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数据平滑处理,拟合过渡圆弧
zhouyj-csdn
2020-04-07 07:27:36
当前我有一组数据,呈曲线如图,我需要对曲线的凹凸处进行圆弧拟合,进而求出圆半径
目前毫无头绪,请大家支招,提供一些思路。
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数据平滑处理,拟合过渡圆弧
当前我有一组数据,呈曲线如图,我需要对曲线的凹凸处进行圆弧拟合,进而求出圆半径 目前毫无头绪,请大家支招,提供一些思路。
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woshi_hujunjun
2020-04-09
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这纯粹就是个拟合圆弧的问题,平滑降噪只是常规操作。拟合圆网上有很多算法,关键是自己要搞清楚怎么筛选点。比如你可以先找到直线,在把直线下的点全部擦除,这样剩下的就是圆弧的点。再取点来拟合。
zgl7903
2020-04-08
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https://wenku.baidu.com/view/2f7f28c55fbfc77da269b191.html
圆弧
拟合
算法
圆弧
拟合
算法,
圆弧
插补算法,直线插补算法,很实用的算法
多轨迹段
平滑
过渡
的前瞻插补算法
针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停,以及末端执行器在插补过程中加速度
过渡
不
平滑
等问题,提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段
平滑
过渡
的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用
圆弧
模型对衔接拐角处
平滑
过渡
,在给定轨迹衔接点坐标和
过渡
圆弧
半径等参数的情况下,规划出衔接
圆弧
处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解,采用一种新型柔性加减速控制算法,该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上
拟合
而成,减少了余弦加减速算法的运算量,保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明,该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑
过渡
,保证运动速度的
平滑
度与连续性,有效提升了末端执行器的运行效率.
Matlab实现空间直线,空间
圆弧
,五次多项式轨迹规划
课程设计,利用工具箱实现了机械臂的直线,
圆弧
,五次多项式规划,内部封装,底耦合,机械臂模型默认三自由度,模块化,易于更改,注释完全,
圆弧
规划提供了抛物线
过渡
段轨迹优化
机器人运动控制领域的速度前瞻控制算法详解:离散
拟合
、
平滑
拼接与速度规划的应用
内容概要:本文详细介绍了机器人速度前瞻控制算法的技术细节及其应用场景。首先讨论了轨迹
处理
,将复杂的原始路径分解并用直线和
圆弧
重新拼接,以控制弓高误差。接着探讨了速度约束,基于曲率半径和各关节电机的加速度极限设定最大速度。然后介绍了双向扫描算法,用于确保路径不同部分之间的速度
平滑
过渡
。此外,讲解了S曲线规划,使加减速更加
平滑
自然。最后提到了反向插值算法,用于精确地从终点反推出各轴的位置。文中提供了大量Python代码片段作为实例支持。 适合人群:从事机器人技术研发的专业人士,尤其是关注机器人运动控制和路径规划的研究人员和技术开发者。 使用场景及目标:适用于需要提高机器人工作效率和精度的实际工程项目,如工业自动化生产线中的焊接、切割等任务。目的是通过优化速度控制算法,减少加工时间和振动,从而提升产品质量和生产效率。 其他说明:作者强调了理论与实践相结合的重要性,在实际应用中还需考虑硬件条件的影响,如电机发热情况等。同时指出了一些常见的陷阱和解决方案,帮助读者更好地理解和实施这些算法。
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