Towards Service Robots for Everyday Environments下载

weixin_39820835 2019-12-01 05:30:16

Springer Tracts in Advanced Robotics Volume 76 - Towards Service Robots for Everyday Environments
Recent Advances in Designing Service Robots for Complex Tasks in Everyday Environments
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Springer Tracts in Advanced Robotics Volume 76 - Towards Service Robots for Everyday Environments Recent Advances in Designing Service Robots for Complex Tasks in Everyday Environments

图1：开放世界移动操作系统：我们采用全栈方法来操作关节物体，如真实门、橱柜、抽屉和冰箱等真实物体，这些物体位于开放式非结构化环境中。摘要—在家庭等开放式非结构化环境中部署机器人一直是一个长期存在的研究问题。然而，机器人通常只在封闭的实验室环境中进行研究，以及先前的移动操作工作仅限于拾取-移动-放置，这在该领域可能只是冰山一角。在本文中，我们介绍了开放式移动操作系统，这是一个全栈方法，旨在处理在开放式非结构化环境中操作真实关节对象，如实际门、橱柜、抽屉和冰箱。

这项工作的目标是构建和展示一个通用的机器人学习系统，能够吸收大量数据并有效泛化。我们使用来自Everyday Robots的移动操纵器，它具有7个自由度的机械臂、一个两指夹持器和一个移动底座（见图2（d））。为了收集数据并评估我们的方法，我们使用了三个基于厨房的环境：两个真实的办公室厨房和一个模拟这些真实厨房的训练环境。训练环境如图2（a）所示，由部分柜台构成，用于大规模数据收集。

ICRA2022（39th IEEE International Conference on Robotics and Automation）：

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