关于STM32多个定时器同时使用

憨厚的豌豆荚 2019-12-30 01:42:59
现在是用了两个定时器
TIM5用来发脉冲
TIM3是1ms的定时，每隔1ms去修改TIM5的ARR值，感觉设置的都正确，但是实际测试发的脉冲个数不对，
后来改成TIM3定时0.1ms，有改善，这样的到底要怎么处理呢？请问是什么原因呢？

TIM3的初始化
void MX_TIM3_Init(void)     // 1ms

{

    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

    htim3.Instance = TIM3;

    htim3.Init.Prescaler = 0;

    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

    htim3.Init.Period = 83999;

    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

    if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

    __HAL_TIM_ENABLE(&htim3);

}


TIM5的初始化
/*  84M*/

void MX_TIM5_Init(void)

{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;



  htim5.Instance = TIM5;

  htim5.Init.Prescaler = 0;

  htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htim5.Init.Period = Tim5_CCR/init_speed-1;

  htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim5) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim5, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim5, &sMasterConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

__HAL_TIM_ENABLE(&htim5);

        TIM5 ->CR1 |= 0x0080;

        

}


TIM3中断函数
void TIM3_IRQHandler(void)

{

    CPU_IntDis();   //CPU_CRITICAL_ENTER;

    OSIntEnter();

    HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);

                TIM3->ARR = 83999;

                {

                        if(speed_up1==1)

                        {

                                if(vx1<speed_max)

                                {

                                        vx1 += (float)slope_val/1000;

                                        if(vx1>speed_max)

                                        {

                                                        vx1 = speed_max;

                                                        speed_up1 = 0;

                                        }

                                        timer5ARR = Tim5_CCR/vx1;                

                                }                

                        }        

                        if(speed_down1==1)

                        {

                                if(vx1>cutoff_speed)

                                {

                                        vx1 -= (float)slope_val/1000;

                                        if(vx1<=cutoff_speed)

                                        {

                                                vx1 = cutoff_speed;

                                                speed_down1 = 0;

                                                MOTOR_mov_flag = 0;

                                        }

                                        timer5ARR = Tim5_CCR/vx1;        

                                }                                

                        }

                }

    CPU_IntEn();

    OSIntExit();

}


TIM5中断函数
void TIM5_IRQHandler(void)

{

    CPU_IntDis();   //CPU_CRITICAL_ENTER;

    OSIntEnter();

 {

    HAL_TIM_IRQHandler(&htim5);

                TIM5->ARR = timer5ARR;

                HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_1);                

                turns_pulse_nums++;



                if(MOTOR_mov_flag)

                {

                        if(turns_pulse_nums>=distance_R*8)

                        {

                                MOTOR_mov_over = 1;

                                speed_down1 = 1;

                                MOTOR_mov_flag = 0;

                        }        

                }

        }

    CPU_IntEn();

    OSIntExit();

}


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qq_33787896 2021-05-21
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STM32多定时同时中断，使用72M主频，确实很难调试，我项目里需要0.1ms，1ms，10ms三个定时器同时中断工作，很难搞定，0.1ms稳定，1ms和10ms定时器就经常被串扰，通过改变中断优先级没有改善，如果中断优先级设置不当，Main程序都不能工作，项目还要加上一路PWM，2路输入捕获和一路比较输出（相位可调），和6路16阶FIR滤波器，很难调试出来。之前用HCS12单片机（16位芯片，12M工作频率），已经实现上述功能。有STM32解决方案的专家欢迎联系。
憨厚的豌豆荚 2020-01-02
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只是我的定时器配置错了，越界了
xuyaqi029 2019-12-30
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引用 7 楼 bdjinger 的回复:
就是在main函数的while里面，根据计时标志，同时处理两个？我这是个多任务的，是不是可以单独在一个任务里加减速？
你可以试一下单独在一个任务里加减速。
xuyaqi029 2019-12-30
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引用 11 楼 bdjinger 的回复:
引用 10 楼 xuyaqi029 的回复：
[quote=引用 8 楼 bdjinger 的回复:] [quote=引用 6 楼 xuyaqi029 的回复：]而且计算间隔完全可以10ms一次
另外我还是想问问像目前这样在定时器里面，究竟是什么原理不行呢？
是中断间隔太短，中断处理内容又太多，cpu没时间干别的。[/quote]就是说光进TIM3中断计算去了，没有来得及去发脉冲。可是我要是去任务里面计算的话，任务切换大概10ms，有时候会来不及。[/quote] 那就20ms算一次
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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引用 10 楼 xuyaqi029 的回复：
引用 8 楼 bdjinger 的回复:
[quote=引用 6 楼 xuyaqi029 的回复：]而且计算间隔完全可以10ms一次
另外我还是想问问像目前这样在定时器里面，究竟是什么原理不行呢？
是中断间隔太短，中断处理内容又太多，cpu没时间干别的。[/quote]就是说光进TIM3中断计算去了，没有来得及去发脉冲。可是我要是去任务里面计算的话，任务切换大概10ms，有时候会来不及。
xuyaqi029 2019-12-30
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引用 8 楼 bdjinger 的回复:
引用 6 楼 xuyaqi029 的回复：
而且计算间隔完全可以10ms一次
另外我还是想问问像目前这样在定时器里面，究竟是什么原理不行呢？
是中断间隔太短，中断处理内容又太多，cpu没时间干别的。
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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引用 6 楼 xuyaqi029 的回复：
而且计算间隔完全可以10ms一次
就是在main函数的while里面，根据计时标志同时处理两个的加速？还有我这是多任务的，是不是可以在一个任务里面处理加减速？
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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引用 6 楼 xuyaqi029 的回复：
而且计算间隔完全可以10ms一次
另外我还是想问问像目前这样在定时器里面，究竟是什么原理不行呢？
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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就是在main函数的while里面，根据计时标志，同时处理两个？我这是个多任务的，是不是可以单独在一个任务里加减速？
xuyaqi029 2019-12-30
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而且计算间隔完全可以10ms一次
xuyaqi029 2019-12-30
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你不用在定时器（TIM3）中断里面计算ARR的值，在中断外用ms标志算，加减速对时间要求没那么严格。
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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引用 3 楼 xuyaqi029 的回复:
你把你两路脉冲的要求说明一下。
其实就是给两个电机驱动的，最大频率是48K，占空比是50%，然后两个电机需要缓起缓停，所以在电机刚启动的时候脉冲频率是逐渐增加的，在电机需要停止时是逐渐停止的。然后一个电机的缓起和另一个电机的缓停是重合的。就是一个进行缓起的同时另一个开始缓停。 以前都是控制一个电机，弄个while循环写缓起缓停，但是现在两个的缓起缓停是重合，两个while肯定不行，就在一个定时器（TIM3）里面计算ARR的值，另外两个定时器（TIME2和TIME5）发脉冲 TIME3中断程序如下 
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    CPU_IntDis();   //CPU_CRITICAL_ENTER;
    OSIntEnter();
    HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
		TIM3->ARR = 8399;
//		if(sysclock_flag==1)
		{
			if(speed_up1==1)
			{		
				if(vx1<speed_max)
				{
					vx1 += (float)slope_val/10000;
					if(vx1>speed_max)
					{
							vx1 = speed_max;
							speed_up1 = 0;
					}
					timer5ARR = Tim5_CCR/vx1;		
				}		
			}	
			if(speed_down1==1)
			{
				if(vx1>cutoff_speed)
				{
					vx1 -= (float)slope_val/10000;
					if(turns_pulse_nums>=(distance*8))
					{
						speed_down1 = 0;				
					}
					if(vx1<=cutoff_speed)
					{
						vx1 = cutoff_speed;
						speed_down1 = 0;
					}
					timer5ARR = Tim5_CCR/vx1;	
				}				
			}
			if(speed_up2==1)
			{
				if(vx2<speed_max)
				{
					vx2 += (float)slope_val/10000;
					if(vx2>speed_max)
					{
							vx2 = speed_max;
							speed_up2 = 0;
					}
					timer4ARR = Tim4_CCR/vx2;		
				}				
			}
			if(speed_down2==1)
			{
				if(vx2>cutoff_speed)
				{
					vx2 -= (float)slope_val/10000;
					if(turns_pulse_nums2 >= distance*8)  
					{
						speed_down2 = 0;
					}
					if(vx2<=cutoff_speed)
					{
						vx2 = cutoff_speed;
						speed_down2 = 0;
					}
					timer4ARR = Tim4_CCR/vx2;	
				}	
			}
		}
    CPU_IntEn();
    OSIntExit();
}
xuyaqi029 2019-12-30
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你把你两路脉冲的要求说明一下。
憨厚的豌豆荚 2019-12-30
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引用 1 楼 xuyaqi029 的回复:
每隔1ms去修改TIM5的ARR值，中断是否太频繁，能否改改思路。
可是我后面改为每0.1ms修改了，反而觉得效果好很多，基本能实现我想要的功能了。 这样修改过于频繁的话，是会有什么影响吗？ 要同时发两路脉冲，并且脉冲频率是变化的，目前还没有想到别的方案
xuyaqi029 2019-12-30
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每隔1ms去修改TIM5的ARR值，中断是否太频繁，能否改改思路。
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