添加了一段运动控制代码后，在GAZEBO中打开后小车翻倒了，请问大佬究竟为什么啊？

[qq_41840477]

添加了一段运动控制代码后，在GAZEBO中打开后小车翻倒了，请问大佬究竟为什么啊？
[code=xml[code=
<gazebo>
<plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">

<alwaysOn>true</alwaysOn>

<updateRate>5</updateRate>

<leftFrontJoint>wheel1_joint</leftFrontJoint>

<rightFrontJoint>wheel3_joint</rightFrontJoint>

<leftRearJoint>wheel2_joint</leftRearJoint>

<rightRearJoint>wheel4_joint</rightRearJoint>


<wheelSeparation>0.060</wheelSeparation>

<wheelDiameter>0.040</wheelDiameter>

<torque>20</torque>

<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>

<odometryTopic>odom</odometryTopic>

<odometryFrame>odom</odometryFrame>

<robotBaseFrame>base_link</robotBaseFrame>

<broadcastTF>1</broadcastTF>

</plugin>
</gazebo>
][/code]]

[afanaiawa]

应该是你坐标出问题了

[ameng55]

兄弟，解决了吗？我也遇到这个问题了

[霍十三]

和设置的质量有一定的关系

[mo2mo_11]

请问解决了吗？我尝试改底盘、轮子的重量，都没有解决