关于PX4中EKF2中姿态融合的疑问?

weixin_38316771 2020-03-24 08:26:03
最近在看PX4的ekf2算法,但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值,之前看EKF和attitude_estimator_q_main,里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到,难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗?请大神指教!
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失业教父 2020-11-24
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