论文研究-两栖机器人结构设计及运动学建模.pdf下载

weixin_39821526 2020-01-14 05:00:20

可移植可扩展科学计算工具箱PETSc提供了高性能求解偏微分方程组的大量对象和解法库，基于此进行结构有限元并行计算，可降低难度和成本。给出了基于PETS的结构有限元并行计算实现方法，包括有限元方程组的并行形成和并行求解的实现。根据PETSc的特点，提出了提高计算性能的优化措施，即数据局部化和存储预分配。数值实验表明实现方法可行，优化措施效果明显。
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可移植可扩展科学计算工具箱PETSc提供了高性能求解偏微分方程组的大量对象和解法库，基于此进行结构有限元并行计算，可降低难度和成本。给出了基于PETS的结构有限元并行计算实现方法，包括有限元方程组的并行形成和并行求解的实现。根据PETSc的特点，提出了提高计算性能的优化措施，即数据局部化和存储预分配。数值实验表明实现方法可行，优化措施效果明显。

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两栖仿生机器人的研究是当前新兴的一个热点，它是军用机器人研究的一个重要分支。提出一种两栖仿生机器人的设计思路，确定了一些关键参数，如电机、游动机构等。并对两栖机器人仿鱼游动的运动学进行建模，最终通过实体仿真验证方案的可行性。

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