); % 画出T坐标系 T = transl2(x, y); % 纯平移变换 1.2 三维空间位姿 rotx(alpha), roty(beta), rotz(theta); % 绕xyz轴旋转的旋转矩阵（3x3） trplot(T); % 画出相应的旋转坐标系 tranimate(T); % 旋转动画 transl( [x, y, z] ); % 平移变换（4x4） trotx(theta), troty(theta), trotz(theta); % 只有旋转的绕xyz轴旋转的齐次变换矩阵（4x4） 三维齐次变换矩阵还可以使⽤ T = SE3() ⽅法，在这⾥不多赘述。 2. 运动学 2.1 建⽴机器⼈模型 L(i) = Link( [theta, d, a, alpha, sigma] ) % 定义关节，DH参数：关节⾓、连杆偏距、连杆长度、连杆转⾓，sigma=1为移动副 L(i).qlim = [ min, max ] % 关节⾓度限制 Six_link = SerialLink( L, 'name', 'Sixlink' ) % 将Link连接成⼀个机械臂 Six_link.plot( [theta_1, theta_2, ..., theta_n] ) % 画出机械臂，theta为关节初始⾓度 Six_link.display % 输出机械臂信息 Six_link.teach % 机械臂操控交互界⾯ Link的参数： 运动学参数： 名称 名称 意义 意义 theta 关节⾓ d 连杆偏距 a 连杆长度 alpha 连杆转⾓ jointtype R-转动副，P-移动副 mdh 0-标准DH，1-改进DH offset 关节变量的偏移量（转动副为⾓度，移动副为位移） offset 关节变量的偏移量（转动副为⾓度，移动副为位移） qlim 关节变量的限制 名称 名称 意义 意义 动⼒学参数： 名称 名称 意义 意义 m 连杆质量 r 连杆质⼼坐标 3x1 I 连杆惯性矩阵 3x3 B 粘性摩擦⼒(对于电机)1x1或2x1 Tc 库仑摩擦⼒1x1或2x1 电机参数： 名称 名称 意义 意义 G 齿轮传动⽐ Jm 电机惯性矩（对于电机） 2.2 运动学 Six_link.fkine( [theta_1, theta_2, ..., theta_n] ); % 正运动学 Six_link.ikine6s(T); % 逆运动学封闭解 Six_link.ikine(T); % 逆运动学数值解 2.3 雅克⽐矩阵 % q是位姿 Six_link.jacob0(q) % 对于基坐标系的雅克⽐矩阵 Six_link.jacobn(q) % 对于末端坐标系的雅克⽐矩阵 3. 机器⼈轨迹规划 3.1 关节空间 [q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, m) % q0——初始位姿，qf——结束位姿，m——步数，q——位姿，qd——速度，qdd——加速度 3.2 笛卡尔空间 Tc = ctraj(T0, T1, n) % T0——初始齐次变换矩阵，T1——结束时齐次变换矩阵， n——步数 4. 动⼒学 % R是SerialLink类 R.dyn % 输出动⼒学特性 4.1 逆动⼒学 R.rne(q, qd, qdd) % 逆向动⼒学（⾓度、⾓速度、⾓加速度——>⼒、⼒矩） R.rne(q, qd, qdd, grav, fext) % grav——重⼒加速度，fext——机械臂末端受⼒W=[Fx Fy Fz Mx My Mz] 4.2 动⼒学⽅程 R.gravload(q) % 计算重⼒载荷 R.inertia(q) % 关节空间惯性矩阵 R.coriolis(q, qd) % 科⽒⼒和向⼼⼒的耦合矩阵 R.payload(M, P) % 施加有效载荷：在P处施加质量M的载荷 4.3 正向动⼒学 [T2, q, qd] = R.fdyn(T1, torqfun) % 正向动⼒学 % 输⼊：T1——积分时间，torqfun——⼒矩函数 % 输出：T2——时间，q——⾓度，qd——⾓速度 这⾥有点难理解，⽤⼀下官⽅⽂档的例⼦来说明 % ⾸先定义⼀个⼒矩函数（PD Controller） function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D) tau = P
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MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子，可能这个论坛的高手觉得太简单了，都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧，也知道在这个论坛一定不能班门弄斧，本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的，但是鼓励了一下自己，先做了一个六自由度机器人，我已经贴了出来。 这次是一个比较简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人，还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级，毫无疑问是一个菜鸟，要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先，制作一个生成轨迹的子系统，这个用最简单的simulink就可以做出来。 然后，制作一个simmechanics的系统，这是整个仿真的关键部分，还是强调坐标系的灵活使用。 再者，制作一个位置逆解的程序，这里我个人比较喜欢使用数值解法，只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来，可以大大的减少工作量，实现复杂的功能。 最后，制作joint的输入模块，所有的输入都是转动的位移，这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传，我先说简单的三自由度机器人，这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是，我只是为了演示simmechanics工具箱的使用，所以我把手腕的部分去除了，如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆，三个转动副，连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置，换句话说会有有三个方程，那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1，th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的，在这里我就不多说了，如果不用DH法也可以很简单的算出来，看大家的喜好了。 现在的任务就是，要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了，原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊，有问题也可以发邮件给我，欢迎交流 xukai19871105@126.com %MyRobot有三个转动关节，共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程，转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程，转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];
家用服务机器人标准解读
随着ICT技术不断深化和传统场景的结合，自动化、智能化相融合已经成为ICT技术的下一代浪潮，以工业机器人、服务机器人、自动驾驶等的新一代技术浪潮目前已经方兴未艾，成为又一波热点。而作为次级操作系统的ROS则提供了一系列的调试、仿真工具，能支持激光导航、视觉导航等算法，是切入机器人和自动驾驶技术的重要基石。    机器人是一个复合型的领域，涉及软件、算法、硬件、结构等诸多方向，是一个理论性和实践性并重的行业，考虑到其复杂性和讲解的循序渐进，整个系列课程将分为三个系列即入门系列、中级系列、高级系列。   在入门系列中，我们将介绍ROS的基础知识(机器人基础知识、ROS开发环境等)、ROS配置管理(系统架构、参数管理、Launch启动、编译配置以及如何基于源代码开发等)、ROS系统调试（代码调试、可视化调试、消息回放、单元测试等）。   在中级系列中，我们将围绕机器人仿真涉及的URDF机器人模型、Gazebo仿真环境、坐标变换、运动控制等展开介绍，并随着课程的深入，将会深度使用RVIZ、Gazebo等仿真和调试工具。   在高级系列中，我们将着眼于机器人的国家标准解读、人工智能框架及算法，分享机器人开发涉及的运动控制、SLAM、语音交互、计算机视觉等。逐层递进，为大家一层层剥开机器人的神秘面纱。本系列课程的特色在于：    1、从基础知识、编译管理、通信机制、系统调试等4个方面循序渐进、逐步深化，知识覆盖全面，便于深度认知；    2、从基本理论、源码解读、工程示例等领域开展ROS系统入门知识的深度介绍和分析，源于工程实践，利于快速上手；   3、基于全新的环境Ubuntu 20.04、ROS Noetic、Gazebo 11、GMapping、Cartographer、tensorFlow 2.*、OpenCV 4.*等讲解，紧跟时代前沿。   整个系列的课程将会逐步开发并上线，三个系列是一个逐步深入、环环相扣的课程内容，感兴趣的同学可以开始学习啦。
详细介绍如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型（DH法建模）（机械臂）
  本篇文章主要与大家分享一下如何，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）   二、    1、建立机器人模型   （1）Link类函数，基于DH法建模，建立其相关关系，DH法建模分改进型和标准型，Link类函数的一种用法是 R = Link([theta,d,a, alpha])，其中参数theta代表DH建模的关节角、参数d代表DH建模的连杆偏距、参数a代表DH建模的连杆长度、参数alpha代表DH建模的连杆转角。例如：L(1)=Link([1,2,3,4],‘
matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别
一.代码 不多说废话了，加了teach指令，运行了看一下就行。 clear; clc; %PUMA560模型 % theta d a alpha offset ML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 ...
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