Tracking a Moving Target in Cluttered Environments下载

weixin_39821746 2020-06-01 05:00:47

Tracking a Moving Target in Cluttered Environments with Ranging Radios
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四旋翼在杂波环境下跟踪运动目标的轨迹生成摘要文章主要贡献前言轨迹公式实现结构跟踪轨迹生成标称路径点生成可行路径点生成摘要提出了一种四旋翼在相对模式下跟踪运动目标时的轨迹生成方法。与现有方法相比，考虑了安全飞行区域、车辆物理极限和平滑度等因素，保证了车辆的避障和真实跟踪飞行。摘要针对复杂环境下四旋翼的安全可行航路点，采用并行粒子群优化算法，在考虑目标预测状态和真实跟踪模式的基础上，结合安全性，计算出四旋翼的安全可行航路点。然后，采用多路径点约束的运动规划方法，并将其嵌入代价函数中，通过凸优化方法解决四旋翼

引自：http://www.eecs.umich.edu/vision/mttproject.html Wongun Choi, Caroline Pantofaru, Silvio Savarese, "A General Framework for Tracking Multiple People from a Moving Camera", PAMI (under revision

本文提出了一种用于跟踪和抓取三维空间中运动目标的视觉伺服系统。该系统采用结合已知物体3D CAD模型的多线索特征视觉跟踪模块，用于提取RGB-D图像中的目标姿态。为进一步补偿系统延迟并估计物体运动，开发了扩展卡尔曼滤波器（EKF）。提出了一种两阶段控制器用于视觉伺服，第一部分能够控制夹爪跟踪目标，而第二部分是基于姿态的视觉伺服（PBVS）方案，用于抓取动作。实验结果表明，该系统能够执行实时跟踪和抓取运动目标的任务。该视觉伺服系统的主要目标是捕捉一个在自由空间中运动且轨迹未知的物体。

论文阅读-robot-2：A Novel Real-Time Moving Target Tracking and Path Planning System for a Quadrotor UAV in Unknown Unstructured Outdoor Scenes 论文网址：https://ieeexplore.ieee.org/document/8307427 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=83

selectROI(windowName, img, showCrosshair=None, fromCenter=None): . 参数windowName：选择的区域被显示在的窗口的名字 . 参数img：要在什么图片上选择ROI . 参数showCrosshair：是否在矩形框里画十字线. . 参数fromCenter：是否是从矩形框的中心开始画返回值为一个元祖(min_x, min_y, w, h) 第一个值为矩形框中最小的x值第二个值为矩形框中

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