机器人控制技术24本（6）下载

weixin_39821051 2020-06-02 04:30:32

我收集的一些关于机器人控制方面的电子书，与大家分享分享
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openeuler/ledog_ros2是面向AlphaDog Dev与SO-101机械臂的ROS 2 Humble控制框架，核心包含定制化机器人运动学模型、基于ros2_control的SO-101硬件接口（C++插件+FTServo SDK）、MoveIt 2集成及增强型ros1_bridge手动映射方案，解决ROS 1底盘与ROS 2机械臂在openEuler Embedded上的协同控制难题。

本文全面介绍ODrive——一款基于STM32F405的开源高性能电机控制器，聚焦其FOC（磁场定向控制）核心技术。涵盖硬件架构（核心MCU、功率驱动、传感器接口）、三环控制原理（电流/速度/位置环）、时间同步PWM机制、USB/CAN通信、多轴协同控制，以及典型故障排查（接地环路、扭矩限制）与性能优化方法，适用于机器人、自动化及精密运动控制场景。

本文详细介绍如何使用PCA9685 16通道PWM驱动模块进行多路伺服电机和LED的精确控制，涵盖硬件搭建、初始化配置、多通道同步操作及实际项目应用。重点讲解I2C通信、PWM频率优化与批量操作性能提升，适用于机器人、智能照明等场景。

该博客围绕基于Matlab的水下机器人机械手系统仿真展开。介绍了获取代码的两种方式，一是付费下载资源，二是订阅付费专栏凭凭证免费获取。给出了部分源代码，还提及运行结果、Matlab版本为2014a及相关参考文献。

本文提供了基于matlab的水下机器人机械手系统仿真的详细步骤，包括代码获取方式、理论介绍、部分源代码展示以及运行结果。适用于matlab 2014a版本，引用了相关书籍作为理论参考。

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