关于PX4中EKF2中姿态融合的疑问？

weixin_38316771 2020-03-24 08:26:03

最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main，里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到，难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗？请大神指教！

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楷歌 2022-05-05

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兄弟解决了吗

Choopper 2020-11-24

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EKF3更新了

px4源码里面用12阶的状态计算姿态角，引用的就是这篇文档

PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解

PX4 采用 ECL(Estimation and Control Library，估计与控制库）通过 EKF 来进行多传感器信息融合，对此部分进行详细分析。

四元数更新有很多种，毕卡求解算法是其中一种。本文就PX4源码中的算法进行了详细的解释说明。以供学习参考

PX4 EKF MATLAB代码参考，建立以角速度，角加速度，重力加速度，磁通量共12阶的数据为状态的状态方程。以角速度、加速度、磁通量建立量测方程进行EKF滤波

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