关于PX4中EKF2中姿态融合的疑问？

weixin_38316771 2020-03-24 08:26:03

最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main，里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到，难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗？请大神指教！

...全文

363 2 打赏收藏转发到动态举报

写回复

2 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

楷歌 2022-05-05

打赏
举报

回复

兄弟解决了吗

Choopper 2020-11-24

打赏
举报

回复

EKF3更新了

具体来说，PX4的源代码中实现了对加速度计、陀螺仪和磁力计数据的融合，以便更准确地估计无人机的姿态。这种融合策略有助于提高系统的整体性能，尤其是在面对外部干扰时。 #### 八、总结综上所述，线性卡尔曼...

本教程将深入解析如何在PX4飞控中应用EKF进行姿态角估计，帮助读者理解这一关键技术。首先，我们要了解EKF的基础概念。EKF是卡尔曼滤波器的一个扩展，适用于非线性系统。卡尔曼滤波是一种最优估计算法，能够在线性...

PX4无人机系统是一种开源的飞行控制软件，它使用ECL（Estimation and Control Library）进行状态估计和控制，而ECL中利用EKF（扩展卡尔曼滤波器）进行传感器信息的融合。EKF是一种用于非线性动态系统的状态估计方法...

在PX4中，EKF（扩展卡尔曼滤波器）是用来融合各种传感器数据，比如GPS、加速度计、陀螺仪等，从而估计出无人机的精确状态。在处理陀螺仪数据时，经常使用的是角增量而非角速度，因为在短时间采样内，角增量比角速度...

总之，PX4 EKF MATLAB代码涉及的是无人机自主导航的关键技术，通过EKF算法对多传感器数据进行融合处理，提高定位和姿态估计的准确性。对于理解无人机控制系统的内部运作和进行相关研究或开发具有重要意义。

256

社区成员

6,541

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章