STM32 MCSDK5.4 霍爾馬達啟動問題

[mathimportant]

各位大師先進

小弟目前使用NUCLEOG431搭配IHM08，搭配MCSDK5.4.1來驅動電機，使用霍爾訊號，應用於電動滑板車驅動，當電機從速度0啟動運轉都正常，但是當滑板車滑行後，也就是電機也初始速度後，此時啟動馬達則會有"叩"一聲的噪音，或是啟動電機一段時間後，停止電機驅動，滑板車處於滑行狀態，再啟動電機也會有叩的噪音。

透過當滑行時，讓電機有一個電流驅動，勉強可以克服此噪音，但有時候順暢，有時候還是有噪音出現，請問要如何調整才能徹底解決此問題?

[mathimportant]

自己頂一下!

[Hank.CN]

静止启动和运动过程中无刷电机的负载能力不同。你可以试着改变从开环到闭环过程中的启动参数(start-up parameter)和持续时间

[mathimportant]

因為都使用MCSDK5.4.1作控制，非FULL版本，僅作電流控制，僅使用 MC_ProgramTorqueRampMotor1(torque_value,50); MC_StartMotor1(); MC_StopMotor1(); 等涵式，以及調整PID參數，不知道开环到闭环过程中的启动参数(start-up parameter)和持续时间從哪邊調整，請再詳細說明，分享一下經驗，謝謝。

[mathimportant]

麻煩再詳細說明一下，感謝。